■毎日こつこつ
昨日書いた、モーターのリード線の半田付け部分の被覆が後退していてショートしそう、というのはこんな感じです。
ロット番号と思われる「200412KU」は、だいたい同様。以前、ショートさせたのもここだったのかも。
「200506KU」はとてもいい感じで半田付けされてるんですけどね。
ちなみに、私が半田付けし直した写真は、、、恥ずかしくて出せません(^^;。
2006年5月アーカイブ
■毎日こつこつ
サーボモーターのギヤを石けんと使い古しの歯ブラシで洗いました。手がカサカサです。
↓ギヤ乾かし中
ついでにモーターを確認すると、リード線の半田付け部分の被覆が（熱で？）後退していてショートしそうなものがありました。危険。修理しなくては。
明日（5/31）は、そうした修理と、ギヤの組み込み＆グリスアップをする予定です。グリスはつい塗りすぎてしまうので、気をつけたいと思います。
今後の予定
6/1（木）サーボホーン位置出し
6/2（金）モーターフレーム取り付け
6/3（土）メカ組み上げ
6/4（日）基本動作確認
■毎日こつこつ
・PAVANE（のPは、PLASSONのP）
昨夜発注した品々は土曜日の午前中の配達を指定。金曜日までに手持ち部品（主にモーター）を整備しておいて、土曜日に一気に組み立てる予定です。
ヒザだけ2350化しようかなぁ…モモガッチリ板がムダになるなぁ。
今夜は手持ちのサーボ786単体の動作確認をしました。ケースを止めるネジが付いていない物もありましたが、17個のモーターが生きてました。昨夜発注したモーターは保守用サーボモータ：KRS-786ICSバルク版6個セットなので、何かモーターに異常が起きても十分な数となりました。
メタルギヤへ交換していなかったのはどれだ？と言うわけで、明日はモーター分解の予定。この際だから、ギヤ全部洗浄（石けんで(^^;）しようかと思っています。
足裏の他に、資格審査の動作も変わってましたね〜。
- 足裏：50-30、最大110mm
おぉっ、今（40-20、105mm)より足を大きくできる！
- 資格審査動作：
・10秒以内に10歩（足はしっかり上げて）
・横歩き（足はしっかり上げて）
・前後方向の起き上がり
規定演技は“うさぎとび” うさぎどしのプライド（？）を懸けて頑張ろう。
■毎日こつこつ
- KHR-1ベース「PAVANE」
・PAVANEのPは、PLASSONのPのつもり…
・サーボ：残数からHVじゃなくノーマル786でいく
・フレーム：1stアニバーサリーでもらったブラックフレーム
・モモガッチリ板やモーターの不足分を王国に注文
- オリジナル小型機「名称未定」
昨日の練習会で、みすみロボット研究所の平野さんに組み込みマイコンについていろいろと教えていただきました。ありがとうございました。
で、AVRで始めてみることにしました。二足歩行ロボット製作超入門が教科書です。さっそく上記注文にBTC067：ATmega32を加えています。
PLASSONとあわせて、どれもが中途半端にならないように気をつけなくては。当面はPAVANEに集中します。
・週刊マイロボット
不在で再配達としていた12号＆13号をようやく入手（練習会の間にカミさんが受け取り）しました。
12号はネジ2本締めるだけですが、ステーのほうの切り溝にバリが出ていて、ステーがケースに密着しない状態でした。ネジ締めていけば平気なのかなと思いましたが、いちおう、バリを落としてからネジを締めました。
13号は久々に12本ものネジ締めと6個のコネクタ取り付けと大作でした。ボディ・インターフェースボードにコネクタを差していくときに、バッテリーボックス用端子付きステーと給電コネクターがリード線の色も同じで間違えやすい気がします。
12号の「ワーキングロボット」のコーナーは“二足歩行ロボット”、「ファクト＆フィクション」は“ロボットの格闘競技”と、興味をひくテーマでした。
KHR-1 セカンドアニバーサリーに参加を申し込みました。
ファーストアニバーサリーの時の機体はもうありませんが、KHR-2 HVも出た今、私にとって二足歩行ロボット作りの最初のきっかけとなったKHR-1ベースで1台、手元に残しておきたいなぁと思いました。
セカンドアニバーサリー機体レギュレーションに則っての改造なら、KHR-1から逸脱しないし。
問題は、間に合うのか(^^;。いろいろ部品をかき集めて、足りないものを確認しなくては。
ロボット名は「PAVANE（バヴァーヌ）」にしました。
■毎日こ…何もできず
今週は何年ぶりかの宿泊出張があったりして、何もできませんでした。今夜は部屋を片付けます。明日の練習会でせめて何かつかめるといいなぁ。
■今日の思いつき
下半身はこのままで、上半身だけ超シンプル軽量版に換装して、J-Class出場。
