このページ右下の「ロボット関連本」にも追加しましたが、「二足歩行ロボット製作超入門―バッテリーからRCサーボまで
ＨＶ化うんぬんの前に、これを自力で作ってみようかなぁ・・・パーツ合計金額1.5万円切ってますし。いやHV化したあとに残る現在のモーターを流用すればいいのか。その場合、ここに書いてあるパルスのパラメーターを現在のモーターに合わせればいいわけだ・・・と簡単に書いていますが、はたして(^^;。
2005年9月アーカイブ
■“走る”ためのHV化・・・KHR-1ベース機体ロボへの最大の誘惑(^^; → 脚のピッチ軸を高トルクモーター、残る箇所は重量軽減を図って低トルクモーターという構成は変えない。
■“自然な走り”をイメージすると胴体にヨー軸が欲しい → HV化するとすれば、すでに胸にジャイロを付けていることもあり、どのみちバッテリー搭載のための改造が必要。それとあわせて胴体ヨー軸を追加も行う。
■ジャイロKRG-2がつながっているモーターは教示機能が使えないというより、RCB-1の“FREE”で脱力できない・・・たとえば“走る”のクッションのために着地時に脱力できない ＆ センサー類は充実させたい → モーターをHV化するしないにかかわらず、モーションプロセッサHVを導入。あわせて、ジャイロをKRG-1に変更。
ということで、HV化と胴体ヨー軸追加を検討していくことにしました。まず、いくらかかるんだろう(^^;。
ROBO-ONE公式ページに第８回ROBO-ONE予選結果が載りました。PLASSONは192点でした。
せっかくなので、予選得点のヒストグラムを作ってみました。
今回の予選突破ライン（239点）で分けて、25点間隔にしています。
実際の演技も思い出しつつ考えてみると、
150点：まぁ動きました
200点：ひと工夫は認めます
250点：見るべきものがありました
300点：やってくれましたね
それ以上：トータルで素晴らしい
こんな感じでしょうか(^^;。
ともかく、プラスアルファに対する得点配分が高いということは間違いないようです。
これまで書いてきましたように、第８回ROBO-ONE in 高山、満足感はあるし、残念という気持ちもあまりないのですが、反省点はたくさんあります(^^;。
まず、「おいらはこれでいく」というコンセプトが曖昧でした。フレームや回路を自作されてる方はそれが明確でなければ作れません。が、市販キット（PLASSONはKHR-1）ベースだと、なんとなくやっていてもそれなりの形になっちゃうんですよね。同じ市販キットベースで差が付くのは、そういうところが始まりのような気がします。
思えばJ-Classの時には足のモーター交換で「ノーマルKHR-1とは違うものにする！」という明確な意志を持ってました。コンセプトというより、自分へのスローガン、メインテーマみたいなものですね。今回のROBO-ONEでは、そのへんが弱かった気がしています。
この３連休は、しっちゃかめっちゃかになった部屋を片付けながら、そのあたりを考えたいと思います。
PLASSONも手を床に付かないで起きあがることができます！
といまさらここで書いてもしょうがない・・・。アピールポイントになるかもしれないなぁと思ってはいたのですが、なんか普通にできることのような気がして、結局、予選では説明しませんでした。そしたら、堂々とそれをアピールするロボットがあって、審査員がほぉって顔してました。いやぁ、しまった(^^;。
そういうのって、８８台それぞれに、多かれ少なかれあるんだろうなぁ。
第８回ROBO-ONE、スタッフのみなさま、参加されたみなさま、応援してくださったみなさま、どうもありがとうございました。
というわけで、感想です。
2006/02/06 写真追加しました。エントリー時のものです。この後、肩にエントリーナンバーをつけました。
続きを読む: 第８回ROBO-ONE感想
とりあえず、私は予選敗退。順位は明日はっきりしますが、最終的に予選に参加した８８台のうちのまんなかからちょっと下くらいだと思います。でも、やるだけやったから満足度は高いです。
ホテルの近くで、一人打ち上げ。朴葉（ほば）味噌を食べました。炭火で葉っぱの上で焼いた味噌をご飯に乗せて食べるのです。いやぁ美味しい！ 日本酒も軽く。というわけで、詳細な感想はまたいずれ（明日の晩はROBO-ONE懇親会でまたお酒入るし）。
今夜ははやく寝られます。のんびり寝よう。
今日の夕方、高山に無事着きました。名古屋駅での乗り換えはあまり時間の余裕がなくて焦りました（きっと他に近道の乗り換え口があったのを見逃したんでしょう）。
駅では道具箱かかえたグループが。コンビニでは西村代表らしき方が。反対側の通りにはどこかで見た気がする人たちが。高山にROBO-ONEの匂いがしています。
私はといえば、デモの2分間、まだできてません・・・。手を止めているねじ穴がひとつバカになりました。
そうそう、高山のお店が閉まる時間は早いです・・・って、うちの田舎もこんなもんか。
今日はいろいろなトラブルが起きました。
モーション確認中に急にロボット全身が脱力。バッテリー切れかぁ・・・いや、いま、電源使ってるよ。ややっ電源ケーブルが熱い！やばい！ ・・・というわけで、どこが原因かわからないけど腕のモーター１個ショートさせてパー。電源やコントロール基板には影響がなかったようでほっとしました。
