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旧『“PLASSON”自作二足歩行ロボット Personal Low-tech ASSembly Of Nisokuhokou 』

2006年11月アーカイブ

ロボファイト4番外編

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今回のロボファイト4参加には、寝台急行銀河を使いました。

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これまで夜行バスの経験はありますが、寝台車に乗るのは初めてです。
ふと昔聴いた、財津和夫の「ブルートレイン」という歌を思い出し、どうしてもまた聴いてみたくなり、いろいろ検索して「宇宙塵(紙ジャケット仕様)」買ってしまいました。

閑話休題。私が使ったのはB寝台の下側です。進行方向に対して横向きに寝る形です。寝台の広さは決して広いとは言えませんが、小柄な私には充分です。

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左がカーテンを開けた状態、右がカーテンを閉めた状態です。シーツ、毛布(カバー付き)、枕、寝間着が用意されています。

カーテンを閉めて読書灯をつけると

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こんな感じです。本を読むのに困らない明るさがあります。カーテンは写真右側のようにマジックテープで止めるようになっています。

車両にはトイレの他、洗面台もあります。

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発進時に連結器のところが大きな音を立てて目が覚めることもありますし、自分の周囲にどんな人が来るのかがある意味懸けになりますが、旅をしているなぁという気分は他では味わえないものかもしれません。

しかし、ロボットの調整はできませ〜ん(^^;。

こんなものも

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非常用ハンマーって、どんな形してるのかなぁ。



KHR-1HV

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KHR2-HVに脚の旋回軸をつけ、肩にKRS-4024S HV、コントロールボードにRCB-3HVの「KHR-1HV」が出ました。

RobotWatchの記事

まだ近藤科学のWebサイトには載っていないようですが、いいですねぇ。これから始めようって人にはオススメしたいです。

PLASSON MA(または、KHR-GYAN)も負けてられませんね。



さすがです(BlogPet)

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きょうは、歩き優勝しなかったー。
SLANと半田にSLANの部分へ調整しなかったよ。

行ってきました。


敗者復活戦で対戦できるだけで素晴らしい…とかなんとか思うまもなくダウンを奪えました(^^;。


という結果でした。
さすがです。


今夜はこの辺で



*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。



ロボファイト4で、お隣だったあるば〜とさんのブレイバードの腕の外装をPLASSON MAにつけてみる機会をいただきました 

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あるば〜とさんとサーボモーターの大きさの違いの話をしていて、比較のために貸していただいたのです。

788HVではブカブカですが、内側にクッションを張れば衝撃吸収にもなって良さそうな感じでした。

この素材は、なんとペットボトル(ふちにフェルト)だそうです。色の付いたペットボトルはめずらしいのですが、ご近所のお店にあったとのこと。

実は、KHR-GYANの外装で実現したいと思いつつできていないのが、肩部の球面です。この腕の外装が何かヒントにならないかなぁと思っています。



週刊MYR38&39

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・週刊マイロボット 38号&39号

38号はいよいよ音声ボードなのですが、ケーブルつないだら静電気防止袋に入れて・・・という状態なのはちょっとなぁ・・・と、まだ組み立てていません。

39号は腰部右ケースのプーリー部分のカバー取り付けですが、これをつけてしまうと前回の梱包利用の保管ができなくなるので、やはり組立は後回しです。

この週末はなんだか片づけやらなんやらで終わってしまいました。明日からは、うーん、先週までよりは少し時間が取れるかなぁ。



アクセス向上

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以前、二足歩行ロボットの世界はまだまだ狭いって話がよくありましたけど、なんかこう、少しでも世界を広げるためにはってんで、自分のところへのアクセス向上を少し考えてみました。

とはいっても、いわゆるアフィリエイトで稼ごうみたいに継続的にやらなきゃいけないことはイヤ(そんなんだったら、ロボットに時間を使うわい)なので、ブログランキングに参加するのと、いくつかの検索サイトへの登録依頼をしました。

しかし、この趣味は、「登録するカテゴリを選んでください」って時に、選びようがなくて困るんだよなぁ。



ROBOlep忘れてた

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ひさしぶりに、のんびりとした週末です。

いろいろみてたら、ROBOlep別ブログ作ったことを思い出しました。すっかり忘れてました(^^;。

アクセスしてみたら「ロボットフォースをみんなで育てよう」というサークルと「デアゴ社「マイロボット」友の会」というサークルがあったので、参加しました。

しかしなぁ、同じ「ロボット」テーマであっちやこっちに書くのはあまり好きじゃないんだよなぁ。こっちで書いた内容が向こうで自動的に出ないかなぁ・・・。

そういえば、12月発売号のROBOT LIFE誌の「俺ロボ」コーナーには、KHR-GYANが載るはずです(10月発売号前に依頼されてたんだけど、ROBO-ONE長井大会でバタバタしていて締切すぎちゃったもの)。楽しみです。



