ちょっとメモの最近の記事

肩にフリクションスペーサーを入れ忘れていたことに気づいたのですが、サーボホーンが外れなくなってました。

以前、神・吉村さんのページで紹介（ブログになってから消えちゃった→ここにあった）され、SISOさんのページでも紹介された外れないサーボホーンの抜き方で外してみました。

使い古しのプラスチック製のサーボホーンの取り付けネジ穴をM2のネジが通るようにΦ2mmの穴にします。
適当な長さ（下記の作業が可能な長さの組み合わせ）のM3のネジ1本とM2のネジ2本（8本でもいいけど）用意します。

まず、外れないサーボホーンの中央にM3のネジを取り付けます。

つぎに、その上から先ほど加工したプラスチック製のサーボホーンを乗せてM2のネジを通し、外れないサーボホーンに固定します。

M2のネジを回しすぎると、サーボモーター本体を傷つけることになるので注意してください。

プラスチック製のサーボホーンの真ん中の穴からドライバーを差し込んで、中央のM3のネジをゆるめていくと・・・あら不思議、あんなに外れなかったサーボホーンが簡単に外れてしまいました。

こつがあるとすると、M3のネジの頭はできるだけ広いものを。それから、真ん中の穴を通るドライバーをみつけること。でしょうか。

今回は、M3のこのネジを回す大きさのビットではないドライバーを使いました・・・下手すると、ドライバーのビットを痛めるので、気をつけましょう。

いつもコメントいただくGAGAさんのところで、

アーマードプラスシリーズ第二弾

　”ＭＡＳＴＥＲ−０２　ＤＲＡＰＥ”

の予約受付が始まりました。

リンク先のサイトをみていただければわかりますが、脚の配線処理はきれいですし、バッテリー交換がワンタッチ開閉でできるようになっていて便利になっています。

KHR-2HV専用です。KHR-2HV純正外装、A-621 Genexと比べてみます。

　
（左：A-621 Genexの写真は楽天アフィリエイトリンク、右：MASTER-02 DRAPEのリンクはGAGAさんのページへのリンクになってます。）

価格はどちらも同じくらい（MASTER-02 DRAPEはオプションありなしで4種類くらいあります）です。

スポーティさならA-621 Genex、重厚さならMASTER-02 DRAPE（自分で着色する必要がありますが）といったところでしょうか。

外装では、このほか、大日本技研さんでも「TRIDENT」というKHR-2HV、KHR-1HVのコンパチモデルが進行中のようです。

KHR-2HVを買って、ひととおり動かしてみて、さてこれからどうしようかなぁ、、、と思っている方には、こうした外装もオススメですね。

明日のわんだほーもそうですが、イベントで無線コントローラーのAD番号管理というのは、主催者も参加者もちょっと大変です。

ADじゃなくて、知識と経験がなくても使えそうなものを探してみました。

ちょっと前にどなたか紹介されてたような気もするのですが、「メカ工房 Hotproceed」というところが作っている

TEC-3（RCB-3用）

というものがありました。
上記リンク先の楽天で扱っているのは、なぜかシルバーアクセサリのお店です(^^;。

PS2用無線コントローラーでロボットのコントロールが可能になります。RCB-3ならアナログコントロールも可能とのこと（RCB-3Jはだめ）。

詳細説明はこちらです。KRC-1＆KRR-1と簡単に置き換えがききそうです。

税込10,500円。Blaser Systemというレーザー対戦に対応している分、高くなっているようです。

レーザー対戦は別として、きっと私でも頑張れば自作できないことはないと思うのですが、、、ボーナス、まだ、数万円くらい残ってたよなぁ・・・(^^;。

第12回ROBO-ONE高松大会に向けて、歩行の安定度を高めるために脚長を短くすることを考えています。

足裏作成がなかなか面倒なので、万が一の場合、KHR用のバスタブソールが使える脚長にしておくと安心だなと思います。

画像リンク先は楽天アフィリエイト

バスタブソールのサイズ・・・が、ちょっと探しても見つからなかったので、実際に購入してきました(^^;。縦100mm、横63mm、最大長109mmというところですね。

