熱くなったサーボモーターを冷やすためのUSB扇風機を探していたのですが、将棋が下手の横好きな私にぴったりのものがありました。
将棋ソフト「ボナンザ」の初回限定パッケージのおまけです。
もう店頭にはないだろうと思っていたのですが、先日、ビックカメラで発見。
USB扇風機なのですが、乾電池でも使えるすぐれものです。
ちなみに、この将棋ソフトに私は勝てません(^^;。
2007年6月アーカイブ
昨日の記事へのコメントにも書きましたが、ROBO-ONE事務局の回答が来ました。
「ROBO-ONE Soccerの予選競技は、チームの3台のロボットが重複なく1つずつ予選競技に出場する」
ということでございます。1つの予選競技に出場するロボットの台数は、チーム数と同じく最大22台となります。
本日のFAQページの更新にてあらためて追加しております。
たとえば、チーム「ロボワン」にA,B,C,D(Dは補欠)の4台のロボットが登録されていた場合、
AはDash, BはBall, CはShootにそれぞれ１回ずつ出場することになります。
AがDashとBall等のように1台のロボットが複数の予選競技に出場することはできません。
とのことです。
ただし、ROBO-ONE事務局の思いとしては、各競技に特化（Ballに出場するロボットがBallにのみ注力）することなく、チームすべてのロボットが一定以上の性能を備えることを期待していて、すべてのロボットで（どの競技に出ても）競えるくらいの調整をしていただきたい、とのことです。
がんばろー。
*****
以下は、余談です。メール中に
意図としては当初から今回の競技規則の内容なのですが、誤解を招きやすい表現でございました。
と書いてありましたが、競技規則の
最も良い記録をチームの記録として採用
というところは、意味が通らないので、削除訂正したほうがいいと思います。。。とメールをしました(^^;。
変更って言っちゃうと、うるさい参加者がいるのかなぁ。
ROBO-ONE事務局から、ROBO-ONE Special CUP参加者への案内メールが届きました。夜10時半・・・遅くまでご苦労さまです。
（チーム「インフィニティ」は、キャプテンはJinSatoさんですが、手続き作業は私がやっております。）
今回いただいた案内では、
「・各予選競技に1チームから1ロボットが出場し、それぞれの規則に従い記録・得点を競います。」
になっていました。
あれ？
現在（6月25日23時）ダウンロードできる競技規則では、
「それぞれの競技を1チーム内の3台のロボットが1回ずつチャレンジし、最も良い記録をチームの記録として採用する」
なんだけどな。
そのつもりで、みんな頑張っているんだけどな。
というわけで、さっそく、ROBO-ONE事務局に問い合わせメールを送りました。
お昼過ぎから、ROBOSPOTで練習しました。チームでの参加はできませんでしたが、時々、練習試合に混ぜていただきました。
AFURO＆トコトコ丸と同じチームでプレーできるなんて！
着いてすぐに、足首のピッチ軸の4013HVを両足いっぺんに焼いてしまいましたー。最近はトラブルが恒例のようだな(^^;。
予備のサーボモーターを持ってきてなかったので、クレジットカードが使える王国まで行って、6個セットを購入。こうしてサーボがいっぱいになっていくのだぁ！（ひらきなおり）
それはともかく、ガシャペリオンは当機比では確実に動きが良くなっているのですが、他のマシンと比べるとまだまだ半年は遅れています。あと5日間で少しでも詰めたいと思います。
ROBO-ONEサッカーに向けてのガシャペリオンの改造がようやく完了しました。
改造内容
- 腕：788HVを2350HVにしました。
- モモとスネ：モーターとモーターの隙間を10mmから1mmに短くしました。
- ヒザ：前後に曲がるようにしました。
- 足：衝撃吸収材を5mmの「ショックノン」から1mmの「ソルボセイン」に変更しました。
- 足裏：外周部に滑り部材を、中央部に滑り止めを、貼りました。
モーター種類が3種類から2種類になったので、外出時のメンテ部品が減らせます。
脚全体の長さは、280mm近くあったのですが、255mmと短くなりました。足の面積はもともと脚長250mmでも大丈夫なようにしてあるので変更なしです。