左ふともものモーター２個が、特定の動作範囲でシャリシャリと異音。ほっといてもいいのかもしれないけど、気になるので強化してネジ止めが多くなったふとももをバラして、モーターのケース開けてギヤのグリスアップをしました。で、・・・その作業を床の上で縮こまったかっこうでえんえんやってたら、私の左膝も調子が悪くなってしまいました。
追い込みだと言い続けて数十時間、そんなこんなで、予選のモーション作成が進みません。まぁ、できることを見せるしかないんですが。たとえ走れなくても走る努力を見てもらおう。
SISOさんからコメントいただいたのアドバイスをもとに、ふともも補強、完了です。ちょっと時間がかかってしまいましたが、がっちり足になりました。動作も安定したというか、かちっとした感じがします・・・半分は気のせいでしょうけど。
横歩きへのアドバイスもやってみました。先日の資格審査の映像での横歩きと、さきほどざっくりと作った横歩きをつなげてみました。
■横歩き改善前/改善後
ジャイロはまだつないでいないのですが、横方向だとこれだけ動いても倒れないものなんですね。
これと同じことをいろいろな動作に取り入れることができれば・・・できるかぎりやってみようと思います。
その前に・・・今日は会社で寝てしまわないようにしなければ・・・会議はなかったはずだが・・・
左右の足の長さが違ってたで書きましたように、ふともも部分のフレームはイトーレイネツさんのフレームを２つひと組にしてKHR-1のようにしています。股関節から膝までと膝から足首までの長さをあわせたいからです。
写真を見てもわかると思いますが、ちょっとひ弱です。案の定、変形してしまい、さっきまで修理をしていました。ついでに、これまではM2のネジ３本＋ネジロックで固定していましたが、今回の修理で接着剤も併用することにしました。なので、明日の夜までモーション作り＆動作確認は中断。うう。
ROBO-ONEや他のロボットイベントに興味のある方ならほとんどの方が知っている/知ることになるだろうと思うサイトのひとつがRobot-Fan.netだと思います。そこの「新着/日記」のブログで、“「歩けるよ！」の続きの話”というとてもいいことが書いてありました。
ネット上には、ほんとうに多くの方が貴重な情報を惜しげもなく載せていらっしゃいます。直接役に立つこともあるし、次の参考にしようと思うものもあるし、これに手を付けたら生活がヤバイというのもあります(^^;。ですが、情報の中身もさることながら、楽しそうなんですよね、皆さん、ほんとうに。私も情報のレベルはともかく、そういう姿勢でいたいと思っています。
また、先日の第５回ROBO-ONE J-Classでは、自分の演技や試合の前後の方は横っちょからでよく見えなかったものの、すべてのロボットを見ました。初参加で何でもかんでも面白かったということもありますが、今それが、ROBO-ONEに向けて進めている作業に役立っている、というかエネルギー源になっているのは、間違いありません。
と、初心に返りつつ、大会前の最後の休日が終わりました。あともう少しで走れそう。ズドンズドン（ちょっと大げさ）という感じでスマートではありませんが、見ている人にはわかりやすいんじゃないかなぁと思っています・・・が他の演技はまだできていません・・・。
資格審査モーションができました(^^)/。こんなんでいいのでしょうか。
多くのサイトでモーションの動画を公開されていらして、私も・・・と思いつつ、うちにはビデオカメラがない・・・とあきらめていました。しかし、何年も前から使っているデジカメに1回最大15秒のモーションJPEGが撮れる機能を発見した（今まで使ったことがなかった）ので、３回に分けて撮ってあとはMacでつなげてみました。
“とにかく走る。”モーションはうまくできていませんが、もう待ったなしなので、大会までのスケジュールを設定しました。
07（水）基本モーション前後左右
08（木）基本モーション旋回
09（金）予選モーション内容未定
10（土）予選モーション２分で
11（日）予選モーション何をする
12（月）バトルモーション
13（火）バトルモーション
14（水）無線操作確認
15（木）メカメンテナンス
16（金）高山市入り
と書きつつ、さっそく今夜から遅れそう・・・。
二足歩行ロボットが「走る」というと、QRIO(PC Watchの記事）や、ASIMO(こちらもPC Watchの記事）を思い浮かべます。先日のキャラホビでのはじめロボットもそういうスマートな走りに見えました。
イメージとしては僕もあんな感じにしたいのですが、うちのPLASSONであんな感じにすると歩いているようにしか見えない・・・見えないじゃなくて、歩きそのものになってしまいました(^^;。
今回はＫＨＲ−１標準の「ロボット用コントロールボード：RCB-1」を使っています。これはモーター動作スピードを０から7まで８段階しか変えられないので、短い時間で動かすときに足首より先に膝からなどという設定ができません。モーションプロセッサHVならできるのかなぁ。
この１週間は何もできませんでした・・・。
今日一日で取り戻すぞと思っていたのですが、午前中は所用で、午後は仕事の疲れがたまっていたのか眠さに耐えられず寝てしまいました。おかげで頭はすっきりしました・・・が、もう休日は明日と来週の土日しかありません。うぅ・・・。
午前中、所用のついでに、キャリーバッグを買いました。J-Classの時は２日間自宅から通えたので荷物を減らせたのですが、それでもかなり重くてしんどかったので。
