焦る気持ちを抑えて、歩行データをエクセルで作っています。
この表は、片足を上げて着地するという脚のピッチ軸3つの動きについて、左の表の黄色いところに適当なRCB-3用のデータを入力すると、足を上げる高さと着地時の歩幅を計算して、右に簡単な図を出してくれます。
ちなみに、図の上の2つは前進、下の2つは後進です。
ROBO-ONE長井大会前に作ったのですが、我ながら良く作ったなぁ、という感じです。
今回は、2m徒競走のスピードアップのため、先日の練習会の時よりも歩幅を広くしてみようと思っています。できれば、障害物競走用の安定歩行も作りたい・・・けど、間に合うかなー。
PLASSON MA 何とか形になりました。間違ってもGYANに見られることはないと思います。
さて、モーション作らなきゃ。
おっと、その前に、ロボットフォースさんへ「ロボットバトル観戦ガイドブック」用の写真を送らなきゃ。
え？ 壺ですか？ あーうー
こないだ、SLANが
■KHR-GYANのジャイロは焦る軸しかありませんでしたが、ロール軸のジャイロも追加することにしました。
とか書いてた？
*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。
仕事で日が変わる頃の帰宅が続いています。アキバ・ロボット運動会が近づいているので、気ばかり焦ります。
ロボファイト4「ロボットバトル観戦ガイドブック」の写真の締切は29日（と書いておかないと忘れそう）。
胸のバッテリーカバーと頭は、バキュームフォームじゃなく、プラ板工作にしてみようと思います。これもやったことないので新たな挑戦ですね。脚の間のプレートもつくらなくちゃ。
ワールドビジネスサテライト、今頃やってますね。まだ23時台であるかのような錯覚を起こしそうです。
・PLASSON MA
関東練習会メモの「ロール軸強化」というか、ロール軸の安定化ですね。これを進めました。
■KHR-GYANで488HVを使っていた足首のロール軸を2350HVにしました。芝浦工大ロボフェスの時にPLASSONで採用した方式です。足裏はそのPLASSONとKHR-GYANの足裏でのいいとこ取りしました。
足首の内側の左右干渉防止カバーも取り付けやすくなりました。
■KHR-GYANのジャイロはピッチ軸しかありませんでしたが、ロール軸のジャイロも追加することにしました。
今回もKRG-1のアナログ化を行います。
前回のものは信号最大幅でアナログ信号をとりました。しかし、RCB-3のゲイン設定×1でちょうどよくて、調整がききませんでした。そこで今回はVRの後の端子から信号を取ることにしました。
前回のものもいっしょに改造しました。
また、このジャイロを入れるにはそれなりに厳しいスペースなので、ここで使うリード線はハウジングを取って収縮チューブでショート防止の加工をしました。
でもって、背中の基板ボックス内に
こんな感じで両面テープで貼ってみました。
ちなみに、右側の基板がRCB-3で、左側が加速度センサやらヒザのファンのコネクタやらを積んでいる自作基板です。
超入門本シリーズをしばらくお休みする前に、補足です。
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１：0N0さんとこの不定期日記で、
「メヒャニカ！ 岡山県立大学ロボット研究サークルで、 ATmega128の罠の話。」
という記事がありました。リンク先にお邪魔してみると、ATmega128で2つある8ビットタイマのレジスタの並びが違っていて同じプログラムで動かないって話で、超入門本でも注意してねってことが書いてありました。
そーなんです。ATmega32（タイマ0とタイマ2が8ビットタイマ）でも違うんです。超入門本の場合は、本のサポートページ（URLは本に載ってます）の正誤表に書いてあったので、私は助かったのですが。
というわけで、超入門本でロボット作ってみようって人は、
をしっかり読みましょう。ヒント満載です。
追記：
いや、もちろん、データシートをしっかり読むのが一番なんですけどね。私も上で書いた正誤表だけじゃなくて、ぴしいさんに教えていただいた日本語データシートでも確認しました。
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２：10/17に
が、問題は、ごにゃごにゃ・・・（自分でアイディア見つけることこそが楽しいので、しばらく自分で考えてみます）。
と書きました。これは、8個のモーターを動かす場合、、、
ロボファイト4が終わるまでの約ひと月の間、「超入門本をもとにオリジナルロボットを作るシリーズ」はお休みします。
