2007年1月アーカイブ

無線をZigBee化する回路を考えてみました。素人の考えることなので、動かないかもしれませんので、ご注意ください(^^;。

まず、RCB-3の低速シリアル端子の仕様の確認です。1/23に書いたとおり、

となってます。高速も参考まで。

次に、電源電圧を5V→3.3Vにする回路です。今回は三端子レギュレーターに48M033FというICを使うことにしました。

上図の上に描いてあるのはデータシートにある推奨回路です。これを以前やったように、上図の下に描いてあるように作ります。
ここでの入力電圧の5Vは、RCB-3で安定化された電圧を持ってきますので、入力側の47μFはいらないのかもしれませんが、とりあえず入れときます。
あれ？　VoutからVinへのダイオード忘れますね。

次は、信号変換回路です。トランジスタは、1/24に紹介した定本 続トランジスタ回路の設計の中で使われている2SC2458を使うことにしました。

送信側は、1/24に書いたようにエミッタ接地型です。下図の+5Vと+3.3Vの間に上記の三端子レギュレーターが入ります。

ここで、3つの抵抗があり、本来は必要な電流値などから求めるのですが、とりあえず全部10kΩでいきます。
エミッタ接地型は入力が+5Vから0Vになったときの追従性が劣る（定本 続トランジスタ回路の設計の例では2.8μs遅れる）ようなのですが、9600bps（約1万分の1秒＝100μs）なら大丈夫かなと思うので、このままでいきます。

受信側は、1/24に書いたようにエミッタ・フォロワ型です。送信側と同様に下図の+5Vと+3.3Vの間に上記の三端子レギュレーターが入ります。

ここも、2つの抵抗がありますが、ここもとりあえず全部10k Ωでいくことにしました。

このへんの抵抗値は、小さすぎるとムダな電流が流れるし、大きすぎるとノイズに弱くなるんだそうです。

さて、これを適当な大きさの基板に並べてみなくては。
送信側は、KRC-1にうまくマッチするように・・・って、はて、どうするかなー。
受信側は、他の機能（1/6に書いたようなバッテリーからRCB-3HVの間にコンデンサを入れるなど）とともに、RCB-3と同じ大きさの基板に収めて、今PLASSON MAに載せている基板と交換します。

＜2007/01/28 23:40 追記＞

上の信号変換の2つの図で、ZIG-100Bにつなぐピンが間違えていました。マニュアルを読み返してみたら、

• 7ピン：TxD　送信データ　I/Oは「O」
• 8ピン：RxD　受信データ　I/Oは「I」

でした。
上の図では「送信データ」を電波で送信するデータをそこに入れる、「受信データ」を電波で受信したデータがそこから出てくると思って描きました。
が、電波じゃなくて回路上というか、ピンを通じてZIG-100Bが受信（input）するデータ、ZIG-100Bが送信（output）するデータということですね。気づいてみれば、そりゃそうだ(^^;。

きのう、変換♪

R C B-3H Vのシリアル端子について、近藤科学さんに聞いてみよーと思いつつ、どう聞けばいいんだろうと考えるヒマもなく仕事に追われています。
ってことは、T T L/R S232Cレベル変換I Cも3.3V仕様のものじゃないとまずいのではないだろうか・・。

BARN YARDのまさゆきさんが進められているチロルチョコロボ大会（？）に参加するべく、最重要パーツを購入。

これを今年作ろうとしているオリジナル8軸ロボの外装に・・・ロボット名は、金色で8軸だから、「百式」ならぬ「八式」かしら。

5V→3.3V、3.3V→5Vの信号の変換について、トランジスタを使ってできるようです。

■エミッタ接地型

• コレクタ側が出力
• 入力と出力の位相：逆相
• 出力インピーダンス：高い（負荷回路の影響を受けやすい）

■エミッタ・フォロワ型

• エミッタ側が出力
• 入力と出力の位相：同相
• 出力インピーダンス：低い（負荷回路の影響を受けにくい）

■直結時信号反転が必要だということは、こんな感じ？

• 送信：KRC-1（+5V）→ エミッタ接地型で変換（Vcc=+3.3V）→ ZIG-100B
• 受信：ZIG-100B（+3.3V）→ エミッタ・フォロワ型で変換（Vcc=+5V）→ RCB-3HV

