ノーマルKHR-1の脚にはヨー軸がありません。
ちょっと前まで足裏で旋回する追加するユニットが発売されていましたが、最近、股関節に追加するタイプとなりました（正確には近日発売）。
これを追加するとモーションの自由度が上がるので、やってみたい・・・のですが、いまジャイロでロールとピッチのズレを足首のモーターにフィードバックしているのでした。股関節に脚のヨー軸を追加するとなると、ヨー軸の角度に合わせてそのフィードバック量を変えないといけないはず・・・それは面倒だなぁ。
結論としては、脚のヨー軸なし、かなぁ。足裏旋回ユニット再発売してくれないかなぁ。
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