超入門本でいうと、今、第2章が終わったところです。第3章はフレームの作成です。どんなロボットにするかの構想は練っておきたいと思います。
さて、申し込み先着順のアキバ運動会に出られるかどうかはわかりませんが、ロボファイト4に向けてという意味でも、そろそろロボットの整備を始めなければ、です。
基本的な機体は、ROBO-ONE長井大会の予選に出たKHR-GYANです。
GYANと認知できる外装のままでは著作権上の問題があるので、頭と胸を変えます。
ちなみに、名前は「PLASSON MA（プラッソン エムエー）」です。
mkIIとかmkIISRとかmkIITRとかmkIIFRとかmkIIMRとかFHとかMHとかVAとかFAとかすっとばして、いきなりMAです（参考文献）。Maze of Architectureです（本当はマ・クベのマです）。
今週末は、まず改良に努めます。
超入門本では4個のモーターを動かすところまで書いてあるのですが、8個のサーボモーターを動かすことに成功しました。
テロップが出ている間の音が変になっているみたいです。すみません。
見た目あまり変わりませんが、1のほうが安定しているような、2のほうがピクピクしてそうな、そんな感じがします。音も違うし・・・。
あーそうかー、1.はパルス周期20msec（2.5ms×8）で、2.はその半分なんだから、そりゃ音も違いますね、、、さすがに眠いので頭が動きません。寝ます。明日も普通に仕事だし(^^;。
3日間とも申し込みました。
hiranoyさんも書かれてましたが、先着順なので、出られるかどうかはわかりません。
まぁ、3つ出られれば良し、最低どれかひとつでもいいから、出たいなぁ。
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話は変わりますが、3万アクセス越えてましたー。ありがとうございます。
マイコンまで手を付けちゃうとは自分でも想像してませんでしたが、これからもマイペースでやっていきたいと思います。
会社から（待ち時間）今夜の予定
・帰宅途中に、郵便局の夜間窓口で、浅井製作所さんからのネジを受け取る予定。迅速で丁寧というのはウワサどおりですねー。
・ATmega32でのサーボモーター駆動の解決策を思案中。
KONDOの786を4個、超入門本くびっぴきでパルス周期10msec（2.5msec×4個のはず）で動かすことはできました。このままで8個もいけそうで、しばらく周期を変えたりして動きを観察しようと思います。
が、問題は、ごにゃごにゃ・・・（自分でアイディア見つけることこそが楽しいので、しばらく自分で考えてみます）。
あ、待ってるものが来た。
さて、モーター8個をどう動かすかなんて先走るのはこのへんまでにして、地道に手を動かすことに戻ります。
超入門本のp.108の「interrupt.c」です。割り込みで1msecごとにカウンタに1を加えて1000まできたら「0」を表示します。
さて、例によって、GDLのバージョンの違い（超入門本はVer.1.5、私のはVer.1.7）よる修正点があります。
ソースは、、、
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・週刊マイロボット 30号＆31号＆32号＆33号
週刊マイロボット32号＆33号を再配達で今日受け取りました。
■まずは、30号＆31号＆32号で、腰部モーターボックスです。
部品はこれだけあります。並べてみるとなんだか豪華です。
ギヤには、ギヤ番号と、位置合わせのための「I」と「U」が付けられています。これを例によってマジックで染めてから作業開始です。
ここまできたらフタをして、説明書どおりにリード線を引き回して、おしまい。本体と組み合わせるのはまだ先のようです。
■続いて33号
ロボット本体で腕のギヤボックスのまだネジ止めしてなかったところのネジを止めるだけです。ネジ以外についてきた部品は、今回使いません。
ネジだけあとで締める意味が全くない場所なので、こういうのは組み立てる号にネジを全て揃えて欲しいものです。
何かを組み立てるのは初めてって人にはつらいと思います。特に
ここはつらいと思うよ。。。
■そのほか
32号の「ファクト＆フィクション」コーナーでは、ロボット工学に刺激を与えたアニメーションとしてガンダムが取り上げられていました。モビルスーツは訳すと「機動鎧」となるらしい・・・(^^;。
10/8にタイマカウンタの割り振りをどうしようかという話の中で、「どういうロボット作るか考えないと、決められませんね。」と書きました。
しかし、思い返してみれば、もともとマイコンを使えるようにするというのが目的なのでした。
