こしがいたい・・・土日のロボット作業集中にむけて、安静にしよう・・・。
2007年8月アーカイブ
第6回KONDO CUP、KHRクラスで、最後はPK戦サドンデスの末に3位でした！
・・・3チーム中ですが・・・
KHRクラス
1位 ミステイクス
（シーラカンス、ホリ・ワン、セイガ）
2位 日本工学院八王子専門学校
（飛脚、ペリカン、ヤマト）
3位 個人参加（当日チーム名「モンスター」
（ANV-1、あしまーる、いちろー）
左から、ANV-1、あしまーる、いちろー
あしまーるもいちろーもとてもいい動きをしていました。
ANV-1は、走りではHVマシンと互角でしたが、キック力があまりにも弱すぎました。でも、GKでは、ちょっとばかり活躍できました(^^;。
IKETOMUさん撮影（ありがとうございました）
勝負はマシンの差というよりも、他チームはチーム参加で最初から自分たちの特徴を生かした形で試合を組み立てていたのに対して、我々は個人参加のためにチームワークを作るのにやや時間が必要だったという差かな・・・あとはちょっとした運の差だったかなぁと思います。
ANV-1は次回に向けてHV化も考えなくもないのですが、7.4Vリポ化でもずいぶんと動きがシャープになるというアドバイスをいただいたので、まずはその方向で考えることにしました。
KHRクラスは、無敵のバンブーブリッジがオープンクラスに移ったこともあり、2HVや1HVなら純正そのまま＋サンプルモーションのみでも充分勝負を楽しめますし、優勝もねらえないことはないと思います。
なので、次回（10月らしい）は、KHRを眠らせちゃってる方々にも、ぜひ参加して欲しいなぁと思います。
追記：9/2 チーム「モンスター」の写真追加
明日の第6回KONDO CUPに向けて調整中のところに、0N0さんの不定期日記で8/5に紹介されていて知ることができた本が届きました。
以前紹介した「吉野のロボット製作日誌」の著者、吉野さんの「60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門
受け取ってビックリ、厚さ3cmを超える大作でした。
ロボットの構想から始まって、ゼロから材料をそろえて、ハンダ付けやら、プラ板工作やら、プログラミングから、、、センサの使い方から画像処理まで書いてあります。
そう書くとえらく難しそうですが、心配はいらないようです。
本の「はじめに」によると、実際につくってみることで
「現在ロボットといわれているものの一般の仕組みについて、何となく理解してしまおう！」
という趣旨とのこと。本体の材料費も5万円程度を目安にされたそうです。
とはいえ、この本の二足歩行ロボットの仕様は
- 身長35cm、重量1.5kg
- 自由度：13軸
- マイコン：H8/3067F（秋月キット）
- センサ類：距離、ジャイロ
- 構造材料：プラ板
- 1秒間に2歩歩ける
と、かなり本格的です。
また、
「ただ作る」のではなく、仕組みを理解するための本なので、理屈は抜かずにそれなりの説明がつきます。
とあります。まだ全部読んだわけではありませんが、この“それなりの説明”がとても丁寧に書かれています。プログラムも著者のサポートサイトからダウンロードできますし、確かに、60日で作れそうな気がしてきます。
ただし、マイコンでサーボを動かす方法などは、浅草ギ研さんの「二足歩行ロボット製作超入門
私のように、キットから自作へ進もうとされていらっしゃる方は、まず「二足歩行ロボット製作超入門
うれしい本を出していただいたと思います。
いけない、明日の準備がすっかり止まってしまった・・・(^^;。
アキバのザ・コンが9/20で閉店となるとのこと。明日（8/25）から閉店売り尽くしセールだそうです。
年に数回しかアキバに行ってなかった頃は、建物の位置関係はザ・コンを基準にしていたので、なんだかさみしいです。
今は、、、アキバを歩くときの基準は、ROBOSPOTですよ。いや、ツクモRobot王国と書いておくべきか。いや、日曜日KONDO CUPだしな・・・(^^;。
第6回KONDO CUPは、まだ出場枠が空いているとのこと。
昨日（8/16）の夜の段階で、
オープン ＝ ６チーム、個人２名 申込あり。
・RFCバンブーブリッジ
（fighting-γ、梓KHR、宗0郎）
・四川会
（Meta、Afuro、TokoToko、KoMetaKai）
・ロボファイターズF
（ケルビム、ファンタジスタ、ガノア、ヨゴローザＶ）
・トリニティ
（クロムキッド、rsv3、Lancer）
・ロボット野朗Ａチーム
（旋風丸、T-Storm、ファイマン）
・個人参加
（BLACK TIGER NEO、ガルー、もう1名募集中！！）
KHRクラス ＝ 現在３チーム。
・ミステイクス
（シーラカンス、ホリ・ワン、セイガ）
・日本工学院八王子専門学校
（飛脚、ペリカン、ヤマト）
・個人参加
（ANV-1、あしまーる、いちろー）
オープンクラス、あと1名募集です！
KHRクラス、あと３チームまたは個人参加９名募集です！
という状況。
そこのKHRユーザーのあなた、どうですか。
●ヶ月ぶりにロボットに火を入れてみませんか。
ROBO-ONEまで1ヶ月となりました。0N0さんとこの不定期日記によると、皆さん着々と準備が進んでいる・・・。
うちの今週の進捗：
- 参加費の振込手続きをしました。