ロボファイト4のバトルカオス後に気が付くと左肩のギヤがダメになっていました。

でも、うつ伏せからも仰向けからも起きあがれるんです(^^;。

「肩を脱臼(?)しても起きあがっちゃうぞ」動画



ま、いいか

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だうとさんが思い直してくれて良かった良かった。昨夜の続きは、ま、いいか(^^;。明日も休日出勤だし。

ロボットフォースさんからのメールでこんなことが書いてありました。

せっかく知り合ったロボットユーザー同士ですから、これからもロボットを続けていって欲しいと思います。
また、その場をロボットフォースは提供し続けていくことを喜びと考えております。

そういう場にいられることは幸せだと思っていますよ。>岩気さん



ロボファイト4で、昨夜書ききれなかったことを…と思って帰宅したのですが、dautoさんところやロボットフォースさんのところで、今回の運営にかなりの不満を持った方々がいらっしゃることを知りました。なので、予定変更して、イベント全体の感想を書こうと思います。

いろいろな考え方があっていいと思うので、不満をお持ちの方をどうこう言う気はありません。
あくまで私自身の感想ですが、ひと言で言えば、ちょっと無理をして参加したけど、それだけのかいはあったなぁと思っています。

これまで参加されてた方々が、ロボファイトは参加者主体のイベントだよって言ってらした意味がよくわかりました。参加者ができるだけ楽しめるようにという志を感じました。
以前にも書いてますけど、二足歩行ロボットのイベントって、参加者が運営者と一緒になって作っていけるというところが何にも代え難い魅力です。こうした参加型のロボットイベントの中で、そういう雰囲気を最後まで残してくれそうなのがロボファイトのような気がしています。

今夜はこのへんで(眠い)。



ロボファイト4感想

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行ってきました、大阪、ロボファイト4

アキバ・ロボット運動会と同じPLASSON MAでORC(オーバーレギュレーションクラス)に参加。ORC優勝は、dautoさんのヨゴローザでした。おめでとうございます。

私はと言えば

  • 記念撮影:
    床の特性がROBO-ONEともアキバ運動会とも違っていてこのままじゃまともな試合ができないと焦りました。隣の席のあるば〜とさんに驚かれるくらい真面目に調整。
    あるば〜とさんには、いろいろと楽しい話を伺いました。

    20061120robofight01
    あるば〜とさんのブレイバート

  • 1回戦
    えまのんさんが欠席で不戦勝。バトル初勝利だーと喜んでいたら、ゆさんに「不戦勝は勝ったことにならん」と却下されてしまいました(^^;。
  • 空き時間
    調整継続。なんとか前進できるようになりました。
  • 2回戦
    関西の雄mabotanさんのGUARDIAN-JUSTICE。新機体で何もできていないとおっしゃってましたが、安定した動き。突貫調整中のこちらがコケないようにコワゴワ動かしている間に負けてしまいました。
  • 空き時間
    敗者復活戦があるというので、さらに調整継続。引っかからずに横歩きができるようになりました。
  • 敗者復活戦の1回戦
    ムイムイさん操るWR-07(m)。中村博士のマシンですが、「(m)」がきっとムイムイさんのmなんだろうなぁ。結果は同ダウン数で引き分け。判定で勝たせていただきました。
    ムイムイさんとは飛騨高山ROBO-ONEの控え室で隣の席だったのですが、覚えていてくださって嬉しかったです。
  • ここでトラブル発生
    ムイムイさんとの試合中に無線が利きにくくなったので、試合後に006P電池を交換しようとしたら、スナップのカシメ部分(?)がブチッと…。近藤科学さんのテーブルの半田ごてとハンダを借りてなんとか修理できました。

    20061121robofight02
    向かって左側をハンダ付け

  • 敗者復活戦の2回戦
    ROBO-ONE長井大会準優勝、アキバ・ロボット運動会のアスリートとバトルの両方に優勝、というゆさんのivreです。もう、こりゃ、公式戦で対戦できるだけで素晴らしい…とかなんとか思うまもなくダウンを奪われてしまいます。1本はダウンを奪えましたがそこまで。ivreからダウン取れるなんてすごい!と思いきや、どうもivreはケーブルが1本抜けてたらしいです(^^;。

という結果でした。ivreは敗者復活戦で優勝しました。さすがです。

今夜はこの辺で



時間はなさそうなので、素手とか間に合わないことです
大きいブラッシュと、
発射体もアイディアはあったの♪
サミュエル・
ロボット運動会の3日間、控え室や大きい素手とか間に合わないことです…
(^^;)
と、SLANは考えてるはず。


