バッテリーの充電と、股ロール軸ユニットの修理が完了しました。
宿の手配はすませていますが、新幹線がまだでした・・・。
自作作業ネタの最近の記事
長井遠征に向けて、パーツの整備を進めています。
壊れたままだった股ロール軸ユニットの修理を始めました。
ここはサーボモーターのギヤが欠けたときに、サーボモーターだけ交換するのは分解組立に時間がかかるので、ユニット化してあります。
左は正常、右（と上）が、壊れて離ればなれになった状態のもの。
赤いフレームはアルミ板厚1.2mm、ラベンダー色のフレームはアルミ板厚2.0mmです。普通なら、板厚2.0mmのほうにタップを切るところですが、ネジのゆるみが出てもすぐに対応できるようにと、赤いフレームのM2穴を利用していました。
しかし、これまでの酷使で限界だったのか、ある大会で赤いフレームのM2の山がバカになって壊れてしまったのでした。
今回、修理するに当たっては、ネジロックをつけたこともあってか、いままでこの部分のネジのゆるみは起きなかったことから、本来あるべき、板厚2.0mmのほうにタップを切る方法にしました。
タップの位置は、現物あわせで、油性マジックでポチッと(^^;。
ネジロックをつけて、かっちりネジを締めて、ひと晩おくことにしました。
ブレた写真ですみません。
明日、ネジが緩んでいなければ、サーボモーターを組み込むことにします。
今日のKHRアニバーサリーに向けたANV-1の自律化、なんとか間に合いました。
結局、高速シリアル接続の「コマンド再生」のほうにしました。連続モーションは無理に使わず、自律専用のモーションを作りました。
距離センサーは前後左右の４つですが、左右は腕を旋回させることによって、斜め方向を多少はカバーしています。
本番でうまく動いてくれれば良いのですが。
今夜は、KCB-1へプログラムを転送し、ハイパーターミナルで“Hello World !”の表示に成功しました[E:scissors]。
あとは、KCB-1で光センサの値を読み取って、その値に従ってRCB-3でモーション再生させるプログラムを書けば、基本的にはOKです。幸いKCB-1サポート情報に載ってるソースコードがそのまま使えそうです。
さて、KCB-1からのRCB-3モーション再生には、
- 高速シリアル接続の「コマンド再生」
要するに、RCB-3をHeart to Heartの再生ボタンで動かすようなもの
無線でのボタンが押されている間は動き続けるというようなことはできない
- 低速シリアル接続の「コントロールコード再生」
要するに、RCB-3を無線で動かすようなもの
連続再生もできるけど、ちと工夫しないとモーション終了がわからない
があります。どちらかを選ばないといけません。
今回のアニバーサリーでは自律バトルと無線バトルの両方に出る予定です。
となると、低速シリアルへの接続をKCB-1からにするか/無線からにするかで、自律と無線を切り替えられる後者の「コントロールコード再生」のほうが本番で戸惑わずにいられそうです。
ここのところ悩まされていた腰痛も快方に向かい、来週のKHRアニバーサリーにむけて、いよいよ、というか、ようやくANV-1を自律化し始めました。
今回のKHRアニバーサリーの自律バトルは、KCB-1使用が義務づけられています。
ということで、EEPROMに関する不具合のバージョンアップだけしたままになっていたKCB-1に、まずはスイッチ2つと実験用安定化電源からのケーブルを用意しました。
PCにソフトウエアをインストールして、いざ“Hello_World”と思いきや、PC本体とKCB-1との通信が全くうまくいきません。プログラム上の話ではなくて、それ以前のMC16C Flush Starter での通信で接続エラーが出てしまいます。
RCB-3HVには問題なくつながっていた環境（KONDO純正ではないシリアル-USBアダプタ）なのですが・・・。KCB-1を壊してしまったのか、シリアル-USBドライバの問題か、わかりません。
