左右の足の長さが違ってた

これが基本だろうと勝手に考えて、足首のロール軸だけを動かして左右の重心移動の連続動作をさせてみました。するとロボットが左へ左へ向きを変えていくという現象が発生しました。おかしいなと思ってよく調べてみると、なんと左右の脚の長さが1mm（は大げさかな）違っていました。
KHR-1をベースに両脚ピッチ軸のモーターを2350化したときに、ROBO‐ONEのための二足歩行ロボット製作ガイドにあるように膝上と膝下の長さを同じにするのが基本ということで、ふともも部分の作りをイトーレイネツさんのフレームを２つひと組にしてKHR-1のようにしました。ところが、このフレームは完全な対称系ではなかったのです。普通に単品で使う分には問題にならないと思いますが、私の組み合わせ方だと誤差が右はプラスプラス、左はマイナスマイナスで、倍に利いてしまったわけです。結局、フレームを２つひと組にする作業をやり直しました。
こんなんで間に合うんだろうか・・・と思いつつ、同じ動作をさせてみて今度は向きを変えずに動いているロボットを見て「バランスいいねぇ」と悦に入っていたりします。

さて、通販で注文した高圧メラミンのテーブルが夜に届きました。テーブル足は付けずに天板を床置きしてデコラ板の代わりにするつもりです。ロボットがこけても簡単には傷が付かないのはさすがメラミン。ちょっと表面がROBO-ONEのとは違うけれど、ダメならダメで作業台として使うつもりです。