■お勧め本

トランジスタ回路の基本を勉強したい方は、下の2冊がお勧めです。

みすみロボット研究所でみつけましたが、近藤科学のサイトに ICS-PCインターフェースとICS-PCインターフェース2の違いについての説明がありました。

簡単に書くと、

1. ICS−PCインターフェース
   サーボやジャイロの設定や無線用。3本の線は、GND、VCC、信号。信号は双方向通信。通信速度は2400bpsや9600bpsといった低速度。

2. ICS-PCインターフェース2
   3本の線は、GND、TX、RX。送受信が独立して行える。そのため、通信速度も115200bpsに対応。

というわけなので、PCから高速シリアルにつないでいる有線＝上記2番を無線化するならRS232Cドライバで良さそうだけれど、無線に使っている＝上記1番の信号線は1本なので、RS232Cドライバではもったいない気がしました。

・・・っていうか、1本で双方向？　あー、どこかのサイトでICSの解説というか1本で双方向の仕組みを説明していた気がしますが、どこだったろう・・・。まぁ、無線コントロールの場合は、1方向でいいわけだから、まぁいいや(^^;。

桃色兎さんのところでのKRC-1とRCB-1を有線で直結する話を思い出しました。Dr.GIYさんのProjecutAutoWalker ROBO-ONEがきっかけでの挑戦で、とてもわかりやすくて詳しい内容です。
直結で信号の反転が必要ということは、無線でも同じはずですね。送信側と受信側のどちらか。

KRC-1の回路は、以前改造したときに、出力部分を除いて内部の3端子レギュレーターで+5Vで動作していることがわかっています。
ということは、5Vと3.3Vの変換ができれば、それで繋がるということかな。

明日は、5Vと3.3Vの変換について調べることにしよう。

3.3Vで動くRS232C/TTL変換ICですが、千石電商にはなかった気がします（数字が3桁の型番しかなかった）。

秋月電子通商のサイトで検索したら、ADM3202ANというICがありました。
秋月は月曜日がお休みなので、火曜日・・・残業なしで帰れるかなぁ。通販にしておこうかなぁ。

たくさん本そのものとか、創元とかさんや、本そのものと、広い昭和を記念しなかった記念

これも加藤直之さんですね
昭和54年の四刷ってことは、文庫など買って初めて読んだ本そのものとか、大きい文庫や、割愛
そんなふうにずっと持っているの？
大きい本そのものとか、創元などを推理されたの？
大きい本そのものや、大きい昭和などを割愛したかった
と、SLANは考えてるはず。


*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。

人形つかいさんにコメントいただいた記念

これも加藤直之さんですね。昭和54年の四刷ってことは、買って初めて読んだ本そのものかー。
そんなふうにずっと持っているのって、この本の他には「夏への扉」くらいしかありません。創元推理文庫版のビーグル号はどこにいってしまったんだろう。

攻殻機動隊のほうは、持ってる人がたくさんいそうなので、割愛。

イカロスさんにコメントいただいた記念

「SLAN」の表紙です。

右が1990年十五刷版、30年近く前に読んだときと同じ表紙だと思います。左が1992年十六刷版で「あ、表紙が変わった」と衝動買いしたものです。

今読んだら（大人が読んだら）面白いかというと？です(^^;。

RCB-3HVのシリアル端子について、近藤科学さんに聞いてみよーと思いつつ、どう聞けばいいんだろうと考えるヒマもなく仕事に追われています。

ハタと気がつきましたが、ZIG-100Bって信号のピンも3.3Vレベルのロジックって説明書に書いてあります。ってことは、TTL/RS232Cレベル変換ICも3.3V仕様のものじゃないとまずいのではないだろうか・・・。

実は先週、ベステクのZigBeeモジュール

（BTX025 ZIG-100B）
を王国で買いました。

現在「KRC-1＋送信機KRT-1」→「受信機KRR-1＋RCB-3HV」となっているこの送信機＆受信機を、これに置き換えたいと考えています。

なぜかというと、単に試してみたいからです(^^;。失敗して壊してもいいように、新たにKRC-1（KRT-3付き）も買いました。アホやー・・・これもリスク管理のマネージメント(^^;。

ここからが未知の世界。。。

ZIG-100Bの説明書にも、電子工作本でマイコンとRS-232Cをつなぐ場合の説明でも、いろいろググっても、TTLレベルのシリアル信号をRS232Cレベルに変換することが必要とあります。

