2008年4月アーカイブ

連休はカレンダー通り＋5/1を休める（今週は飛び石連休）ことになりました。

連休中にやることリスト

■ANV-1の整備開始

• 6/7、6/8KHRアニバーサリーに向けて
• HV化はしないけど、リポ化（7.4V）はしたい。
• ボディに入る2Sリポバッテリーをさがす
  ・ET-HPV3-0700-2Sは在庫無さそう
  ・LP-2S1P600G が良いかしら
• 2350換装最大4個の場所をどこにするか再検討
  ・今は、ひざピッチと足首ピッチ
  ・股ロールと足首ピッチにするか否か
• 手先の改造で、手の長さを規定いっぱいに
• モーション修正の時間もみておかないと

■ガシャペリオンの改造開始

• 足首直交化
• あわせて脚のピッチ軸間距離の見直し
• 足裏KONDO純正プラ足に
• 股の軸は非直交のままで
• 再塗装
• 5/24芝浦工大ロボフェスでお披露目したい

■新型機を構想する

• ガシャペリオンの焼き直しでは作る意味がない。何か新しいチャレンジをしよう
• 大きさや重さはガシャペリオン程度で。でーっかい機体には手は出さない（運ぶだけで大変そうだし）
• 今後のキーワードは“自律”かな
• 音が出るようにしたい
• ・・・ということは、RCB-3バージョンアップ済みとMANOIセンサーボードと音声ユニットを積むことができれば実現可能
• でも、KCB-1も使ってみたい
• フレームは、例によって、市販パーツを中心に
  
• 外装は、雅雅ドリームワークスさんのパーツを活用して（雅雅さん、ずっとお待たせしてしまってすみません）
• 頭はガシャポンでしょ、やっぱり
• 名前も考えなくちゃ
• ロールアウトは夏、ROBO-ONE参加目標

■ロボスポ『自作ロボット講座』に参加する

• アルミ切削サービスと工作スペースが使えるようになること

こ、これ以上は、ちと無理だな・・・(^^;。

第10回KONDO CUPのオープンクラス、「関東支部」のメンバーとして出場しました。

左から、黒かじろう（助っ人）、ナガレシルバー、ナガレラベンダー、ナガレゴールド

チームの勝ち負けでは全敗（無得点）で各機のレベルアップ急務という結果でしたが、個人的には久しぶりのイベント参加で楽しかったです。イベントに関わるすべてのみなさん、ありがとうございました。

明日のバトル大会に出場されるみなさん、頑張ってください。

4/27（日）に行われる第10回KONDO CUPのオープンクラスに「関東支部」のメンバーとして出場します。

今回は、お台場学園2008イベント内、です。といっても、あまりテレビ見てない（フジテレビに限らず）私はピンとこないのですが、どのくらいの人が集まるイベントなのでしょう。

ってなことを考えていると、じわじわと気持ちが盛り上がってきます。しかし、なぜか仕事も忙しくなってきました(^^;。

さいわいにして、土曜日（会場ではKHRクラスが開催されています）は時間が確保できそうなので、そこで集中して、ガシャペリオンを整備しようと思っています。

ちなみに、バトル大会のある28日は出社日（うちはカレンダー通りなのです）なのでエントリーせず。ちょっと残念。

（昨日からの続き）

昨日（というか、一昨日の夜）はかなり眠かったこともあり、なんだか説明をすっ飛ばしてる気がします。すみません。

なぜ、ベースのKNOPPIXのバージョンが出てくるか、というと、KNOPPIX Eduはバージョンにかかわらず起動FDを作るスクリプトが削除されているようなのです。1CDで起動することを優先して考えれば不要のものですもんね。

ですので、起動FDを作るためには、そのEduのベースとなっているKNOPPIXが必要だと思いました。ところが、KNOPPIX V3.4ではあったはずの起動FDを作るためのスクリプトは、V5.1.1には見つかりませんでした。