- 休暇の申請をしました。
- 腰部部品の追加工を進めています。
8/26のKONDO CUPのためのANV-1の整備もしなくては。
*****
そんな中、新たな構想が。
ロボットの名前は「旦影（たんえい）」
はい、ご想像の通り！ モデルとなるガンプラはこれ↓（購入済・組立未）
楽天アフィリエイトの商品写真の中でこれが一番かっこいい。
2月のナガレンジャーFFまでに完成させることにします。
・・・なんといっても、頭がガシャポンのままでいけそうなのが決め手になったな・・・(^^;。
部屋の片付け・・・はそこそこに(^^;、ガシャペリオンのレベルアップを図るべく、改造を始めました。
まずは腰部です。
ナガレンジャーFFのときに、えまのんさんに、脚の付け根にあるヨー軸とロール軸の位置関係でアドバイスをいただきました。これを実現しようとしています。
ガシャペリオンは、ヨー軸の外側にロール軸があります。
これは、ロール軸に2350を横に使っているので、開脚ができるような構造にしようとして、こうなっていました。
それから、今の腰になる前、788を使っていたときには両脚の間隔が狭かったともあります。
これを同一軸上にします。上のヨー軸の軸の位置を外側にして、その下に素直にロール軸を持ってきます。
足首側のロール軸も同一軸上に持ってきたいところですが・・・。頑張ってみましょう。
今まで気づいていなかったのですが、KHRシリーズなど市販の二足歩行ロボットを扱う「中古ロボコン買取専門店」というサイトがあったのですね。
ロボットを売るというのは私自身では考えられませんが、中古市場そのものは悪いことじゃないと思います。
ただ、最初から組み上がってる完成品のロボットと違って、どんな人が組んだかわからない、どんなふうに組まれているかわからないわけで・・・たとえば、初心者の方が動かしたいがために買うというのはちょっとオススメできないですね。
・・・っていうか、中古「市場」ってほど、人口いないか・・・(^^;。
キットを買ってなかなか動かなくても、あきらめないで頑張ってくださいねー。
関東近郊の方は、思い切って「練習会」に出て聞いてみるのもいいと思いますよー。
というわけで、今日は、練習会に出ずに、部屋の片づけをするのでありました。
先週の土曜日、トランスフォーマーを観てきました。
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↑期間限定配信のトランスフォーマーブログパーツです。
まだ上映中の映画なので、内容を詳しく書くのは控えます(^^;。
本は、ハヤカワSF文庫から、2冊出ています。
左：映画の前日譚 右：映画ノベライズ
映画を見る前に「前日譚」を読むと映画にすんなり入っていけると思います。
「ノベライズ」のほうは、映画そのものなので、事前に読むか読まないかは自分の好みで。
私は両方読んでから映画を観ましたが、ストーリーが頭に入っている分、映像を堪能できました。
追記：8/12 何やら、トラックバックしていただいたみたいなので、こちらからも。相互リンク感覚ですね。
いつもコメントいただくGAGAさんのところで、
アーマードプラスシリーズ第二弾
の予約受付が始まりました。
リンク先のサイトをみていただければわかりますが、脚の配線処理はきれいですし、バッテリー交換がワンタッチ開閉でできるようになっていて便利になっています。
KHR-2HV専用です。KHR-2HV純正外装、A-621 Genexと比べてみます。
（左：A-621 Genexの写真は楽天アフィリエイトリンク、右：MASTER-02 DRAPEのリンクはGAGAさんのページへのリンクになってます。）
価格はどちらも同じくらい（MASTER-02 DRAPEはオプションありなしで4種類くらいあります）です。
スポーティさならA-621 Genex、重厚さならMASTER-02 DRAPE（自分で着色する必要がありますが）といったところでしょうか。
外装では、このほか、大日本技研さんでも「TRIDENT」というKHR-2HV、KHR-1HVのコンパチモデルが進行中のようです。
KHR-2HVを買って、ひととおり動かしてみて、さてこれからどうしようかなぁ、、、と思っている方には、こうした外装もオススメですね。
はしか流行の影響で延期されていた芝浦工業大学ロボットフェスティバル2007の開催が決まったとの連絡メールをいただきました。
はい、さっそく応募しましたです(^^;。
ROBO-ONE四国高松大会の翌週ですね。
■第6回 KONDO CUP参加申込が始まっていました。
オープンクラスは大人気でなんだか事務局も大変そうなので、今回はKHRクラスにANV-1で申し込みました。
KHR3rdアニバーサリー「Bトーナメント」優勝機体です！
・・・「B」だけど、“優勝機体”って表現は気持ちいいなぁ(^^;。
6Ｖマシンですが、動きはまだまだ良くできるはずなので、頑張ります。
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■第12回 ROBO-ONE 四国高松大会の参加申込も始まっていました。
とりあえず、申し込みました。
規定演技は、
- 「すごく人の役に立つことをする」
- 「とにかくキャッチボールをする」
です。見当もつきませんなぁ・・・(^^;。
