なんかおかしいと思っていたら、ホームポジションがずれてました。膝のネジがゆるんでいた状態で調整していました。ネジロックが甘かった。
Bluestickを基板カバーの中に収納（カバー側に両面テープで固定）。
足踏みよりも前のステップ、左右の重心移動左右の重心移動（動画）。ジャイロ入れてないのによく倒れないなぁ。この振れ幅を小さめにして、足の上げ下げを組み合わせれば、足踏みになるはず・・・。
とにかく、足踏みをしっかり作ることだ、と信じて進めます。ジャイロなしで足踏みを作って、ジャイロ入れて調整して、歩行、走行はそれからです。
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