というところまでが、昨日の話。

調べてみると、詳しい方であれば、V5.1.1の起動FDも自分で作ることは可能なようです。カーネルや他の必要なファイルの知識が必要で、今の私には無理(^^;。

というわけで、もうやめようかとも思ったのですが、そもそも実用に耐える速度で動くかどうか、昔のバーションで確認してみようと思いました。

以下の理由から、ちょっと古いバージョンの「KNOPPIX Edu4.1」を選びました。ベースとなっているKNOPPIXはV3.7です。

選択の理由

• 現在、ダウンロードできる一番古いKNOPPIXは「knoppix_v3.7_20041208-20050125.iso（KNOPPIX3.7 05/01/25版）」
• 上記のバージョンを確認したら起動FDを作るためのスクリプトがあった
• 「KNOPPIX Edu」には、上記のKNOPPIXをベースにしたバージョンがある
  • KNOPPIX3.7 日本語版 20041208-20050125ベースの
    　KNOPPIX Edu4
    　KNOPPIX Edu4 アルファシステムズ版
  • KNOPPIX Edu4 アルファシステムズ版ベースの
    　KNOPPIX Edu4.1

上記の中ではいちばん新しい「KNOPPIX Edu4.1」を選びました。

■インストール手順

A：準備

1. 起動FDを作るためのPC
   この方法ではCD起動できるPCでないと作れないので、CD起動できるPCを用意します。私は「フェノム君」を使いました。
2. CD-R 2枚
3. FD（フロッピーディスク） 2枚
   
   

B：KNOPPIX CDと起動FDの作成

1. CDイメージのダウンロード
   ・「knoppix_v3.7_20041208-20050125.iso（KNOPPIX3.7 05/01/25版）」（産総研のKNOPPIXサイト経由で行けるアーカイブサイトから）
   ・「KNOPPIX Edu4.1」（アルファシステムズのサイトから）
   の2つ。
   前者は起動FDを作るために使います。
2. KNOPPIX CD作成（2つ）
   ダウンロードしてきた2つのCDイメージを、それぞれCD-Rに焼きます。私は使い慣れたMacのディスクユーティリティで作りました。
3. 起動FD作成
   CD起動できるPCで「KNOPPIX3.7 05/01/25版」をCDから起動します。ペンギンメニュー（？）の「Utilities」→「KNOPPIX用起動ディスク作成」を選びます。
   
   そこから先は画面の指示に従ってFDを入れ替えるくらいで、起動FDは完成。

C：Let's note mini ( CF-M32 )に、FDとCD-Rをセット

1. FD：I/Oボックス＋FDドライブを取り付け（Let's note mini( CF-M32 )のマニュアル参照）
2. CD-R：USBでCDドライブを取り付け
   Win98を再インストールするときには使えたCDドライブ（PCMCIAカード経由ATAPI）は認識しなかったので、USB用のものをつなぎました。
   
   CDは「KNOPPIX Edu4.1」を使います。

D：FD起動から、インストーラー立ち上げまで

1. CD-RとFDをセットして、Let's note mini( CF-M32 )の電源ON
   
   
2. 「boot:」に「fb800x600」と打ってからReturnキー
   
   Let's note mini( CF-M32 )の場合、何も入力しないと、以降の画面がはみ出してしまいます。
3. 読み込み画面に「Insert root floppy disk to 〜」と出たら、2枚目のFDに入れ替え
   
4. KNOPPIX Edu4.1が立ち上がったらメニューから「Konsole（コンソール）」を選択
   立ち上がりまで軽く10分はかかったような。何かで立ち上がらないときは上の写真のテキスト画面で、エラー表示なりアラート表示なりが出ますので、慌てずに待ちます。
   
   Eduで特徴的な「各演習共通ツール」というところから選んでみました。
5. Knosoleにおもむろに「su」と入力し、続けて、「knoppix-installer」と入力
   

E：まずはパーティション設定

1. 最初に「このスクリプトの責任は負わないよ」という注意書が出ます。納得したら「OK」を押します。
2. 次の画面は、Linux用パーティションができていない場合とそれなりにできている場合で変わるようです。
   できていないと、注意書き
   
   に続いてパーティションを設定するための画面に（3番へ）。
   それなりにできていると、インストール設定用のメニュー画面に（4番へ）。
   今回はパーティションができていないので、3番となりました。パーティションの切り直しは4番の画面からもできます。
3. パーティションの設定をします。
   
   切り方は、シンプルに
   
   • ext3領域：linux-swap領域以外の全部
   • linux-swap領域：メモリの2倍程度
   で良いようです。
   画面に従ってパーティション設定を進めます。ext3領域を先に設定し、次にlinux-swap領域を設定します。
   