0N0さんのところの1面に載っていた「三月兎のロボット・ファン.ねっと。で、双葉電子工業株式会社のロボットの動画。」・・・。
自分でスイッチ切ってデモ終了って、世界初だったのかぁ！ あー、思いついた時にやっときゃよかった。。。って、その前にちゃんと動くロボット作らなきゃ。
スタート前の控え室ではの真の意味での“メタリック”なメタリックファイターを間近で見させていただきました。いやぁ、迫力あります。その横に、ヨコヅナグレート不知火ですからねー、自分の席に戻ったときにはPLASSONがやけに貧弱に見えました。やっぱり、せめて外装つけたいなぁ。ナベダムさんみたいにペーパースーツにしようかなぁ。
同じテーブルだった（昨日コメント書いてくれた）法政大学電気研究会の学生さんはいろいろ話してくれて楽しかったです。先輩から引き継いだというローリング・ピラニは他にはないグリーン系の色をしていて動きも安定してました。次に会えるのが楽しみです。
第1部の個人戦、対戦相手がメタリックファイターってことで嬉しかったのですが、昨夜も書いたようにこちらが満足に動けず。試合が終わった後、PCのコントロール画面の陰に隠れて、ロボット操縦と全く関係ないアラート窓が出ているのを発見。それがボタンを押してから動き出すまでの邪魔をしていたようです。あー、こういうところに実戦経験のなさが出るのだなぁ。いつかメタちゃんに一太刀を宣言しときます。
第2部の3対3バトルフラッグは、か〜るとメガボンＢと組みました。向かってくるナベダムの正面に立って待ちかまえようとしていたらボタンを押し間違えて…。
まぁ、PLASSONはまだまだ先は長いなぁという感じですが、第8回先日のROBO-ONEを歩けずに棄権した身にとっては、ステージに立てて歩けたことが何より一番嬉しかったです。
芝浦工大の皆さんの運営はまずますだと思います。司会者のパフォーマンスに救われてるところが多々ありましたが、もともと時間にゆとりを持って進めているから良いんでしょうね。もちろん参加された皆さんが慣れてる方が多いってこともあって、和やかな雰囲気が続いていたと思います。
懇親会で、向かいの席だったこの日の運営スタッフの学生さん。この日は動かなかったようですが、32軸（だっけ？）のコークスクリューブローが打てる（と勝手に私は言ってましたが）ロボット、動くところ見たいです。
そんなこんなで、運営側の皆さん、参加者の皆さん、会場にいらっしゃった皆さん、楽しい時間をありがとうございました。
なぐさんから写真をいただきました。ありがとうございます。
芝浦工業大学ロボットフェスティバル2006へ行ってきました。来年も参加したいと思えるような楽しいイベントでした。
なんちゅーても、メタちゃんと対戦（こちらの反応が鈍くて満足に動けず申し訳なかったですが）できたことは記念になりますね(^^;。懇親会で神と話ができたのも良かったです。
いまちょっと酔っているので（最近、この時刻あたりからココログのレスポンスが怪しいこともあり）、今夜はこの辺で…。
「明日への準備」と書いてから8時間がすぎて、まだ準備中。
モーションをロボットに転送して無線で動かすところまでいきそうにないので、モーションをPCに置いた状態で、無線で動かすことにしました。時々タイムオーバーエラーが出るけど、しょうがない。
さて、最後に一度、起動までの予行演習をしたら、荷造りですが・・・慣れていないので、これまた時間がかかります。寝過ごさないようにしなくちゃ。
■毎日こつこつ
・歩行（動画）：5/17今年の初歩行に比べて腰を落として、歩幅を欲張らずに小さくして、安定させました。米米CLUB「かっちょぃぃ！」プロモビデオでのジェームズ小野田の歩き方のようだ。
・その場旋回（動画）：こんなものかなー。歩行もそうですが、足は意識的に高めに上げています。
日曜深夜に足裏をアルミにそのままにしましたが、またゴムシート貼りに戻しました。滑らせるためのテープを以前より広めに貼っています。
前に歩くのと旋回ができれば、横移動や後進はできなくても、芝浦工大ロボフェスの舞台に立つことはできますよねー。がんばろう。
■毎日こつこつ
いやぁ、今年に入って初めて歩きました！
最後につんのめりそうになって持ちこたえたのは偶然です（ジャイロなどはまだ入れてないです）。
でも、なんでもいいです。歩けたのは嬉しい。
昨日の肩アームの700A化の時に、サーボホーンとフリーホーンの代わりにつけるアームはネジで固定せず、はめ込んだだけにしていました。それが功を奏し（？）、こけると腕ごとはずれてくれるようになりました。わはは。このままじゃバトルはできないけど、基本動作が安定するまではこれでいいや。
■毎日こつこつ
