脚ヨー軸の検討をしてみます。
まず、KHR-1旋回軸ユニットセットです。
ヨー軸でありながら両持ち支持になっていて、横加重にも強い構造になっています。ただ、肩モーターも取り付ける構造になっており、腰にヨー軸を追加するとなるとかなりの加工が必要です。
両足の間隔はノーマルKHR-1と同じ46mmです。
周囲のフレームを取り去るとこんな感じです。
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次に、Roppoです。
これは超シンプルですね(^^;。このままだと強度に不安はありますが、腰のヨー軸追加改造は比較的楽そうです。
こちらの両足の間隔は54mmです。
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もひとつ、SC-R78Xです。
これはいいですね。上のRoppoフレームをがっちり補強したという感じです。腰のヨー軸追加改造も、このフレーム自体にはタップを切るくらいの追加加工ですみそうです。
こちらの両足の間隔は58mmです。
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ここから選ぶとすれば、文句なくSC-R78Xですね。。。
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