4. パーティション設定が終了すると、インストール設定メニュー画面が出ます。
   

F：システムインストール

1. インストール設定メニュー画面が出たら「インストール設定」を選択します。
2. システムタイプを選択
   
   
   • beginner：マルチユースシステムと自動認識（より良い方法）
   • knoppix：CD起動の様なKnoppix System
   • debian：Debian形式のシステム（以前のインストーラのように）
   今回は、debianでうまくいきました。beginnerはうまく起動せず。knoppixは試していません。
   なお、上記の「（よりよい方法）」「（以前のインストーラのように）」というコメントは、最近のバージョンではdebianに「（推奨）」と付くのみとなっているようです。
3. 画面の指示に従って進めていきます。
   
   • knoppixを入れるパーティション：今回のパーティション設定だと選択肢は/dev/hda1ひとつだけです。
   • 入力を求められるのは、自分の名前フルネーム、ユーザ名、ユーザのパスワード、管理者名、管理者パスワード、ホスト名、です。
4. ブートローダをどこに入れるか
   
   
   • mbr：Master Boot Record
   • partition：ルートパーティションへ
   ここは、mbrで良いようです。
   なお、今回のバージョンでは「lilo」というブートローダです。最近のバージョンでは「grub」というものになっているようです。
5. インストール設定メニュー画面に戻ります。ここで「インストール開始」を選びます。
6. こんな内容でインストールしますよ、という確認画面が出ます。見てもよくわからんし(^^;、「NEXT」を押してインストールを開始させます。
7. しばらくしばらくしばらく待っていると、ブートフロッピーディスクを作るかどうか聞いてきます。実際に使うことはあまり無いような気もしますが、念のため作っておきます。
8. 「ハードディスクにKnoppixを入れる事に成功しました」の画面が出たら終了です。

■立ち上げてみた

1. いったんログアウトして、
   
   コンピュータを停止します。
   
2. Let's note mini( CF-M32 )に繋いでいたFDドライブとCDドライブを外します。
3. インターネットにつなぐためのPCMCIAネットワークカードを挿入します。Vine Linux 1.1で認識したものなので、たぶん大丈夫でしょう。
4. 再度、電源を入れます。
5. まず、ブートメニュー画面が出ます。そのまま待てばＯＫです。
   
6. しばらくすると、ログイン画面が出ます。インストール時に入力したユーザー名（左のランから選ぶことも可能）とパスワードを入力します。
   
   なお、上の画面の「knoppixy」というのは、インストール時に設定したホスト名です。
7. またしばらくすると、「システムサービスを初期化中」の画面が出ます。
   
   このペンギンは見ていても動きませんが、ダイナミックな写真ですね。
8. またまたしばらくすると、KNOPPIX Edu4.1が立ち上がります。ここまでけっこう時間はかかりますが、インストール時にFD起動でCD読み込んだときとくらべると、明らかに早いです。
   
   ネットワークカードも無事に認識できたようで、FireFoxでこのブログを表示させてみました。
   

動作は、プログラムを何か立ち上げるときにはもたつきますが、一度RAMに読み込むらしく、それ以降は思ったよりも快適です。まぁ、まだ頻繁にswapが必要になるような動かし方はしていないのですが。

KNOPPIX Eduの教育用アプリケーションで、Ｃ言語の基礎やら何やら、しばらく遊ぼうと思っています。

以上、「Let's note miniにKNOPPIXを」終了です。

（昨日からの続き）

メモリーとHDDの交換が終わって、いよいよLet's note mini ( CF-M32 )に「KNOPPIX Edu7」をインストールすることに挑戦です。

KNOPPIXはCDやDVDから立ち上げるのがデフォルトですが、HDDへのインストールもできます。現在のバージョンには

• 「install2win」
  Windows領域へKNOPPIX用のイメージファイルを作成します。ただし、Windowsは2000かXPである必要があります。
• 「Knoppix-installer」
  Linux領域へのインストール。まぁ、世の中のLinuxのインストールと同じようなものと思います。

があります。

Let's note mini ( CF-M32 )用の2000やXPは持っていないので、必然的に後者の「Knoppix-installer」を使ったLinux領域へのインストールとなります。

