風邪から回復しました。ENNUIさん、コメントありがとうございました。
0N0さんのところでも取り上げてもらってる（ロボネタじゃないのに）！と驚いたら、0N0さんのところも風邪だそうで、私より大変そうです。でも不定期日記は更新されてるものなぁ。見習わなければ。
さて、今日届いた週刊マイロボット4号＆5号。さっそく組み立てました。まぁ、特に難しいところもなく。ネジはまっすぐにね、ってくらいで。
ついでに、前回やってなかったギヤボックスのグリスアップも行いました。グリスは付属のものではなく、手持ちの
タミヤ セラミックグリス
にしました。ずっとあとでメンテナンスする可能性もなくはないので、市販品にしておきたいなと。
ROBO-ONEのあたりからどうも調子が悪かったのですが、木曜日からついに熱を出してしまいました。たいてい一度どっと汗をかけば治るものなんですが、悪寒はなくなったものの、まだ37度台を上がったり下がったりしています。
PC Watchの「第9回robo-oneレポート」や、ITmedia+D lifestyleの「ROBO-ONE第9回大会」を読みつつ、気持ちも新たに・・・の前に、熱下がれ〜。
優勝はマジンガアのようですねー、初優勝おめでとうございます。
今日は１日休養してました。
昨日は棄権することに決めて、手ぶらで行こうかとも思ったのですが、機体だけ持っていきました。計量と足裏サイズの審査を受けて無事合格。
その後、控え室の机の上に置いていたら、いろいろとアドバイスや感想をいただくことができました。ありがとうございました。大きくは３つ。
・足首と股のロール軸のモーター788HVじゃきついぞ（2350HV化するならモーター買わなきゃ）
・脚のモーター構成は、股に近い側と足首に近い側は上下逆じゃないか（あぁっ、なんでこうなってるんだ）
・腰のヨー軸にスラストベアリング（ベアリングにしないまでも大きい径での支持が欲しいところ）
やはり、いろいろな場に出ることが大事だなぁと思いました。
股のロール軸、夕方とは逆のモーターのギヤが欠けました。ギヤの予備はまだあるからいいけど・・・。
勢いで大きく動かないように、フリクションを上げればいいのかな。
いま、
2350用のフリクションスペーサーの真ん中の穴をリーマーで広げて、788に付けていますが、サーボホーンを止めるネジがゆるんできちゃうんですよね。
あ、そうか、肩でやっているOリングごとネジ止めしちゃう方式でやってみよう。
うまくいかない。左右の重心移動の間に足上げを入れてもダメだ。こうなりゃ、最初だけ重心移動使ってあとは足上げだけでどうだ！ と半ばやけくそでやってみたら、歩くより先に走れそうな感じ。今までで一番うまくいきました。
光が見えた！ と思いきや、股のところのロール軸のモーターから異音が。788ＨＶのギヤを壊したようです。これからバラして修理します。やっぱり１度はギヤ壊さないとねぇ、と粋がってみたり。
急な重心移動や着地の衝撃で必要以上に左右に足が振られちゃうことが原因だと思います。キャラなんちゃらチェンジで単純に柔らかくしちゃうともっと振れちゃうだろうし、工夫が必要ですね。
バッテリー駆動だと、ジャンプのような大きな電流が流れるモーションの場合にBluestickの電源が切れてしまうようです。Bluestickへは、先日も書きましたが、モーションプロセッサのモーター端子から三端子レギュレーターを経由して電気を供給しています。
瞬断みたいなことが起きているのでしょうか。コンデンサーの容量を増やせば改善するのかなぁ。
しばらくどうしようか悩みながら休憩してましたが、資格審査と予選に無線は必要ないじゃん(^^;。
なんかおかしいと思っていたら、ホームポジションがずれてました。膝のネジがゆるんでいた状態で調整していました。ネジロックが甘かった。
Bluestickを基板カバーの中に収納（カバー側に両面テープで固定）。
足踏みよりも前のステップ、左右の重心移動左右の重心移動（動画）。ジャイロ入れてないのによく倒れないなぁ。この振れ幅を小さめにして、足の上げ下げを組み合わせれば、足踏みになるはず・・・。
とにかく、足踏みをしっかり作ることだ、と信じて進めます。ジャイロなしで足踏みを作って、ジャイロ入れて調整して、歩行、走行はそれからです。
ページ左側にあるカテゴリーに「モーション動画」と「週刊マイロボット」を追加して、過去の記事にさかのぼって１つ１つ適用しました。以前からそうしたいと気になっていたので、それを先に。
今日の目標は、とにかく資格審査モーションの完成。
昨夜は結局、日が変わるちょっと前に帰宅。でも、無事に休暇がとれました。明日は病院なので、今日が勝負です。
父と言われる森永さんがとんでもない勢いでロボット製作を進めています。すごいのは、その状況を逐次公開されてることです。
私も、今日１日だけでも、レポートしながら進めてみたいと思います（自分にプレッシャーをかけつつ、気分転換にもなりそうですし）。
一昨日、つたないジャンプ動画を載せたら、昨日の0N0さんの電脳壁新聞の不定期日記の上から３番目という高さで「すごぉ・・・」とまで書いていただいてました。アクセス数が上がっていたので気が付きました。いや、嬉しかった。昨日の起き上がり動画も上から４番目だなんて、とても励みになります。
今夜は予定外の残業で何もないのが残念。明日も定時退社時刻よりあとに会議が入っています。でも、明後日からは有給休暇が取れそうなので（行きつけのお医者さんから紹介状もらって大きい病院に行くためなのですが…半日は稼げる？）頑張ります。
歩く方は進展なし。というか、今夜はあまり時間がなかったので、簡単なモーションを先に作ることにしました。
