左右の足の長さが違ってたで書きましたように、ふともも部分のフレームはイトーレイネツさんのフレームを２つひと組にしてKHR-1のようにしています。股関節から膝までと膝から足首までの長さをあわせたいからです。
写真を見てもわかると思いますが、ちょっとひ弱です。案の定、変形してしまい、さっきまで修理をしていました。ついでに、これまではM2のネジ３本＋ネジロックで固定していましたが、今回の修理で接着剤も併用することにしました。なので、明日の夜までモーション作り＆動作確認は中断。うう。
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SLANさん、こんばんは！SISOです。
太もものサーボにサーボマウントＡをつけて、板材とかで固定してみたらどうでしょうか？割と簡単な加工で着けれそうな気がします。
それと、横歩きですが（右へ横移動のケースで書きます）、右へ体重移動するときの勢いよく体重移動（それこそ、ころんって感じで）させて、左足を引っ張りあげるようにしてやると、簡単にあがります。で、後は左足をそろえて降ろせばＯＫです。もし、時間があったらお試しください。移動速度もぐっと上がりますよ。G-TuneとかARUMO-SiRは、この考え方で動作を組んでいます。
あと、リンクしてくださってありがとうございます。こちらからも張らせていただきますね！
それでは、後少し、がんばりましょ！
SISOさん、追い込みのこの時期にアドバイスありがとうございます。今、会社でこれ書いてます。
J-Classの時は重量制限ギリギリだったので補強ができず、やむなくこのまま（＋結束バンドで縛って）にしていたのでした。一度そう決めちゃったせいか、単純に補強すればいいということに気づきませんでした・・・ってアホですね(^^;。
横歩きについても今晩トライしてみます。うまくいったら、そちらに書きに行きますね。重力と顔見知りになるにはまだまだ時間がかかりそうです。
さて、仕事仕事。