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旧『“PLASSON”自作二足歩行ロボット Personal Low-tech ASSembly Of Nisokuhokou 』

2005年7月アーカイブ

これが基本だろうと勝手に考えて、足首のロール軸だけを動かして左右の重心移動の連続動作をさせてみました。するとロボットが左へ左へ向きを変えていくという現象が発生しました。おかしいなと思ってよく調べてみると、なんと左右の脚の長さが1mm(は大げさかな)違っていました。
KHR-1をベースに両脚ピッチ軸のモーターを2350化したときに、ROBO‐ONEのための二足歩行ロボット製作ガイドにあるように膝上と膝下の長さを同じにするのが基本ということで、ふともも部分の作りをイトーレイネツさんのフレームを2つひと組にしてKHR-1のようにしました。ところが、このフレームは完全な対称系ではなかったのです。普通に単品で使う分には問題にならないと思いますが、私の組み合わせ方だと誤差が右はプラスプラス、左はマイナスマイナスで、倍に利いてしまったわけです。結局、フレームを2つひと組にする作業をやり直しました。
こんなんで間に合うんだろうか・・・と思いつつ、同じ動作をさせてみて今度は向きを変えずに動いているロボットを見て「バランスいいねぇ」と悦に入っていたりします。

さて、通販で注文した高圧メラミンのテーブルが夜に届きました。テーブル足は付けずに天板を床置きしてデコラ板の代わりにするつもりです。ロボットがこけても簡単には傷が付かないのはさすがメラミン。ちょっと表面がROBO-ONEのとは違うけれど、ダメならダメで作業台として使うつもりです。



この一週間、何もしていないぞ・・・。



第5回ROBO-ONE J-classのエントリー 数は結局72。すごいなぁ。決勝トーナメントに進めるのは32台。僕もそうですが、KHR-1ベースの機体が多いですね。基本的なポテンシャルでは差がつきにくいってことですね。

先日の3連休からずっと機体改造に取り組んできました。目標はROBO-ONE(J-ClassじゃないROBO-ONE)に参加しても恥ずかしくないものにする(実際に参加するかどうかはともかく・・・飛騨高山は遠いなぁ)ということです。J-Classにおいても僕はwith Familyじゃないので100点加算がなく、ROBO-ONEレベルにしておかないと、ということもあります。
具体的には、
 ・身長、重量はJ-Class規格の50cm以下、1.5kg以下(重量的に脚や腕のヨー軸追加はなし)
 ・足の裏サイズは、J-Class(前後60%以下、左右40%以下、最大15cm以下)より小さいROBO-ONE規格(前後50%以下、左右30%以下、最大13cm以下)
 ・脚のピッチ軸の6つのモーターを2350に変更(ROBO-ONE規定演技“とにかく走る。”の実現可能性を少しでも高めたい)
 ・ジャイロ搭載(これは以前からですが、搭載位置やリード線引き回しなどを変更)
 ・加速度センサによる自動起き上がりができるように
といった内容になっています。

機体改造はようやく一段落したので、この週末からモーション作成に入ります。まぁ、だいたいスケジュール通りかなぁ。



おお、参加者が激増

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第5回ROBO-ONE J-class 参加者名簿のエントリー数が一気に48に。あ、そうか、今日(あと40分くらい残ってるけど)が参加申込締切だったんですね。

先日のKHR-1ファーストアニバーサリーで決勝の1回戦で僕のPLASSONを打ちのめし、そのまま優勝されたShining-Gもエントリーされていらっしゃいますね。またあの機体を間近に見られるのは楽しみです。

ちなみに、僕は、エントリーNo.J018です。
この三連休で改造を完了させないとモーション作成が間に合わない・・・まだ足裏の素材をどうするかという基本的なことも決めていないし・・・頑張ろう。



第5回ROBO-ONE J-classの参加申し込みをしました。

8月5日(金)予選、8月6日(土)決勝なのですが、予選の金曜日、はたして会社を休めるのでしょうか(^^;。



ノーマルKHR-1の脚にはヨー軸がありません。
ちょっと前まで足裏で旋回する追加するユニットが発売されていましたが、最近、股関節に追加するタイプとなりました(正確には近日発売)。

これを追加するとモーションの自由度が上がるので、やってみたい・・・のですが、いまジャイロでロールとピッチのズレを足首のモーターにフィードバックしているのでした。股関節に脚のヨー軸を追加するとなると、ヨー軸の角度に合わせてそのフィードバック量を変えないといけないはず・・・それは面倒だなぁ。

結論としては、脚のヨー軸なし、かなぁ。足裏旋回ユニット再発売してくれないかなぁ。



7/3に開催されたKHR-1ファーストアニバーサリーに参加してきました。「PLASSON」デビュー戦です。

足りないところや写真は後で載せるとして、取り急ぎ感想など。

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☆7/7深夜に写真追加しました。
☆7/8にトラックバックしました。
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