以前、屈伸からしておかしいと書いてそのままになっていました。
現象としては、屈伸動作の数回に１回、左右の動作がズレました。目で見てはっきりとわかるズレです。
で、その時、実は、線の引き回しをきれいにしようと、左の基板に左側のモーター、右の基板に右側のモーターをつないでいました。結局、それが原因のようです。
KHR-1は２つのコントロール基板（RCB-1）をつないで使う仕様になってます。ロボットには左右に並べて取り付けます。説明書通りにつなぐと、向かって左の基板に上半身のモーター、右の基板に下半身のモーターをつなぐことになります。そのとおりつなぐと、左右の動作のズレはありません。
つまり、左右の基板の信号出力には何回かに１回ズレが起きる、ということなのだと思います。ということは、説明書通りにつないだ時には、上半身と下半身で動作のズレが起きているはず。う〜む。
ノーマルKHR-1では起きないことなのかもしれませんが。
こんにちは～
二つのRCB-1間で同期はとっていないのでズレが発生するのです。
KRS-LABのBBSに以前同じ問題が出ていました。
----以下抜粋
シリアルは並行に繋がっているだけのようです。
それぞれがコマンドを受け取って、自分のIDと一致していたら処理するようです。それぞれが持っているタイマーで動くわけで、長い動きだとズレることもあるし、どちらか一方だけ通信エラーがおきると・・・
----
という事らしいです。
たぶん、KHR-1のRCB-1の接続は下半身と上半身でまとめてズレが発生しないようにしていたのでしょう。
おお、ENNUIさん、ありがとうございます。なるほど、そういうことなのか・・・って、無理は禁物ですよー。大事にしてください。
こんにちは。はじめまして。
お、それは！と思ってコメント書きに来たら既にコメントが。。（笑）
その、KRSでカキコした人です。
私のは電源線の強化、同期用シリアル線の改善、電源強化、サーボ用ケーブルの配線整理で、ずいぶん改善されました。
USBシリアルをお使いなら、USBシリアルの性質にも大いに影響されるように思います。
それでは。
かずさん、コメントありがとうございます。
（あれ？はじめましてではないような）
地道な強化や改善で問題にならないレベルまで追い込んでいけるんですね。私もそういうこだわりというか突っ込みをもっと持たないといかんですなぁ・・・。
あ、そうかそうでした。以前お邪魔してますね… (^^;
私のシリアルUSB、鬼のように不安定らしく、RoboFightでは、右半身と左半身がずれまくり、作った覚えの無いモーション出しまくっていました。
ほとんどの皆さんは、問題なく素通りしているのでは無いでしょうか？
作った覚えのないモーション、そこまで自律してるとは！、、、なんて(^^;。