先日の第11回大会の規定で考えると、3kg以下は、50％、30％、最大120mmなので、脚長が210mm以上であればＯＫですね。

リポ電池の過放電対策のために、RCB-3HVの電源電圧降下時の動作設定をしようとして、はて、何Vくらいに設定すればいいんだろうと思いました。

ひとつのセルが3V以下になると危険という話はあちこちのサイトに書いてあります。リポ電池と一緒に買ったバランサーの説明書では、いずれかのセルが2.75V以下になると動作停止するとあります。
ということで、2.75Vをギリギリとして、ひとつのセル3Vというのを目安とすればいいのかな、と思います。

RCB-3HVの電源電圧降下の設定値は3V×3＝9V・・・ではなくて、セルごとのバラツキも考えたほうが良さそうです。

充電時はバランスをとるとして、放電後にどれだけバラツキが生じるかってことなんですが・・・手がかりを探してみました。

■「リトルベランカの電動ラジコン飛行機のFAQ」というブログに「リポバッテリーのセルバランスについて」という記事がありました。それによると、

「少なくとも常に連続何Ｃといわれる値レベル以下で使用する限り、おそらく20−30回の使用ではセル間の電圧の崩れは軽微だと思います。」

とあります（それよりも

「バッテリの電圧も流れている電流値も計測せずに単にバランサーだけつければ事故が防げると思わせるようなうわさは信じることなく、自分で実際に計測して一体どのようなことが起こっているのかまず事実を知ることが重要だと思います。」

という文のほうが重要なことですね）。

■「電動ラジコン専門店 ワールドエアモデル」というサイトには「リチウムポリマー電池パックの充電方法について」というページがあり、

「3S2Pのリポをコネクタで常に直列接続して6Sで充電しています。コネクタに接続するときは両方の電圧は小数点２位まで揃えておきます。この方法で100回以上の充電と放電を繰り返しておりますがセル毎のバラツキは0.1Vくらいしかありませんでした。」

とあります。他の内容も参考になります。

■とかなんとかググってたら「LiPo安全マニュアル」というページを発見。「フライト後のLiPo電圧：３セルパック　最低電圧9.9V　推奨電圧11.1V以上」他まとめた表があり、

もし電圧が表４の最低電圧よりも低い場合には明らかに過放電（＝長時間飛ばしすぎ）です。

とあります。このページは他の内容も必読ですね。

えーと、1セル3Vで仮に0.3V（10％）の幅でばらつくとして、RCB-3HVの電源電圧降下の設定値は、1つのセル3V＋残り2つのセル3.3V＝9.6Vにしとこうと思います。あとは動かしてみながら、電圧チェックなどしつつ決めていこうと思います。

・二足歩行ロボット製作超入門

8軸オリジナルロボに向けて

ロボット名と写真は、王国＠楽天へのアフィリエイトリンクです。
「詳細」はメーカーサイトなどへのリンクです。

• 2軸：
  • NeeBo(RF-RK02)
    　■詳細
• 3軸：
  • Robovie-i
    　■詳細
• 4軸：
  • AT-WALKER
    　■詳細
  • SC-R78X
    　■詳細なし
• 5軸：
  • Gogic Five（ゴジックファイブ）
    　■詳細
• 6軸：
  • Roppo
    　■詳細
• 8軸：
  • Pirkus・R Type-02
    　■詳細
• 9軸：
  • VariBo ABC2セット
    　■詳細
  • Weird-7（ウィアード・セブン)
    　■詳細
  • プチロボ(SK-PUCHIROBO)
    　■詳細

3S（＝11.1V）で、800〜1300mAh程度のもの

■R/C HOBBY

• AIR CRAFT  HYPERION
• HP-LVX800-3S
• (20C-30C)36*65*14mm重量62g
• 3790円
• 吉田さん、なぐさんが使用

