昨日の続きです。ほんとのことをいうと、ここに書いて残しておかないと自分でも忘れてしまいそうなので書いています(^^;。
写真は、背中側腰のあたり左半分です。
モーター線のコネクタがあってごちゃごちゃしているように見えますが、これは繋ぎ替えしやすいようにしたためです。
高速シリアル入力にはモーションを作るときにＰＣからの線をつなぎます。で、自律させてセンサー類を利かせるときは、センサー基板（写真では加速度センサ）からの線をつなぎます。写真は、どちらも繋がっていない状態です。
また、写真の「コントロール基板 ー ジャイロ ー モーター」という状態から、いったん線を外して「足首サーボへ」と「コントロール基板へ」とをつなげば、「コントロール基板 ー モーター」になります。モーションは、まずジャイロを使わないで安定した動きをさせてから、ジャイロをつないで確認するという流れで作っていますので、こうすることで切り替えが楽になりました。
欠点は、基板カバー内にある状態と比べると、動作中に抜ける可能性が高いということです。
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