■休日ごつごつ
タイトルのような「学」というより「ガクッ」って感じですが、モーション作成の前に、二足歩行での脚の動きの整理をしています。
・膝の2つのモーターは常に垂直を保つ
・膝上と膝下の長さは同じ
という制限、条件を加えることで、θとγの2つの角度を考えれば良いことになります。
たとえば、上の図でθ＝−γの時に、脚は真上に上がります。
この図はエクセルのグラフで描きました。
真ん中の水色っぽい線が膝を伸ばした状態。赤の線が基本ポジション。赤とオレンジを繰り返せば屈伸運動（θ＝−γ）です。
片足を黄色まであげて緑の位置まで動かすとともに軸足を赤から紫へ動かせば1歩前へ（左右方向の重心移動も必要ですが）。
この線をマウスで動かすとモーターの角度数字が出る・・・ようなのを作る腕はないので、エクセルの表に入れる角度数字を入力してはグラフの変化を確認するということを繰り返しています。
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