別の用事で出かける時間になってしまったので、そのついでにシリアル-USBドライバが確実に使えているはずのROBOSPOTまで出かけて確認してもらいました（引間店長、ありがとうございました）。
基板には問題ないようなので、帰宅してドライバを再インストールしてみたりしましたが、結局、KONDO純正シリアル-USBアダプタ（のインストール3回目）でようやく認識してくれました。
今日はここまで。土曜日の本番まで、どこまでいけるでしょうか・・・。
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人がものを作るときの最も大きなハードルとは、それを作る決心をすることだ。
「森博嗣の道具箱―The Spirits of Tools (中公文庫)」より
コネタマとしては「エピソードも合わせて投稿してください。」なのですが、私のこのブログ全部がエピソードです(^^）。
一度組み上げたナガレラベンダー（ガシャペリオン）Mk-IIですが、バッテリーが入る胸のところのパーツがぐらぐらしていたので、ネジを締め直すことにしました。
このパーツは、とある理由で内側からネジで固定しています。そのため、胸部を分解するはめになりました。
わかる方はすぐにわかりますが、胸部はKHR-1のパーツを流用しています。
板厚が1mmなので、ちょっと強くネジを締めるとネジ山が簡単にダメになります・・・過去にダメにしてしまったところは、接着剤でごまかしています(^^;。
再度全体を組み直して、軽く動かしてみましたが、けっこう調整が必要そうな感じ。。。
昨夜は、帰宅したら翌日だったので、作業はしませんでした。
今夜は、帰宅してもまだその日が約1時間残っていたので、各サーボモータにサーボホーンを位置合わせをしながら取り付けました。
で、よっこらしょと
組み上げました。
明日は、配線と動作テストです。
いよいよナガレンジャーFFが迫ってきました。今度の土曜日です。
ナガレラベンダー（ガシャペリオン）Mk-IIの強度アップを目的に、腰と脚のヨー軸と股ロール軸の2350HVを、ロボスポ福袋の新品（セレーション軸にくびれのない強化型）に総入れ替えし、かつ、腰はアルミケース化することにしました。
さて、バラバラにしたはいいけど、
戻せるんだろうなぁ・・・という一抹の不安が(^^;。
まずは、腰と脚のヨー軸から。
ちなみに、3つの2350HVは、その耳を利用して、3つの板金（2mmのアルミ）で固定しています。
2350HVのサーボホーン側ケースをアルミケースと交換し、組立て直し。
なんだかピカピカで嬉しいです(^^;。ガッチリした感があります。
まぁ、今までここが壊れたことはなかったものの、どうも心配で・・・。これで心配のタネがひとつ消えました。
なお、アルミケースの耳の穴は皿ネジ仕様になっています。手持ちになくて、あわててハンズまでネジを買いに行きました。
次は、股のロール軸です。
セレーションくびれなし強化型になったとはいえ、今までしょっちゅう破断していた箇所なので、予備ユニットも。
新しいサーボモーターで組み直しました。
そうそう、特に説明していませんでしたが、脚のヨー軸を除いて、フリーホーン側の軸に穴を開けて、そこからリード線を出しています。
次は、サーボモーターそれぞれに、サーボホーンを位置合わせをしながら取り付ける作業です。
が、それは、ちょっと体調と相談した結果、また明日。
2/7のナガフェス（受付は明日1/19までですよー）までに、ガシャペリオンＭｋ−ＩＩの腰回りの強度を上げたいと考えています。
腰回りは、上半身と下半身を繋ぐヨー軸と、両脚のヨー軸、ロール軸、計5つの軸を2350HVで構成しています。
ここを、ロボスポ福袋の新品2350HVへの交換のついでに
- 3つのヨー軸：アルミアッパーケース化
- 両足のロール軸：強化ファイナルギア化
を実施したいと。
本当はもうちょっとやりたいことはあるのですが、これ以上は、ちょっと時間がなさそう・・・。