足踏みから歩かせようと思ったら横に転びました。昨日強化した肩アームがゆがみ、サーボモータ（788HV）のギヤの歯が欠けました。
モーターはギヤ交換。
肩アームは、KHR-1のオプションパーツ「オフセットアームA」を使っていましたが、試しにサーボアーム700Aと交換してみました。アルミよりは弾力性があるし・・・。
第7回ROBO-ONE J-class競技規則が発表になりましたね。思わず会社から（すみません）。
位置付けは「ROBO-ONEへの初心者入門コース」「子ども達や家族で楽しめる大会」。
足裏は60-40、13cm以下。身長50cm以下、重さが2ｋｇ以下。規定演技は「走る」。
確かに、いままでの1.5ｋｇよりも2kgのほうが初心者向けといえばそうかも。
今のPLASSONも、2350HVを5個減らせば出られる(^^;・・・って冗談はともかく、6月のKHR-1セカンドアニバーサリー目指してKHR-1ベースで作って、そこから追い込めば、J-Classには十分間に合うなぁ。
ちょっと動かしてわかった弱いところをまじめに補強。指にマメが３つ、これまでの作業で堅くなったところとは別のところにできました。
ロボフェスまでの時間的なことも考えて、ゴムシートでの足裏グリップ型はやめて、多少ごまかしがきくアルミ板そのままにしました。足裏の大きさは小さいままです。
で、ようやく足踏み（動画）まで。
歩行ができてからのつもりでしたが、芝浦工業大学ロボットフェスティバル2006へのエントリーメールを出しました。足踏みができればなんとかなるでしょう・・・たぶん。
■休日ごつごつ
タイトルのような「学」というより「ガクッ」って感じですが、モーション作成の前に、二足歩行での脚の動きの整理をしています。
・膝の2つのモーターは常に垂直を保つ
・膝上と膝下の長さは同じ
という制限、条件を加えることで、θとγの2つの角度を考えれば良いことになります。
たとえば、上の図でθ＝−γの時に、脚は真上に上がります。
この図はエクセルのグラフで描きました。
真ん中の水色っぽい線が膝を伸ばした状態。赤の線が基本ポジション。赤とオレンジを繰り返せば屈伸運動（θ＝−γ）です。
片足を黄色まであげて緑の位置まで動かすとともに軸足を赤から紫へ動かせば1歩前へ（左右方向の重心移動も必要ですが）。
この線をマウスで動かすとモーターの角度数字が出る・・・ようなのを作る腕はないので、エクセルの表に入れる角度数字を入力してはグラフの変化を確認するということを繰り返しています。
週刊マイロボットの10号と11号が届きました。
10号は首のおぷちかるえんこーだーですが、せっかくいま頭が台に乗っているので、作るのは保留。
11号はもともとパーツ確認のみの号でした。
昨夜持ち帰った仕事をしろということか…。
今週は全く作業が進みませんが、週末は「再起動だ」で書いた残り
・バッテリーで走るとBlueStickが止まってしまう対策
・資格審査（歩く）
が目標です。
ここまでできたら、5/21の芝浦工業大学ロボットフェスティバル2006にエントリーしようと考えています。
9月のROBO-ONEまでには、外装も考えたいなぁ。
連休明けの今週は仕事がたまっていて、ロボットに全く手がつけられません。
昨夜は所用で仕事は早く切り上げた（そのぶん今日は終電近くまで…）のですが、Interface6月号を買ってしまったり、ネクストジェネレーションDVDを注文してしまったり、と、連休明け2日目にしてストレスの反動なのか…。
そんな話はともかく、、、
Interface6月号ですが、「入門」だけに基本的なことが書いてあって、初心者の私でもちゃんと読めばかなり勉強になる気がします。実際に付録SH-2基板を使うときには、みすみロボット研究所 がとてつもなく参考になりますね。
わけわからんでもいいから、やってみることだよなぁ。LED点滅させるだけのために使ったっていいわけですし。
完全限定版復活40％OFF 5/31までココログにはアクセス解析がありますが、ここ数日のデザイン変更やら何やらで自分で何度も続けてアクセスした分がカウントされてしまって、わけわからんアクセス数になってました。いつもだと自分でアクセスするのは記事を確認するくらいなので気にしてなかったのですが。
というわけで、@homepageからカウンタを持ってきました。同じIPアドレスでのアクセスが続いた場合にはカウントアップされない仕様になっています。切りのいいところで「10000」から始めてみました。
5/14追記：1月29日に1万アクセスと書いて以降、アクセス解析の方では1万なにがしかの数字にはなっていたのですが、なんか中途半端な数字からカウンター表示を始めるのもなぁ・・・と思ったので、1万からとしました。