• TTLレベル：0〜5V
• RS232Cレベル：-15V〜+15V

こりゃー電子回路素人の私にも、そのままではうまく繋がらないことがわかります。

変換のためには、トランジスタで受けるなどの他に、それ専用の便利なICがあるようです。ZIG-100Bの説明書の参考回路には、ADM3222ARUという3.3Vで動くICが書かれています。いろいろなところで目にするのは、MAX232という5Vで動くICです。

千石電商で、MAX233CPPという外付けコンデンサのいらないタイプを見つけたので、とりあえず買ってみました。

さて、、、

RCB-3HVのシリアル端子は、どういう仕様なのでしょうか。

少なくとも高速シリアルのほうは、使うときにパソコンのRS-232Cポートと直結していることから、RS232Cレベルということになります。低速シリアルも同様とは思うのですが。

ZigBee化検討で電子工作ネタが増えそうです。

左側にあるカテゴリーに「電子工作」を加えて、いくつかの過去記事を登録しました。

まぁ、3端子レギュレーターと、超入門マイコンボードと、てきとーにコンデンサを追加した、ぐらいの記事です。

このままだと行き当たりばったりになりそうなので、やりたいことを整理してみました。

*****
■PAVANE（パヴァーヌ）

1. 仕様は今のまま
   • 初代KHR-1（非HV)ベース
     • HV化はしない
   • KONDO CUP KHRクラス規定内改造
   • ヒザピッチ軸だけ2350
   • 1stANNIVERSARYブラックフレーム
   • ブラックフレームの胸に輝く「1stANNIVERSARY」の文字が見えること。つまり、HV機体のように胸にバッテリーは積まない。
   • コントローラー：RCB-1
   • 無線：ADバンドKRC-1利用
2. 目標
   • 初代KHR-1非HVベースで最新機体に伍する
   • サッカーKONDO CUP KHRクラス出場
   • 今年のアニバーサリー予選突破
3. パワーアップするなら
   • あと2個の2350化
     • 歩行安定性なら足首ロール軸
     • サイドステップ強化なら股ロール軸
     • キック力なら股ピッチ軸
   • リポ7.4V化（軽量化とパワーアップ）
     • 胴体に入るのはET-HPV3-0700-2Sしかなさそうだけど、品切れ状態か
   • コントローラーのRCB-3HV化
     • 6Vに対応するためブースター入れる必要あり（そのままで使えちゃうという情報もあり）

*****
■PLASSON MA（プラッソン　エムエー）

1. 仕様は今のまま
   • リポ11.1V、下半身2350HV、上半身788HV
   • ヒザシングル
   • 第11回ROBO-ONE規定内
   • コントローラー：RCB-3HV
   • 無線ADバンド
   • 重さ2kg未満
2. 目標
   • 2m走で10秒を切る
   • 足裏の見直しから
3. その他
   • GASHAPERION作るなら、GYANにしてしまってもいいかも

*****
■GASHAPERION（ガシャペリオン）

1. 仕様検討
   • リポ11.1V、2350HVと788HVの組合せ
   • ヒザダブル、腰ロール軸
   • 第11回ROBO-ONE規定内
   • コントローラー：RCB-3HV
   • 無線ZigBee（新たな挑戦）
   • 重さ3kg未満で
2. 目標
   • 3月の第11回ROBO-ONE予選通過
   • 縄跳び

*****
■オリジナル8軸ロボ（浅草ギ研「超入門」ベース）

1. 仕様検討
   • 6V、MicroMG＆786＆2350
   • サッカーができること
   • 重さ1kg未満で
   • ROBO-ONE出場資格も満たしたい
   • 無線ZigBee（新たな挑戦）
2. 目標
   • サッカーKONDO CUP オープンクラス出場
3. その他
   • 名称候補「ジョゼ」

*****
そいでもって、今日は何をするかというと、納戸部屋の片づけです。。。

サミュエル・ランがここまで補強する？
ここで合計したの？
SLANと補強されたみたい…


*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。

時々このブログに投稿してくれるブログペット「サミュエル・ラン」は、クリックするといろいろ話してくれます。

左下に窓がありますので、クリックしみてください。たまに新しい発見があります(^^;。

「サミュエル・ラン」の語源は、SFの「SLAN」です。

去年の3月、第9回ROBO-ONEを棄権したヒザダブルサーボのPLASSON（型番未定）は、5月の芝浦工大ロボフェス2006でなんとか動くところまでいきました。その後、開発は休止。両腕と足首/足裏をPLASSON MAに流用した状態です。

