ようやく仮組みまでたどり着きました。ずっと床作業で背中がこわばって痛いです。
身長は、頭のフリーホーンの軸部を入れて39cmくらいです。まだ足裏や頭の形状をどうするか決めていませんが、最終的には40cm弱といったところです。
重量は、ここまででバッテリー込みで1.8Kg弱です。ここから無線やジャイロやセンサーやケーブルくくりや補強などなど入れつつも、最終的には2kg程度に抑えたいと考えています。
脚部の組み方は、先日の「足だけ組んでみた」から、大きく変えました。腰のロール軸のモーターを横向きにしています（はたと気が付いて、ロボコンマガジンやROBO-ONEガイドなどで多くのロボットがそうしていることを発見）。また、ピッチ軸はしゃがめるように並べてみました。
臨時作業場もこの通り、あとかたもなく。
あー、でも、とりあえず、形ができて良かった。
久しぶりにアクセス解析を覗いてみたら、累計アクセス数1万を突破していました(^^)/。皆さん、ありがとうございます。
一番多いのが、0N0さんの電脳壁新聞「不定期日記」からです。0N0さんが毎日リンク先に目を通されてコメントされていらっしゃることには頭が下がります。
これからも、これから始める方々へ少しでも参考になるように、先を行く方々へ少しは刺激になるように、0N0さんの電脳壁新聞に載るように、でものんびりと(^^;、続けて行きたいと思います。
今後とも、よろしくお願いします。
居間の隅っこ（だんだん拡大してますが）に臨時の作業場を設置しました。
電動の工作機器はひとつもありません。市販フレームの改造がほとんどで、板から作る部品もＬ字の板で作ることをまず考えるので、曲げ加工もほとんどありません。
だいたい以下のような加工をしてます。
■ケガキ：油性マジックかケガキ棒（ポンチ兼用タイプ）
■角のＲとりやバリとり：ヤスリがけで適当に。
■切断：全方向糸ノコで、切り口はヤスリがけ。アルミ板厚1mmで直線的なカットならカッターナイフで何度も切り込みを入れて折るほうがきれいでヤスリがけもほとんどいりません。
■穴開け：ポンチ後、φ3mmまではドリル。それ以上はいったんφ3mmで開けてφ5mmまではドリル、それ以上はテーパーリーマーと丸ヤスリ。ドリルはドライバーみたいな手回しか卓上ミニ手回し。
■切削油：お刺身を食べるときの醤油のように小皿に入れて、ドリルの先にちょっと浸けて使います。
■タップ：普通のタップ回し（いや、何を普通というのかわからんけど）。これまでM2しか使っていません。
はたして、この週末でどこまでいけるでしょうか。形にはしたいなぁ。
先日、ROBO-ONE事務局に参加費振込みましたメールを送るついでに、
選手データのページの一番下にも「次へ」と「戻る」ボタンがあったら便利だと思います。
と書いたら、すぐに直してくれました。
また、昨夜、公式ページのリングサイズの発表に対して、
「リングは各辺を20cm拡大します。」とありましたが、拡大の差の寸法ではなく最終的なサイズを教えていただけないでしょうか。
と問い合わせたら、すぐに修正されて返事も届きました。
こうした意見や提案をしているのは私だけじゃないと思いますが、使いやすくする、わかりやすくするという方向にすぐに対応する姿勢が嬉しいです。イベントの事務局っていろいろ大変なのは知ってるだけに、これからも頑張ってほしいと思います。
第9回 ROBO-ONE エントリーしました。
予選のことを考えると緊張してきます。まだメカも組上がっていない状態なのに・・・(^^;。
いや、まじで、大会まであと８週末しかない。
脚ヨー軸の検討をしてみます。
まず、KHR-1旋回軸ユニットセットです。
ヨー軸でありながら両持ち支持になっていて、横加重にも強い構造になっています。ただ、肩モーターも取り付ける構造になっており、腰にヨー軸を追加するとなるとかなりの加工が必要です。
両足の間隔はノーマルKHR-1と同じ46mmです。
周囲のフレームを取り去るとこんな感じです。
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次に、Roppoです。
これは超シンプルですね(^^;。このままだと強度に不安はありますが、腰のヨー軸追加改造は比較的楽そうです。
こちらの両足の間隔は54mmです。
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もひとつ、SC-R78Xです。
これはいいですね。上のRoppoフレームをがっちり補強したという感じです。腰のヨー軸追加改造も、このフレーム自体にはタップを切るくらいの追加加工ですみそうです。
こちらの両足の間隔は58mmです。
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ここから選ぶとすれば、文句なくSC-R78Xですね。。。
足首の検討をしてみます。
まず、現在のPLASSONの足首ですが、これはKHR-1がベースになっています。
足首専用のモーターブラケットをサーボケースのビスで取り付けてから、足首の板にネジ４本で取り付けます。足首の板にはモーターの高さを決める曲げ起こしがあって、上からの加重にも強い形です。
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次は、「Roppo」の足首にしてみたものです。
モーターを直接足板にサーボケースのビスに取り付けます。シンプルな構造になますが、KHR-1のような曲げ起こしがないため、上からの加重に対してモーター取り付け部にかかる負荷が方持ち梁のような形となります。KHR-1と同等の耐荷重とするには自作スペーサーを入れた方が良さそうです。
なお、モーター軸の高さはKHR-1とほとんど変わりません。
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もひとつオマケ的にSC-R78Xと組み合わせてみました。これは見るからにちょっとキビシイですね(^^;。
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今回は、ROPPO型にしてみようかなぁ。。。
KRS-2350HVのリード線をフリーホーンの中心から出すため、ケースを外していたら、10個セットのうち1個に黒いシートの貼り忘れを発見してしまいました(^^;。張り方も雑なモノがあったり、リード線の半田付けのきれいさもバラツキがけっこうあります。
近藤科学さん、人手不足なのかなぁ。
ようやくロボット作りに取りかかりました。市販フレームを揃えてみました。
KRS-2350HVには、完売する前に買っておいたSC-EZAを。
KRS-788HVには、4軸二足歩行ロボットフレームキット：SC-R78Xと、6軸2足ロボット「Roppo」アルミフレームセット、そして旋回軸ユニットセットを購入。
SC-R78Xシリーズ用オプションパーツ：SC-78X-AとSC-78X-Bは必要になりそうだったら買おうと思います。
今日は、現PLASSONの思い出を振り返りつつ分解して、HVで使えないサーボモーターやコントロール基板を取り分けました。この6Ｖ版のモーターはこれはこれで何か作りたいなぁと思います。
おめでとうございます。
昨年は男性最大の前厄・大厄・後厄の後厄の年でありながら、新たに始めたこの「自作二足歩行ロボット」のおかげで、悪くない１年でした。オンラインでもオフラインでも多くの方に気持ちを支えていただきました。ありがとうございました。
今年も自分なりに楽しんでいきたいと思っています。よろしくお願いいたします。
・・・まずは終わらなかった大掃除の続き・・・