一昨日、このブログのテンプレートをサッカーにしましたけど、Mac版IEで右サイドの内容が下の方に行ってしまう不具合が出たので、元に戻しました。
SafariやFirefox、Win版IEでは問題ないのですが、背景と文字の色の組み合わせもちょっと読みにくいなと感じたこともあります。
ROBO-ONE宇宙大会にかこつけて、スペースというテンプレートにしようかとも思ったのですが、同様の問題がおきたのでやめました。
ちなみに、今のこの TOGETHER FOR LIFEというテンプレートは、ロボットとは関係ないものなのですが、ぎこちなく二足歩行しているところが気に入って、このブログのスタート時から使ってます。
二足歩行ロボット作りは、1年前のゴールデンウィーク3日4日5日の3連休でKHR-1を組み立てたのが始まりでした。デモデータで初めて歩いたときには嬉しかったなぁ。
というわけで、まる1年。レベルアップどころか、世の中の進歩からすると相対的にはレベルダウンしている気がしますけど、これからもマイペースでやっていこうと思います。
今後とも皆さん、よろしくお願いします。
■休日ごつごつ
足裏サイズは、脚長280mmになったので、
40％：112mm以下
20％：56mm以下
ですが、最大長110mmって直感があったので、
縦：100mm
横：54mm
内側の角をカットして最大長105mm
にしてみました。
まー、これより小さくなることはなかろう…。
次は、上半身の改造です。ポイントは2つあります。
- BlueStickの位置：今は基板カバーの中にセットして、カバーの上に穴を開けてコネクタ部分を出していますが、三点倒立するときの邪魔になっています。
- バッテリーの位置：今回の脚部の改造によって、股ロール軸フレームにぶつかることがわかっています。
■休日ごつごつ…のつもりが、どうも手が進まないので、ぶらりと渋谷まで出かけてみました。
・渋谷のbook1stには噂のInterface6月号がまだ何冊かありましたよー。SH-2：クロック48MHz32ビットRISCっていわれても素人には全然ぴんときませんが(^^;。
・ふと、組み込みマイコンについて調べてみました。
PIC、AVR、ちょっと上のクラスでH8といったところがあげられるようですね。SH-2というのはさらに上のクラスになるわけですね。PICは情報量では一番だけどクセ（なにやら私が唯一触れたことのあるZ80とは基本的なところが異なるらしい）があるとか。
・初心者のバイブル「浅草ギ研: 二足歩行ロボット製作超入門―バッテリーからRCサーボまで」で使われているのはAVR（ATmega32）ですね。
・王国で売り出し中の「8Bitマイコン評価キット：DEMO9S08QG8」は、どうなんでしょうか。モトローラ系譜にCodeWarrior。ロボコンマガジンNo.44「ボクシングファイターではじめるHC08マイコン入門」で「お父さんの世代にはコードウォリアや68系プロセッサにあこがれを抱いていた方も多いのではないでしょうか」とあるのですが、Macユーザーの私も（わけもわからず）あこがれてました。気になります。今なら2000ポイント付くし(^^;。
■休日ごつごつ
脚の条件
1）軸構成（片足）：膝ピッチはダブルで
ピッチ軸4、ロール軸2、ヨー軸1
2）ロール方向は180度開脚できるように
KHR-1でもできることだし
3）脚間隔はできるだけ狭く
左右の重心移動を楽にしたい
4）ピッチ軸間を広げる
ピッチ軸モーターの並べ方変更
5）できるだけ頑丈に
特にヨー軸は強化しておきたい
6）脚長さはムダに長くならないように
股ピッチ軸の上と足首ピッチ軸の下
7）腰はSC-R78X流用フレームで
気に入っているので
↓今日一日かけて出した結論
股のところのヨー軸とロール軸をつなぐ部分で、アームが2つ密着して並んでいるのが特徴的だと思います。これは、上記条件、特に2）6）7）を満たそうとした結果です。
■毎日こつこつ（今日は出社日、明日からまた休日ごつごつ）
脚を短くスタイルをかっこよくする検討。昨夜組んだのはこんな形。スタンドに乗せた状態で、後ろからの写真です。
ロール軸にかかる縦方向の加重はフリクションスペーサーで受けています。見るからに怖いけど、もっと広い面で受ければいけそうな感じを持ちました。
とはいうもの、股のヨー軸（788HV）はすぐにメロメロになりそうですし、広い面を作るための部品も作らないといけません。ここに記録だけ残して、先送りしようと思います。
ちなみに足のサイズは40-20にしてみました。だいたいKHR-1のノーマルサイズと同じくらいになりました。前後の重心の位置を調整すればジャイロなしでも歩けると思います。でも、走ったり戦ったりするのは簡単ではなさそうです。