*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。



帰ってきました

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大阪「ロボファイト4」から帰ってきました。寝台急行「銀河」での往復でした。今日は休日出勤です。午後からになったので寝台使わなくても良かったかも。

しかし、行っただけのことはありました。成績はともかく(^^;、楽しかったです。

あとでまた追加レポートします。



荷造り荷造り

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・ロボファイト4に向けて

ロボファイト4の対戦表が出ていました。最初の相手はえまのんさんのCavalier3です。ROBO-ONE長井大会BEST16で、大日本技研さんの外装がきれいだったあの機体かなー。胸を借りるつもりでいこうと思います。

さて、荷造りしなくちゃ。



充電充電

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・ロボファイト4に向けて

■バッテリーの充電を忘れてましたー。アキバ運動会で継ぎ足し充電というか何というか、使い切る前に充電して競技に備えていたので、リフレッシュさせての充電をしなくては・・・。
これは実用上というより精神的な安心感のほうが大きいかも。

■ロボットフォースからのメールで、

次の試合の両機体は、2分以内に試合が開始できる状態になっていなければ、失格と見なし負けとなります。
ロボットの操縦にパソコンが必要な方は、試合前の準備を早めに行って下さい。

とありました。第1回わんだほーの時のままだったら完全に失格だったなぁ。

■会社で風邪が流行っています。気をつけなきゃっていうんで、マスクをしています。まるで自分が風邪をひいているかのようです。



RobotWatchでの梓みきおさんの「第1回KONDO CUP参戦記」の中の動画(【動画】準決勝の赤いリボン「ロボット野郎Aチーム」対「チームジオン」の一戦、前半)に、PLASSON MAがたくさん映っています!

うれしー。梓みきおさん、ありがとー。

(11/15修正:KUP → CUP)



・ロボファイト4に向けて

サーベルを武器にしたモーションを作り込む時間はなさそうなので、素手(?)でいこうと思います。
発射体もアイディアはあったのですが、今回は無しでいきます。

アキバ・ロボット運動会の3日間、控え室にて突貫工事で作ったモーションを少しずつブラッシュアップし始めました。

心残りは、ブログペットにも書かれてしまっている“壺”が間に合わないことです…(^^;。



昨日、SLANが
長井で壺みたいな計算したかったの♪
けどきょうサミュエル・ランは下歩行するはずだった。
とか思ってたらしいの。

*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。



0N0-ONE GP

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0N0-ONE GP、楽しそうなので、このブログでもリンクをつけてみました。リンク用バナーはオリジナルよりもちょっと小さくしています。

ついでに、このブログのデザインテンプレートも変えてみました。「デジタル」という名前のテンプレートです。



週刊MYR36&37

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・週刊マイロボット 36号&37号

■組み立て
34号以降をまとめて組み立てました。腰部右ケースです。まだ本体にはつけられないので、梱包を利用して保管することにしました。

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■36号の「リーディングエッジ」では、ロボットのスポーツと題して、ロボカップのロボサッカーなどを例にミニマックス法の紹介などがされていました。

ミニマックス法で思い出しましたが、「森田オセロ(森田将棋のほうが有名かな)」の森田さんが共著の「思考ゲームプログラミング」という本を持っています。オセロゲームのプログラム解説本です。
20年前に「いつか自分で自分より強いオセロゲームをつくるんじゃー」ってノリで買ったんだよなぁ。また考えてみようかなぁ。

■37号の「ファクト&フィクション」では、1970年代までのフィクションに登場するロボットという題で、映画やTV番組から、メトロポリスのマリア、地球の静止する日のゴート、禁断の惑星のロビー、ドクター・フーのサイバーマン、2300年未来への旅のボックス、ウエストワールドの殺人アンドロイド、スターウォーズのC3POとR2D2が取り上げられていました。

そうかスターウォーズも70年代なんだなぁ。宇宙戦艦ヤマトも未来少年コナンも機動戦士ガンダムも70年代・・・。70年代に10代だったってのは幸せかもしれないなー。



休日出勤決定

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ロボットのこと書きたい・・・。



まるで

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予想はしてましたが、今週は連日深夜帰宅状態です。今日もだろうなぁ。このままいくと土曜日も出勤かなぁ。

まるでアリウスと対戦しているかのような目まぐるしさです。操作が追いつきません(^^;。



BSハイビジョンで映画「ロボコン」を観ました。

日頃、映画は(ましてや青春ものは全く)観ません。

ジャケット写真は

こんなのです(Amazonアソシエイトのリンク)