• AIR CRAFT  HYPERION
• HP-LCL950-3S
• (25C-40C)33*75*19mm重量90g
• 4838円

• Tahmazo Gタイプバッテリー
• LP-3S1P1000G
• (20C-25C)36x 71x 21mm94g
• 3400円　※品切れ中

• AIR CRAFT  HYPERION
• HP-LVX1200-3S
• (20C-30C)31.5*100*16mm重量99g
• 4838円

■王国

• 「サンダーパワーシリーズ」
• TP730-3S：11.1V-730mAh(直列3セル)
• レギュラー放電13C(9.5A)／MAX20C(15A)
• サイズ：34mm×50mm×5mm、重量：49g
• 5,400円 (税込5,670円)

• 「サンダーパワーシリーズ」
• TP1320C-3S：11.1V-1320mAh(直列3セル)
• レギュラー放電13C(17A)／MAX20C(27A)
• サイズ：34mm×65mm×19mm、重量：85g
• 7,100円 (税込7,455円)
• tom-iさん使用（神さま、Dr.GIYさん、HyperAirさんも）

■インテレクトジャパン
アールティで発見（アールティで扱っているのは7.4Vのもの）

• 「Intellect Lipo Pegasus」11.1V 800mAh
• 連続20C放電
• サイズ35X69X17.6mm 83g
• 4,830円(税込)

• 「Intellect Lipo Pegasus」11.1V 1000mAh
• 連続20C放電
• サイズ35X69X20.5mm 98g
• 5,250円(税込)

• 「Intellect Lipo Pegasus」11.1V 1250mAh
• 連続20C放電
• サイズ35x69x26mm 120g
• 5,775円(税込)

• Dynapower Super Dragon V2 11.1V 1000mAh
• 連続20C放電　過充電保護回路内蔵
• 22.6X35.6X75.8mm 102g
• 5,460円(税込)

☆ここまでの結論からすると、

• リポでも800mAhくらいは欲しいぞ
• 800mAhならHyperionだな
• もう少し時間がもつものが欲しければThunderPowerの1320mAhだな

というところでしょうか。

メモ

• 骨格フレーム＋外装はプラ版やらなんやら（クッション効果も狙う）、に挑戦するかどうか
• 胴体に旋廻軸つけて、肩幅広げれば、腕の長さ規定があっても遠くまでパンチが届く・・・かも

・二足歩行ロボット製作超入門　というか　オームの法則の復習

Helloの表示の次はLEDを光らせます。ソースを入力する前に、ふと・・・

• 超入門本の例は、LEDにかけていい電圧が5Vで流す電流も少しでいい場合。たまたま手元にある、定格3.6V20mAのLEDをめーいっぱい光らせたい場合はどうなるんだろう・・・

と思いました。

まず、超入門本にあるようにマイコンATmega32のIOピンの最大定格電流は40mA。LEDの定格20mAなら大丈夫（本当はもっと余裕みたほうがいいんだろうけど）とします。

電流20mAでATmega32出力電圧の5Vを3.6Vまで下げてLEDにつなげればいいということで、紙に書いてみると

こういうことですかねー。

でも抵抗持ってないから確認できません(^^;。実際には、E系列という値の中から選ぶわけですね。

こんなこといちいち書かないといかん（その上、正しいかどうかもわからん）奴がロボット作ってんのかよ〜って思うかもしれませんが、そうなんだからしょうがない。楽しいですよ(^^;。

"たかろぼ"の原さんへのコメントの続き

KHR-GYANでは、KHR-1の軸旋回ユニットのアームと2350のアームをつなげるのに、2350側のアームにネジ穴切ってつなげてます。

クリックすると大きい画像が出ます。

ネジはM2を使ってます。下穴はΦ1.6が標準のようですが、薄いアルミ板なのでΦ1.5のほうがいいかもしれません。ピンバイスで手回しであけてます。

ネジを切るためのタップは、先、中、上の3組セットなんかもありますが、中ひとつで充分です。これもタップ回しを使って手回し作業です。

下穴あけもタップも、小皿に切削油をたらしておいて、先端にちょまちょま油を付けながら進めてます。

以上、こうして書いてみるとあまり参考にならないかもしれませんが・・・。