ヒザが前後に曲がることで、苦手だったうつ伏せ時の起き上がりの高速化がはかります。
足が薄くなった分、キックがいい感じになりました(^^;。
追記：もともとはクッションによる傾き角度の不安定さの解消を狙っています。
足裏に滑り止めをはりましたが、過去のモーションデータでも無事に動きました。モーションは、これから改善していきます。
ちょっと体調を崩してしまいました。なんか、こう、体力の踏ん張りがきかなくなって気力も引きずられている気がします。
体力作りしてないもんなぁ。Jinさんみたいに万歩計つけようかなぁ・・・ここで「歩く」とは書かない弱気な私(^^;。
「第3回わんだほー ろぼっと か〜にばる」にエントリーしました。
が、40台先着には間に合わなかったようです。うう。
ゆるゆる〜っと参加できるのか、キャンセル待ちとなるのか、いずれにせよ、運営スタッフの皆さんに迷惑をかけないようにしたいと思います。
「第2回ナガレンジャー・ファイティングフェスタ in SUMMER」にエントリーしました。
カルタって、やったことないので、特に楽しみにしています。
さて、ガシャペリオン改造にとりかかりますか・・・。
火曜日水曜日終電、木曜日明朝4時半帰宅9時出社で、なにもできなかったーと書こうとしたら、なんかスパムコメントの嵐が吹き荒れています。
2007年 6月 16日 20:16:30 〜 2007年 6月 16日 20:39:06
のあいだに、1分に1このくらいのペースででたらめなコメントがついていました。おさまったかなーと思ったら
2007年 6月 16日 20:50:43
からまた始まりました。削除しまくってます。今は収まっているようです。
IPアドレスもバラバラなんですよねぇ。
・週刊マイロボット58号＆59号＆60号＆61号＆62号＆63号＆64号＆65号
週刊マイロボットもずいぶんとため込んでしまいました。部屋の片付けも兼ねて一気に消化することにしました。
■58号＆59号
ケースの確認のみ。
58号の記事では、「PRoP（Personal Roving Presence：個人用移動存在）」という、4輪の台座に人間の身長と同じくらいのポールを立てて、そのポールにセンサーやカメラ、液晶画面、ゼスチャー用のアームを1本というロボットというか何というか、、、面白いなぁと思いました。
59号の記事では、ゲームセンターの昔ながらのテーブルサッカー（横に突き出た棒を回すサッカーゲームって言葉でわかるかなぁ・・・）の、その棒にアクチュエーターがついているゲームマシンが紹介されていて、これは遊んでみたいと思いました。
■60号
新しいボードにコネクタを差し込みます。
上半身と下半身をつなぐボードのため、このボードをつないで以降は、上半身と下半身を近づけて保管しないといけません。
記事は、、、特になし(^^;。
■61号＆62号＆63号
バッテリーケースを分解して、超音波センサーを取り付けます。
気をつける点は、ケースを閉じるときにケーブルをはさまないようにすることですね。
この写真でのケース外周部やネジ止め部分に線がはさまると、ケースがうまくしまりません。無理矢理閉めれば閉まりますが(^^;、焦らずによく確認。
記事では、61号の数十台のロボットで構成された大規模なシステムを制御する話がちょっと興味深かったです。アニメで小型の大量の警備ロボットがうじゃーっと出てくるようなシーンを思い浮かべました。
■64号
59号のケースに温度センサーを取り付け。
記事は、、、特になし(^^;。
■65号
ブレッドボードをバッテリーケースのフタに貼り付け。
ブレッドボードはアキバで見かけたことはありますが、手に取ってみたのは初めてです。楽しそう(^^;。
記事では、HRPシリーズが紹介されていました。
さて、あと10号くらいかな。早く動かしてあげたいなぁ。
↑90号まで延長とのこと。
チロルチョコロボット大会、おさがりくん1号は3位でした！
・アールティのページ
・チロルチョコロボット大会掲示板
・チロルチョコロボット大会報告板
多くの方から歩き方をほめていただいたので、家に帰ってから撮り直した動画を載せます。今朝の歩行動画から改善されています。
優勝は、脚の左右合わせて4軸をロール軸とし前歩きを捨て横歩きを極めた、えまのんさんでした。
