10/8にタイマカウンタの割り振りをどうしようかという話の中で、「どういうロボット作るか考えないと、決められませんね。」と書きました。
しかし、思い返してみれば、もともとマイコンを使えるようにするというのが目的なのでした。
- パルス周期を20msecから10msecにする
- 設定値1あたりの角度量を小さくする
うまくいったときに動きが面白くなりそうなのはと考えると、スピードアップにつながる1.だなっと。
よし、1.に挑戦しよう（安易だなぁ）。
あれ？待てよ・・・
8個のサーボモーターを4個ずつに分けるって考えたからパルス周期20msec→10msecだけど、たとえば6個と2個に分ければ、2個のほうはRCB-1のコマンドリファレンスにある「パルスの繰り返し周期8〜20msec程度」の8msecを実現できることになるのかな。
2個でパルス周期8msecだと4msecずつずらすことになるのかな。そうすると6個の方がパルス周期20msecを越えちゃうな。プログラムも複雑になるな。
何にせよ、パルス周期10msecで動くのかどうか、やってみてからですね。
コメントする