しかし、内容は、なんかこう熱血というわけでもなくアイドル万歳というわけでもなく。

熱い熱い青春映画ではなく、技術の上に成し遂げる気持ちというか、ある意味たんたんとした感動みたいなものがあって、良かったです。



アキバ・ロボット運動会3日目最終日は、ロボット・サッカー大会。

初日からいろいろお話しいただいているIKEDAさんの「BLACK TIGER」、KHR-1セカンドアニバーサリーの時にお隣だった「SHかいかい」、私の「PLASSON MA」のチームです。

初日からどんどん増える観客を前に、1回戦=準決勝の相手は、ファイマン5、T-Storm、YG旋風丸・・・あえなく敗退。

でも、個人的には、3日間でよくまぁこれだけPLASSON MAが動けるようになったなー・・・、と我ながら嬉しい気持ちでした。

競技終了後、3日間顔を合わせた運営スタッフの皆さんも、なんだか晴れやかな表情に見えました。第1番に感謝したいと思います。ありがとうございました。

頭の中が3日間で過充電と過放電繰り返したみたいでクタクタです。リフレッシュされたってことですね(^^;。皆さん、ありがとうございました。



壺ですか(BlogPet)

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きのうは後進したかった。
けど長井でデータみたいな計算したかったの♪
けどきょうサミュエル・ランは下歩行するはずだった。

P L A S S O N M A何とか形になりました。
間違ってもG Y A Nに見られることはないと思います。

さて、モーション作らなきゃ。


え? 壺ですか? あーうー



*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。



アキバ・ロボット運動会2日目の、第1回 ツクモ CUP ロボット・バトル大会。

予選突破の16台に16位で入りました! わーい。

予選の2m走、自宅ではバッテリーでもコケずに(曲がるけど)10秒を切る程度に仕上げて臨みました。しかし、本番ではコケて、結局30秒を越えるタイム。こりゃ予選突破は無理だなと、明日のサッカー大会に備えてキックモーションを作っていたところに嬉しい知らせ。

決勝トーナメントの相手は、アリウスでした。スミイさんとはROBO-ONEでも関東練習会でも、なんだかとっかかりがつかめなくて話ができなかったのですが、今日、ようやくご挨拶することができました。

対戦は全く歯がたちませんでした。私は予選落ちが多いので(^^;、バトルの感覚が全くつかめないうちに終わってしまいました・・・。

昨日よりも出番は少なかったけど、今日も楽しかったです。明日は最終日。



帰宅して仮眠してブログちょっと書いて、なんだかんだ身の回りのことをやってたら再度の睡魔攻撃。2度目の仮眠ではっと目が覚めたのが1時間前(^^;。40過ぎると完徹は後で利いてくる・・・。

今の歩き状態では今日のロボットバトル大会の予選突破は難しいだろうなぁと思いつつ、全く攻撃モーションなしはまずいだろうとモーション作成にとりかかりました。
が、ガシャポン頭が転倒のはずみでくらっしゅ。代えがないので接着対応中。

*****

昨日うまくいかなかった高速歩行モーションですが、安定化電源を使っているとコケないのにバッテリーだとコケることがわかりました。
高速歩行のように激しいモーションが継続するとき、何歩かに1回、一時的に電流が追いつかないようです。



アキバ・ロボット運動会初日の、第1回 ツクモ CUP ロボット・アスリート大会。

最初の徒競走で、完徹したにもかかわらず床と全くマッチしていないモーションでこけまくりましたが、「プラッソンがんばれー」という子供の声が聞こえてきて、とても嬉しかったです。

その後、プラッソンは待ち時間のたびに控え室でモーションの改良を進め、だんだんと人並みに動けるようになりました。今思えば、最初の競技で聞いたその子供の声が、僕の気持ちを後押ししてくれてたんだと思います。

いろいろお話しくださったIKEDAさん(パン、おいしかったです)はじめ、いろいろな立場の多くの皆さん、楽しい時間をありがとうございました。

明日も楽しむぞ。



しゅらばー

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仰向けから&うつぶせからの起き上がりモーション完成。

歩行のエクセルデータは、入力のルールをひとつ忘れていて(あるセルの値とあるセルの値をできるだけ同じ値になるようにする・・・などなど)、作り直し。



さぁ

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これから徹夜で頑張ります。

以上。



回る足踏み

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まずはバランスの確認をしようと足踏みをさせてみました。

■回る足踏みの動画

箱にぶつかっていなければ、延々と左回りを続けます。ちょこちょこと調整しても直りません。夜中の3時までかかってこれかよ・・・orz(始めたのが1時だったりしますが)。ROBO-ONEの新しい資格審査はクリアできそうな勢いではあります(^^;。

いったん寝ました。

朝風呂に入りながら、あーと気が付いたことがあり・・・。早く試したいですが、今夜も帰宅は遅そうです。



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