・PLASSON MA
関東練習会メモの「ロール軸強化」というか、ロール軸の安定化ですね。これを進めました。
■KHR-GYANで488HVを使っていた足首のロール軸を2350HVにしました。芝浦工大ロボフェスの時にPLASSONで採用した方式です。足裏はそのPLASSONとKHR-GYANの足裏でのいいとこ取りしました。
足首の内側の左右干渉防止カバーも取り付けやすくなりました。
■KHR-GYANのジャイロはピッチ軸しかありませんでしたが、ロール軸のジャイロも追加することにしました。
今回もKRG-1のアナログ化を行います。
前回のものは信号最大幅でアナログ信号をとりました。しかし、RCB-3のゲイン設定×1でちょうどよくて、調整がききませんでした。そこで今回はVRの後の端子から信号を取ることにしました。
前回のものもいっしょに改造しました。
また、このジャイロを入れるにはそれなりに厳しいスペースなので、ここで使うリード線はハウジングを取って収縮チューブでショート防止の加工をしました。
でもって、背中の基板ボックス内に
こんな感じで両面テープで貼ってみました。
ちなみに、右側の基板がRCB-3で、左側が加速度センサやらヒザのファンのコネクタやらを積んでいる自作基板です。
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