これを、昨年1年間の経験（大げさ）を活かして、もう少し満足のいくまで完成させたいという気がしています。

ロボット名は「ガシャペリオン」

GASHAPON + HYPERION = GASHAPERION
PLASSONなんちゃらという名前にこだわるよりも、憶えてもらいやすい名前にすることにしました。

あれれー、元旦に「あれこれ手を広げずにPLASSON MAで頑張ります。」と書いておきながら、なんてことでしょうか。

RobotWatchの記事、“第2回「わんだほーろぼっとか～にばる」開催”、さっき仕事の合間に読みましたが、いい記事ですわー。

さて、元気が出たので、仕事しよ。

わんだほー ろぼっと か〜にばる終了後、打ち上げです。

そこにお仕事帰りのJIN SATOさんがなんとチョロメテを連れていらっしゃいました。宴会場はまさに興奮のるつぼ。説明不要、これを見てください（公開についてはJIN SATOさんに了解をいただきました）。

「チョロメテの動画」

楽しい時間はあっという間に過ぎて、打ち上げ終了。

Dr-GIYさんは太っ腹！

第2回わんだほー ろぼっと か〜にばる、今回も楽しかったです。

わんだほー最高！

午前中になんとか1時間半の仮眠をとって、いざ、会場へ。みんなで会場設営です。この手作り感もたまりません。

さて、競技

• [ダッシュ！２０００]
  調整不足でまっすぐ走らないことはわかっていたのですが、スタート直後からやはり曲がっていきます。ついには後ろを向いてしまいました。よし、バックでラストスパートだ！
  しかし、無情にもゴール寸前ですーっと曲がって・・・。ウケたからいいかー。
• [ボトルトラクション]
  ダッシュが終わったあと、席に戻ってひらめきました。うさぎ跳びでいこう！　さっそくROBO-ONE長井大会のデータをロボットに転送。軸構成を変えてなくて良かった。
  競技が始まると、進行役のアニメイダーさんが盛り上げてくれたこともあって、会場中の注目をあびることができました。やったー。
• [サイコロシュート]
  対戦相手は、とても安定した動きを見せているHyper AIR「ファイマン」。次から次へと高得点の出目を決められ、終わってみたら0-19。運営側の想定外の最長不倒点差。これまたウケたからいいかー。
• [風船サバイバル]
  3対3の対戦です。同じチームになったのは、ナベ☆ケン「かじろう」と、Dragonoid Factory「シロ助」。「シロ助」を真ん中におき、左右を「かじろう」と「PLASSON MA」でガードする作戦。
  
  tom-iさんの「T-Storm」との風船サバイバルバトル（写真はIKETOMUさんよりいただきました）
  作戦どおり、勝利を収めました。
• [ランブル]
  ロボファイト4のカオスの時よりは動けた気がしますが、なんだかよくわからないうちに終了。ランブル優勝は道楽、さんでした。

優勝はだうとさん、2位は遊さん、3位はくぱぱさん。優勝、2位のお二人がすでに他の大会で第11回ROBO-ONE決勝出場権を得てらしたため、くぱぱさんがわんだほーからの出場権獲得者となりました。
優勝決定戦のあとに出場権のかかった3位決定戦を行うというのもわんだほーならでは。

わんだほー最高！

さて、興奮冷めやらぬ中、ロボ記念撮影。

続いての表彰式。私は、37台中25位でした。
しかし、賞品はイトーレイネツ4軸ロボキットフレーム！　少軸ロボリストでも紹介したSC-R78Xです。1年くらい前に買って研究したことがありましたが、オリジナル8軸ロボの手がかりとして、また買おうかと思っていたところだったので、とてもラッキーです。実行委員長のいしかわさんから「これでギャンを」と渡されましたので、8軸ロボはギャンでいく・・・かもしれません。

さて、閉会の言葉以降はみんなで撤収作業です。手作り感で終了。
運営側スタッフの皆さん、観客の皆さん、参加された皆さん、ありがとうございました。

やっぱり　わんだほー最高！

（詳しい様子は、散財さんとこの詳細レポートで！）

わんだほー、なんとか参加できそうです。モーションはボロボロですが(^^;。

・・・眠い・・・

なんだか安定しないなー、もう4時だし寝ておくかー、と思って、電源切ってふと見ると、ふともも部分の左右表裏合計4枚の補強板（厚さ1mmのアルミ）が全部破断してました。