仰向けからの起き上がりです。
手をつかなくても立てます。モーターに力があるので楽です。でも、比較的長い時間大きなパワーを必要とするので、これを何回か繰り返すとバッテリー切れを起こします（まだこの機体では試してないけど、前の機体ではそうでした）。もっと省力モーションにしたいのですが、とりあえず今回はこれでいいかと。
散らかった背景は見ないことにしてください・・・。
飛騨高山ROBO-ONEの時と比べて、重量は2kg弱から2.2kgとさほど差はないのですが、身長が38cmから47cmになっています。重心が相当上の方にきてるせいか、まだ足踏みができません(^^;。
左右に重心移動しながらその場で足を上げ下げってのができないと、走るはおろか歩かせるのも難しい気がしてます。あぁ、書いていて気づきましたが、これって静歩行のイメージでやってました。重心が高くなると最初から動歩行のイメージでモーション作った方がいいということかなぁ。でも、どうやればいいんだろう・・・。
とりあえず、ジャンプ動画です。ジャンプといっても1cm未満ですが。
あ、もう２時回ってるのか・・・
・足：Roppoの足に、（中略）さらに同じ大きさのアルミ板厚今度は0.3mm・・・さすがに0.3mmではふにゃふにゃなので、1mmに戻しました。やりたいことは、堅い面と堅い面の間に柔らかいものが挟まっているという形なのです。足裏も普通のゴムシートに戻しました。結果的に6日に書いたソルボセインの部分をショックノンで置き換えたことになります。片足100g。
・塗装：膝と胸と腕と頭と足を塗装しました（腰は忘れたんだいっ・・・胸と腰でツートンになって悪くないかも）。
・内側を通している左右のモーター線が干渉し合うので、脚の間隔を広げました。
・週刊マイロボット：上記の塗装が乾くまでの間、週刊マイロボット２号＆３号（定期購読すると２週間に１回２回分が届きます）の組立をしていました。2号はネジ２本止めるだけですが、3号はギヤをばらまいたり、オプティカルエンコーダーのディスクの位置合わせに手間取ったりしました。
明日（もう今日だけど）は、モーション作りをします。
昨夜は足踏みモーションを作ろうとしましたが、バランスをとるのが大変で、うまくできませんでした。週末に作った足が重すぎることが原因のひとつと考えました。なんと、片足で122gもあります。作り直すことにしました。
Roppoの足に、規格ぎりぎりの大きさのアルミ板厚1mmをねじ止め、、、までは週末版と同じ。そこに同じ大きさの厚さ5mmの衝撃吸収ゴム（名称「ショックノン」東急ハンズで購入）を両面テープで貼って、さらに同じ大きさのアルミ板厚今度は0.3mmを両面テープで貼って、足裏は同じ大きさの厚さ2mmのウェットスーツ地のプレーンゴムを両面テープで貼ってみました。片足73gとなりました。
明日は、これで足踏みを作ろうと思います。
・Bluetoothでの無線化
Bluestickの電源は5Vと書いてあったので、モーションプロセッサHVのモーター端子から三端子レギュレーターで5Vを作る回路を作りました。電気/電子回路の経験は工作キットをいくつか作った程度なので、回路図はネットで検索して調べて（便利な世の中になったものです）、部品は秋葉原で調達しました。
・足
Roppoの足に、規格ぎりぎりの大きさのアルミ板厚1mmをねじ止め。そこに同じ大きさの厚さ5mmのソルボセインを両面テープで貼って、さらに同じ大きさのアルミ板厚1mmを両面テープで貼って、足裏は同じ大きさの厚さ1mmのゴムシートを両面テープで貼ってみました。
３回目のXP再インストールで、ようやく落ち着きそうです。何に苦労していたかというと、ノートPC内蔵Bluetooth用の仮想COMポートを設定するためのアプリケーションが、「反応なし」になってしまうこと。
せっかくノートPCにBluetoothが内蔵されているのだからと、ベストテクノロジーさんのBlueStickコードレスアダプタを購入。ノートPCのアプリケーションで互いの認識後、自動的に仮想COMポートの設定をしてくれるはずなのですが、そこで止まってしまいます。手動で仮想COMポートを設定しようとしても「反応なし」。
ノートPC側のBluetooth関連ものをいったんアンインストールしてそこだけ再インストールしてみたのですが、状況は変わりません。
そこで、えーい、XPまるごと再インストールじゃーと書いたのが日曜日深夜。
月曜日深夜：パーティションの分け方変えようと、再インストールやり直し。
火曜日深夜：再インストール後も「反応なし」変わらず。念のため、USB-シリアル変換ケーブルにBlueStickをつないで、初期設定値の確認。
水曜日深夜：USB-シリアル変換ケーブルのドライバとぶつかっているんじゃないかと、そこだけアンインストールしてみたけどダメ。AI将棋で１０級レベル相手に圧勝して憂さを晴らす。
木曜日深夜（さっきまで）：USB-シリアル変換ケーブルのドライバを入れる前にBluetoothの設定をしてみたら、と思いつきました（火曜日に気づけよ＞自分）。再度XPまるごと再インストールし終わった直後、Windowsのアップデートもウイルス対策も何もかも設定する前にBluetoothの設定をしてみたら、あっけなく済みました。
それからUSB-シリアル変換ケーブルのドライバをインストールしてみましたが、今度は両方とも正常に動いています。USB-シリアル変換ケーブルにBlueStickつないで、Bluetooth接続して、ハイパーターミナル２つ立ち上げて「わーい、こっちで打った文字がそっちに出るー」と狭い画面で遊んでしまいました。
・・・大会までの残り少ない貴重な時間が・・・。