KNOPPIXを載せる目的のひとつは、サポートの終了したWin98からの脱却でもあるので、HDDにWindows領域は残さず、まるごとKNOPPIXにすることにしました。

で、す、が、

「Knoppix-installer」は、BIOSの設定でCDなりDVDドライブなりからKNOPPIXを起動できることが前提になっています。Let's note mini ( CF-M32 )の設定にそれはありません。Win98の再インストールも、まずFDで起動してCDを認識させてからです。

ということは、KNOPPIXの起動用FDが必要だということです。

で、す、が、

「KNOPPIX Edu7」は、KNOPPIX V5.1.1がベースとなっています。
で、KNOPPIX V5.1.には、V3.4にはあったらしい起動FDを作るための機能がないようです。

ということは、Let's note mini ( CF-M32 )に「KNOPPIX Edu7」はインストールできないのでしょうか・・・。

（今日のところはこのへんで）

（昨日からの続き）

メモリーの増設のあとは、HDDの交換です。

HDDっていっても、いろいろな規格がありますが、結論から言うとLet's note mini ( CF-M32 )はIDEの2.5インチでした。世の中で今売ってる内蔵用HDDの中からパラレルATAのものを選べばＯＫ（のはず）。

量販店で物色すると、一番容量が小さいものでも40MB・・・。80MBと2,000円しか違わないから、買うなら80MBだよなぁ。でも、CF-M32にはあまりにももったいない気が。

その場は帰宅して、よく考えてみました。あ、うちにはLibretto L2/060TN2L（メーカーサイトはこちら）があるではないか。

OSもまだ現役のWindows2000。余談：この機種はOSをWin2000版かWinME版か選べたのですが、Win2000を選んでおいて正解でした。

さて、載っている10GBのHDDはUltra ATA。これをLet's note mini ( CF-M32 )に載せて、LibrettoのHDDは新しく80GBに載せ替えることにしました。

Let's note mini ( CF-M32 )もLibretto L2/060TN2LもHDD交換の方法は検索してみるとあちこちで取り上げられています。ありがたいことです。

見よう見まねで自己責任。

まず、Let's note mini ( CF-M32 )の裏から、ネジを6本外します。

ちなみに赤い矢印はHDDを固定しているネジです。

次に表から、キーボードを取り外します。左右の上の方のツメから外すようにします。

キーボードを持ち上げると左側にあるHDDが外せるようになります。

フレキシブルケーブルを傷つけたりしないように注意しながら、コネクタを少しずつ抜いていきます。

上の写真はコネクタを抜いてる途中の状態です。

でもって、今度はLibretto L2/060TN2LのHDDを外す番です。が、その詳細はまたいずれ。

Libretto L2/060TN2Lに載っていた10GBのHDDをLet's note mini ( CF-M32 )に取り付けます。

（今日のところはこのへんで）

（昨日からの続き）

さて、Let's note mini ( CF-M32 ) のメモリ増設です。昨日紹介した「miniの部屋」には重要なことが書いてありました。

チップセット（Intel(R) 430TX PCI set）は

• 最大256MBまで認識するが、それ以上のメモリを積むとエラーで起動しない
• 増設メモリはPanasonicではEDOメモリとしているが、実はSDRAMにも対応している
• SDRAMでも256Mbitのものは使えない

おおー、なんてありがたい情報でしょう。

オンボード32MB。いま増設してある64MBのメモリを、SDRAMの128MBと交換して、160MBにしよう。。。

で、最初にどこぞの通販で注文したメモリは・・・256Mbitのモノでした（写真じゃそうじゃなかったんだけどな）。挿してみると、増設分は64MBしか認識しませんでした。