さて、これから作るぞっと。寝れないぞっと。

■基本は名刺作り(^^;。まるっきり新しくして、裏面に「ロボット入門」の「ロボットすべし5か条」を入れてます。明日、また、迷惑かえりみず配りまくろうと思います。

・・・さて、まじめに。

■まず、コントローラーの修理。ロボファイト4の時に応急処置した006Pのスナップ部分を、たまたま手持ちにあった切れにくい形のモノと交換。加えて、ホットボンドで強化。

■続いて、RCB-3HVに過放電対策設定。

しかし、まだまだ余裕があるのに、電圧低下時モーションに入ってしまいます。HTH3でモニターすると、電圧変動が大きいようです。

ちゅうか、バッテリーと基板をつなぐ電源ケーブルのコネクタから線が抜けかかってる！　うわー、こわー。圧着しなおしー。

でも、電圧変動は変わりませんでした。

それでは、と、コンデンサを入れてみました。もともとバッテリーからRCB-3HV直ではなくて、別基板を経由してヒザのファンへのコネクタへもつないだりしているので、難しいことではありません。手持ちの耐圧16Vの220μFを2つと、ファンへのコネクタの手前に47μF入れてみました。

それが功を奏したのか、約10分、動かすことができるようになりました。見た目にもうパワーがなくなってきたなと感じてからもう少し動くという感じです。

ちなみに、電圧降下時モーションの直後のバッテリーの電圧は、デジタルテスターで9.55V。RCB-3HVの設定電圧9.6Vとほぼ同じです。設定電圧はばらつく分を考慮して9.0Vに下げていました。
しばらく放置してから計ると10.2Vでした。充電する前に充電器でセルごとの電圧を測ってみると、3.41V、3.36V、3.37Vでした。なんだか、ちょうどいい感じだと思います。

■さぁ、やっとこれからモーションだー。

きょうSLANで、データみたいな充電する？


*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。

リポ電池の過放電対策のために、RCB-3HVの電源電圧降下時の動作設定をしようとして、はて、何Vくらいに設定すればいいんだろうと思いました。

ひとつのセルが3V以下になると危険という話はあちこちのサイトに書いてあります。リポ電池と一緒に買ったバランサーの説明書では、いずれかのセルが2.75V以下になると動作停止するとあります。
ということで、2.75Vをギリギリとして、ひとつのセル3Vというのを目安とすればいいのかな、と思います。

RCB-3HVの電源電圧降下の設定値は3V×3＝9V・・・ではなくて、セルごとのバラツキも考えたほうが良さそうです。

充電時はバランスをとるとして、放電後にどれだけバラツキが生じるかってことなんですが・・・手がかりを探してみました。

■「リトルベランカの電動ラジコン飛行機のFAQ」というブログに「リポバッテリーのセルバランスについて」という記事がありました。それによると、

「少なくとも常に連続何Ｃといわれる値レベル以下で使用する限り、おそらく20−30回の使用ではセル間の電圧の崩れは軽微だと思います。」

とあります（それよりも

「バッテリの電圧も流れている電流値も計測せずに単にバランサーだけつければ事故が防げると思わせるようなうわさは信じることなく、自分で実際に計測して一体どのようなことが起こっているのかまず事実を知ることが重要だと思います。」

という文のほうが重要なことですね）。

■「電動ラジコン専門店 ワールドエアモデル」というサイトには「リチウムポリマー電池パックの充電方法について」というページがあり、

「3S2Pのリポをコネクタで常に直列接続して6Sで充電しています。コネクタに接続するときは両方の電圧は小数点２位まで揃えておきます。この方法で100回以上の充電と放電を繰り返しておりますがセル毎のバラツキは0.1Vくらいしかありませんでした。」

とあります。他の内容も参考になります。

■とかなんとかググってたら「LiPo安全マニュアル」というページを発見。「フライト後のLiPo電圧：３セルパック　最低電圧9.9V　推奨電圧11.1V以上」他まとめた表があり、

