■休日ごつごつ
脚の条件
1）軸構成（片足）：膝ピッチはダブルで
ピッチ軸4、ロール軸2、ヨー軸1
2）ロール方向は180度開脚できるように
KHR-1でもできることだし
3）脚間隔はできるだけ狭く
左右の重心移動を楽にしたい
4）ピッチ軸間を広げる
ピッチ軸モーターの並べ方変更
5）できるだけ頑丈に
特にヨー軸は強化しておきたい
6）脚長さはムダに長くならないように
股ピッチ軸の上と足首ピッチ軸の下
7）腰はSC-R78X流用フレームで
気に入っているので
↓今日一日かけて出した結論
股のところのヨー軸とロール軸をつなぐ部分で、アームが2つ密着して並んでいるのが特徴的だと思います。これは、上記条件、特に2）6）7）を満たそうとした結果です。
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