気を取り直して、楽天でしっかり検索してから注文したのがこれでした。

エレコムES133-N128M
（リンク先は楽天アフィリエイト）

チップ当り容量：128Mbit。

左からSDRAM：256Mbitの128MB、SDRAM：128Mbitの128MB、EDO64MBの順に並べてみました。

メモリの取り付け方法はCF-M32の説明書どおり。晴れてトータル160MBになりました。あ、証拠写真取り忘れた・・・。

（今日はここまで）

先日書いた「このKNOPPIXを、まだWin98がのってるふる〜いノートPCで使えるようにしたいという欲望が・・・。」を実行に移しました。

そのノートPCとは、Let's note mini ( CF-M32 ) です。J8というWin98が載ったバージョン。

■CF-M32J8 メーカーのカタログページへのリンク

スペックは

これじゃよくわからないですね(^^;。

CPUは、Pentium MMX 166MHz。
標準メモリ32MBに64MBのメモリを追加。
HDDは、標準の2.1GBのまま。
液晶画面は、800×600。
PCカードスロットTypeIIが2枚入ります。
USBが使えます（当時は2.0なんてなかった）。

はじめはまだWin98が出る前で、J5というWin95版を買いました。不注意で液晶を割ってしまい修理見積もりを出したらたいへんな額で、そうこうしているうちにWin98が載ったJ8が出て、えーい、修理代出すくらいならちょっと足してもう１台買ってしまえ！　と購入したものです。

液晶が壊れたJ5のほうは、外付けディスプレイをつないで、 Vine Linux (確かバージョン1.1でした）を入れて、LANカードを2枚挿して、家庭内LANのDHCP化とか、わけがわからないなりに使っていました。今は処分してしまい、もうありませんが。

閑話休題。

KNOPPIXは、LINUXの中では比較的軽いほうだということなのですが、さすがに上記のスペックではキビシイ・・・特にメモリは最低128MBくらいはあったほうがいいらしい、です。まだ、HDDの容量も2GBではちょっとこころもとないです。

調べてみると、「miniの部屋」という素晴らしいWEBサイトがありました。これで、メモリの交換もHDDの交換も大丈夫・・・かもしれないと思いました。

（今日のところはこのへんで）

自作VISTAマシン「フェノム君」のレスキュー用に、1CD起動のKNOPPIXが立ち上がるかどうか試してみました。

Linuxに明るくない身としては、最初からいろいろ揃っていると便利なので、「理工系のためのKNOPPIX入門」というCD-ROM付きの楽しそうな本を買いました。

この本に載っているのは教育用の「KNOPPIX Edu7」です。本を買わなくても、ここから無料でダウンロードできます。

さて、普通は、BIOSでCD-ROMドライブ起動にししとけば勝手に立ち上がってくれるはず、なのですが、フェノム君ではうまくいきませんでした。

　Can't find KNOPPIX filesystem, sorry.
　Dropping you to a (very limited) shell.
　Press reset button to quit.

と出ます。

軽く検索して調べてみて、nousbとか、nopcmciaとか、起動オプションをいろいろ試してみたけれど、ダメです。

ちょっと気合い入れて検索したら「SATAにはまだ対応していない」・・・あら。

外付けのUSBのCD-ROMドライブを取り付けて試してみたら、何の問題もなく起動しました。

さて、このKNOPPIXを、まだWin98がのってるふる〜いノートPCで使えるようにしたいという欲望が・・・。このノートPCはBIOSで起動ドライブの設定ができるようにはなっていないようなのでHDDに載せてしまいたい、、、Win2000やXP用にはHDDに載せるためのインストーラがあるのですが、、、はて、さて。

「フェノム君」のマザーボードにはシリアルポートがありません。いや、ボード上に端子はあるのですが、コネクタとして外に出ていません。

ロボットやるのにシリアルポートコネクタは必須。思いついた方法は３つ。

1. ボード上のシリアルポート端子を素直に使う。シリアルポートブラケットが必要。1500円くらい？
2. PCIのRS-232C拡張ボードを使う。1万円くらい？
3. いまノートPC用に使ってるUSB-RS232C変換アダプタを使う。

で、せっかくマザーボードにあるのに使わないのは寂しいなあと思ったので、1番を選択しました。シリアルポートブラケットとは、

こんなのです。

ヨドバシカメラとかビックカメラとかのパーツ売り場にはありません。SATAとかUSBのブラケットは置いてあるんですけどね。アキバなどの専門店探せばあると思いますが・・・。
オンラインでは、アットホームやMegaShop「PC EXPRESS楽天堂」などで買えます（リンク先は楽天アフィリエイトです）。

取り付け完了。

まだアプリケーションのインストールをしていないので動作確認はできませんが、いずれまたレポートします。