もし電圧が表４の最低電圧よりも低い場合には明らかに過放電（＝長時間飛ばしすぎ）です。

とあります。このページは他の内容も必読ですね。

えーと、1セル3Vで仮に0.3V（10％）の幅でばらつくとして、RCB-3HVの電源電圧降下の設定値は、1つのセル3V＋残り2つのセル3.3V＝9.6Vにしとこうと思います。あとは動かしてみながら、電圧チェックなどしつつ決めていこうと思います。

リポ用のバッテリカバーの塗装が乾いたので、試しにPLASSON MAを動かしてみました。

近藤科学HV用ニッケル水素バッテリーは仕様が10.8Vで、充電後には11.6Vくらいまで上がってたと思います。このリポは、仕様が11.1Vで、80％充電後は12.4Vくらいのようです。

電圧が上がってるせいもあって、まず、ジャイロのフィードバックが効き過ぎてブルブルと暴れます。リモコンで動かしてみると、同じモーションデータなのに見るからにパワフルです。

これは、いろいろ調整せねば。

新しい充電関連をどうやって会場への荷物に加えるか。そんなことをやっていたら、時間がなくなってしまいました。

最初に買ったKHR-1のセットが、充電器kyosho MULTI CHARGER ⅣにEAGLE RACINGの12V電源でした。
次に買ったのが、100V電源に対応したABC HOBBYのAC/DC EXPERT CHARGER。
今回のEOS 1210iは、100V電源には対応していないので、最初のEAGLE RACINGの12V電源と組み合わせています。

でも、それだと今のキャスターカバンに入らない・・・。

BSの大逆転将棋なんか観ながら、すったもんだしたあげく、気がついたのは、アルインコDM-330MVにつなげばいいんじゃん・・・。

とっても時間を無駄のんびりと過ごしてしまいました。でも、会場に運ぶモノの整理ができたからいいや。

というわけで、あとは前日の6日土曜日にかける！

・二足歩行ロボット製作超入門

8軸オリジナルロボに向けて

ロボット名と写真は、王国＠楽天へのアフィリエイトリンクです。
「詳細」はメーカーサイトなどへのリンクです。

• 2軸：
  • NeeBo(RF-RK02)
    　■詳細
• 3軸：
  • Robovie-i
    　■詳細
• 4軸：
  • AT-WALKER
    　■詳細
  • SC-R78X
    　■詳細なし
• 5軸：
  • Gogic Five（ゴジックファイブ）
    　■詳細
• 6軸：
  • Roppo
    　■詳細
• 8軸：
  • Pirkus・R Type-02
    　■詳細
• 9軸：
  • VariBo ABC2セット
    　■詳細
  • Weird-7（ウィアード・セブン)
    　■詳細
  • プチロボ(SK-PUCHIROBO)
    　■詳細

30日、ROBOSPOTに寄ってから王国にHVコネクターセットを調達に行ったら在庫がありませんでした。ROBOSPOTに戻れば手に入るかなとも思いましたが、試しに千石電商で探したら同じ形のものがありました。

というわけで、今年最初の作業は、バッテリーへのコネクタ取り付けとなりました。

先日、木下さんにコメントいただいたように、黒剥いて圧着して差し込んでから赤剥いて圧着して差し込んで、の繰り返し。もうショートなんかさせないぞー。

次に、いよいよ充電です。

• ほんとは2つのバッテリーを一度にバランス取りながら充電できるはずなんだけど、最初なので、1個ずつ。
• ほんとは2C充電できるはずなんだけど、最初なので、1Cで。
• そいでもって、最初なので、80％充電までで。

火事も起こさず、爆発もせず、無事に完了しました。80％でも、充電器の表示上は12.4Vくらいになっています。

明日（1/2）は、これをPLASSON MAに搭載するための作業です。

• バッテリー搭載部分の製作（胸、プラ板）
• 電源電圧降下時の動作設定（RCB-3）

明後日（1/3）は、モーション作りです。

1月4日が仕事始めです。

0N0さんにならって、今年の抱負。

• オリジナル8軸ロボットの製作
  • 二足歩行ロボット製作超入門をベースにした製作を継続します（カテゴリ「製作超入門」）。
  • メカは図面を描いてから作ります。
  • センサー積んで、自律型を目指します。
• PLASSON MAの完成度アップ
  • あれこれ手を広げずにPLASSON MAで頑張ります。
  • PLASSON MAは、時々、KHR-GYANになるかもしれません（それを含めての完成度アップにしたい）。

今年もよろしくお願いいたします。