2005年10月アーカイブ
10/22（土）、休日出勤の罠から逃れて、第7回 ROBO-ONE Technical Conferenceへ行ってきました。
前回（6月）初参加したときと同じ川崎市産業振興会館です。ただ、前回は４階（8月の第５回J-Classでは控え室）でしたが、今回は１階（第５回J-Classでの会場）でした。参加者は前回よりちょっと少なめの70名くらいとのことでした。
以下、参加メモです。
今週末の「第7回 ROBO-ONE Technical Conference」へ行く予定です。懇親会も出る予定ですが、ここのところ忙しくて自分のロボの相手どころかネットサーフィンも満足にできず、世間のロボ話題にはきっとついていけません。なので、皆さんの話をそーっと聞くことに専念しようと思っています。
・・・が、こないだの土曜日に続き、休日出勤になるかもしれません。うう。
実は、二足歩行ロボットやるぞと決めたときに、勢い余ってCADソフトを買っていました。Mac版のCADソフトはあまり種類がないようで、いろいろ探して、コンセプト・テクノロジー社の「DraftBoard Unlimited for Mac OS X Ver.1.0 日本語版」にしました。KRS-788HVなら約10個買える値段です。
これまでKHR-1の改造も市販フレーム利用と手描き図面で十分な手加工品ばかりでしたので、このCADソフトもインストールした後、全く使っていませんでした。コンセプト・テクノロジー社のサイトへ行ってみたら、Ver.2.0バージョンアップのお知らせが(^^;。
オリジナルに挑戦するために、まずはこれを使えるようになりたいと思います。
この連休は、帰省してました。
いろいろ検討中だったPLASSONですが、ボーナスはたいてHV化することにしました。コントロールボードもモーションプロセッサに変更します。
今まで使ってたモーターは、それを使って回路系の学習ができたらいいなと思っています。回路のことは全然わからないので。
フレームはオリジナルを目指したいと考えています。発想が貧困なので、オーソドックスな作りになってしまうと思います。
いつまでに、という計画はこれから。
以前、屈伸からしておかしいと書いてそのままになっていました。
現象としては、屈伸動作の数回に１回、左右の動作がズレました。目で見てはっきりとわかるズレです。
で、その時、実は、線の引き回しをきれいにしようと、左の基板に左側のモーター、右の基板に右側のモーターをつないでいました。結局、それが原因のようです。
KHR-1は２つのコントロール基板（RCB-1）をつないで使う仕様になってます。ロボットには左右に並べて取り付けます。説明書通りにつなぐと、向かって左の基板に上半身のモーター、右の基板に下半身のモーターをつなぐことになります。そのとおりつなぐと、左右の動作のズレはありません。
つまり、左右の基板の信号出力には何回かに１回ズレが起きる、ということなのだと思います。ということは、説明書通りにつないだ時には、上半身と下半身で動作のズレが起きているはず。う〜む。
ノーマルKHR-1では起きないことなのかもしれませんが。
昨日の続きです。ほんとのことをいうと、ここに書いて残しておかないと自分でも忘れてしまいそうなので書いています(^^;。
写真は、背中側腰のあたり左半分です。
モーター線のコネクタがあってごちゃごちゃしているように見えますが、これは繋ぎ替えしやすいようにしたためです。
高速シリアル入力にはモーションを作るときにＰＣからの線をつなぎます。で、自律させてセンサー類を利かせるときは、センサー基板（写真では加速度センサ）からの線をつなぎます。写真は、どちらも繋がっていない状態です。
また、写真の「コントロール基板 ー ジャイロ ー モーター」という状態から、いったん線を外して「足首サーボへ」と「コントロール基板へ」とをつなげば、「コントロール基板 ー モーター」になります。モーションは、まずジャイロを使わないで安定した動きをさせてから、ジャイロをつないで確認するという流れで作っていますので、こうすることで切り替えが楽になりました。
欠点は、基板カバー内にある状態と比べると、動作中に抜ける可能性が高いということです。
もともとこのブログは、「少し興味があるけどなんだか難しそうと思っている方（ちょっと前までの私自身）の後押しができればなぁと思っています。」と始めたものなので、「こんな工夫してます（でも常識かもしれません）メモ」を書きます。
これは、ふともも部分の写真です。
SISOさんからアドバイスいただいた”補強板”は表と裏に付いています。これは、胸のジャイロ取り付けように買ったL字型の1mmアルミ板の余りをカッターで切って角をヤスリで丸くしてネジが通る穴を開けたものです。ネジ位置は、モーター本体のある位置でも大丈夫な長さのネジが手持ちになかったので、写真のような位置になっています。
モーション作りで一番熱を持ちやすかった膝のモーターには、IC用の”放熱板”を付けています。実用的な効果は不明です(^^;。最初は温度で色が変わるシートを張って温度がわかるようにしようと思ったのですが、ハンズで売っていたのは室温範囲くらいのものしかなく、通販か何かで買うほどのこともないかとやめました。
モーターの軸上でモーターの線を止めている”線止め”は、人工皮革製です・・・というとかっこいいですが、某ネット本屋のブックカバーです。やわらかく多少は伸びるので、線によけいな負荷がかからないのではないかと思っています。
28日の日記にSilentRunningさんからコメント・・・いや、悪魔のささやきをいただきました。ありがとうございます。
ちょうどこちらに加工・・・じゃなく書こうとしていたことに近いので、コメント返事代わりにこちらで。
ラジコンもやったことのない自分がとっかかりにするにはキットが最適だったと思ってます。５ヶ月前、最近出てきている完成品的なキットがなく、“いじってくれ”と言っているようなKHR-1しかなかったことは、幸いだったかもしれません。いや、災いかも(^^;。
ただ、今の機体に手を加えるにしても、オリジナルに手を付けるにしても、オーディオやＰＣの横で糸ノコを使うわけにもいかず・・・。ということで、この週末、玄関横の狭い物置を片付けて、万力が置けるくらいの小さな工作スペースを作ろうと四苦八苦しています。