うまくいったときに動きが面白くなりそうなのはと考えると、スピードアップにつながる1.だなっと。
よし、1.に挑戦しよう（安易だなぁ）。
あれ？待てよ・・・
昨日、関東練習会にKHR-GYANで参加してきました。いやぁ、楽しかったです。散財心理学実習講義200Xに詳しいレポートが載ってます。
私はとえいば、長井大会の帰り道に帰省して、甥っ子、姪っ子に操縦させて以来でしたので、モーションデータをどう作ったか思い出すのに四苦八苦でした。
いただいたアドバイスなどメモ：
あとは随時追加していこうと思います。
サーボモーターを動かすときのタイマカウンタの使い方について、頭を整理しています。「脳を鍛える」って感じ。
今のところの理解では、同じポート（今回はPORT C）で8個のモーターを動かす場合、
ことが、3つあるタイマカウンタ（8bitが2つ、16bitが1つ）でできるけど、同時には実現できない・・・ということかなー。
■以下、メモ：
設定値1あたりの角度量がヒザだけ2倍というのは、ありかもしれない・・・。
1.と2.のどちらをとるか、どういうロボット作るか考えないと、決められませんね。
超入門本専用掲示板を読んでいて、もしかしたら初心者の方が戸惑うことがあるのかなと思って書きますが、
ATmega32の特殊レジスタはレジスタの表にあるように00から3Fまで64個もあるらしいです。
使い方を覚える近道は、まず実際に使えるところから使ってみることだなっと。
追記：
王国の「アキバ・ロボット運動会2006」情報を見ました。
・１１月４日(土) ･･･ 『ロボットバトル大会。』
第１１回ＲＯＢＯ−ＯＮＥ大会 秋葉原地区代表決定戦
優勝者の方は、決勝戦参加権利が獲得できるチャンス！
ロボファイト4の前に実戦練習できるなぁ。
「ギャン」のままじゃ出られないんだろうなぁ。
「ROBO-ONE決勝出場権認定制度」については、あちこちのサイトで意見が出ていますね。
私は、どんな大会であれ、何よりも参加して楽しい大会であってほしいな、単なる予選会になったらつまらんな、と思っています。
ロボファイト4の優勝者は、第11回ROBO-ONEの決勝トーナメント出場の権利が得られるんだそうです。
吉田さんからいただいたコメントで知りました。
ROBO-ONEの予選通過よりもロボファイトで優勝する方が難しいと思うなぁ。その上、わたしゃー、予選体験よりもバトル体験の方が少ないからなぁ。
10月はマイコンと戯れて、11月から練習しよーと思います。
11/18のロボファイト4に申し込みました！
KHR-GYANで申し込んだのですが、見た人がたいてい「ギャンだ」って感じてくれる今の形のままだと、著作権上の問題があることに気が付きました。
別機体を作る余裕はなさそうなので、外装を変えることにします。
計算結果表示プログラムは割愛して、マイコン基板のLED表示に成功しました。
製作超入門のサンプルプログラムでは、点滅がピピピピピピピピピピピという感じだったので、時間稼ぎのwait()を下記のように二重ループにして、ピッピッピッピッピッピッという感じにしてみました。
void wait(void)
{
int counti;
int countj;
for (counti = 0; counti < 30000; counti ++)
{
for (countj = 0; countj < 10; countj ++)
{
/* なにもしない */
}
}
}
昔のBASICの経験が役に立っています。
・二足歩行ロボット製作超入門 というか オームの法則の復習
Helloの表示の次はLEDを光らせます。ソースを入力する前に、ふと・・・
と思いました。
まず、超入門本にあるようにマイコンATmega32のIOピンの最大定格電流は40mA。LEDの定格20mAなら大丈夫（本当はもっと余裕みたほうがいいんだろうけど）とします。
電流20mAでATmega32出力電圧の5Vを3.6Vまで下げてLEDにつなげればいいということで、紙に書いてみると
こういうことですかねー。
でも抵抗持ってないから確認できません(^^;。実際には、E系列という値の中から選ぶわけですね。
こんなこといちいち書かないといかん（その上、正しいかどうかもわからん）奴がロボット作ってんのかよ〜って思うかもしれませんが、そうなんだからしょうがない。楽しいですよ(^^;。
・週刊マイロボット 30号＆31号
腰部モーターボックスですが、次回まで待った方がよさそうので保留。
「ID-01の成長過程」という1枚ペラが入っていました。
クリックして拡大
まだまだ先は長いです。のんびり進めます。