■競技は「2m走」と「チョコゲッター」
・2m走
1本目は、調子に乗って歩いてたらコースぎりぎり。ゆっくり方向転換を試みるも結局コースアウト(^^;。
2本目は、1分00秒85。前歩きではともかく、横歩きの早い機体もある中、さほど早くもなく。
・チョコゲッター
1本目は、チョコ5個で2分台の記録。ところが、その後チョコ10個台の世界に突入。競技自体がまさにチョコゲット数の争いとなりました。
2本目は、それまでの12個を越える13個をゲット（すぐに抜かれましたが）。時間の余裕をみていたはずが、チョコの重みでうまく進めず、制限時間残り2秒くらいでゴール。会場が盛り上がったことが嬉しかったです。
これ、予想以上に楽しい競技でした。
合計ポイント3位は3台が接戦だったらしいのですが、チョコゲット数の差で、おさがりくん1号となったとのことでした。いやぁ、良かった良かった。
見に来ていただいた皆さん、運営スタッフの皆さん、参加された皆さん、そして主催のまさゆきさん、ありがとうございました。
チロルチョコロボット大会機体「おさがりくん1号」がロールアウトしました。歩くだけですが、何とか間に合いました。
まるっきりの新規部品は、チロルチョコ箱が乗っている長い旋回アームのみ。
アクリル板の腕は、第8回ROBO-ONE出場機体の武器。
腰回りは、ロボファイト5で崩壊したものを修復し、丸ごと利用。第11回ROBO-ONE機体で使った距離センサーをそのまま残していますが、使われていません(^^;。
脚は、第10回ROBO-ONE出場機体の腕。
足裏は、第9回ROBO-ONEの頃にコンパクトに作りすぎて没にしたもの。衝撃吸収付き。
コントロール基板は、使わなくなったRCB-1HV。
無線受信機は、第10回ROBO-ONE出場機体から外しておいたもの。
バッテリー固定用金具は、ヒザダブル検討で作ったヒザプレート。
バッテリーは、ガシャペリオンと同じリポ。
身長180mm（チロルチョコ箱含む）
重量752g（バッテリー込み）
なお、チロルチョコ箱はマジックテープで固定されています。中には無線受信機が無造作に転がっています。
さて、軽めに荷造りを。
6/9のチロルチョコロボット大会に正式にエントリーしました。
・アールティの開催予告ページ
・チロルチョコロボット大会掲示板
ロボット名は「おさがりくん1号」(^^;。
以前使っていたパーツや、作ったけど没になったパーツなどを組み合わせて、作ります（まだ、できていません・・・）。
6/5のRobotWatchの記事に載りましたー。
トーナメント決勝戦の動画（直リンクいいのかな）がなんといっても嬉しいです。
試合中に感じてはいたのですが、ノスタルジーあふれる（？）戦いだったと思います。
森山さん、ありがとー。
ROBOT LIFE 7月号に、第11回ROBO-ONEのガシャペリオンが載ってましたー。
31ページの左はし、黒板拭きで「予選落ち」の文字を消そうとしているやつです。うまく消えなかったので予選落ちしたんだよなぁ(^^;。
ROBOT LIFE 編集部には貸しがある（と勝手に思っているわけですが・・・あ、載らなかったことじゃなく、載らないってことの連絡が何もないというところを怒っているわけです。誤解なきよう。）のですが、少し許してやろうかと思ったりします(^^;。
KHR3rdAnniversary2日目、第5回KONDO CUPサッカー大会。
「インフィニティ」として、JinSatoさん、IKETOMUさんとチーム参加。成績は予選リーグ0勝2敗でした。
ガシャペリオンは、第4回のときよりも前後方向の動きがだいぶ良くなりました。弱点をひとつずつ改善していきたいと思います。
ROBO-ONEサッカーは、この3人にフロスティデザインさんが加わって、4人チームの「インフィニティ」で参加します。
さて、毎日こつこつモードに入ろう。
KHR3rdAnniversary初日、KHRシリーズバトル大会・・・
2m走のタイムで上位16位までに入れなかった機体18台で行われた「Bトーナメント」で、ANV-1がなんと優勝しました〜。
マルチスクリーンとともにROBO-ONEと同じリングで観客席を前に行われる上位16位でのAトーナメントと違い、なんちゅーか会場のはずれで粛々と行われるBトーナメント。
しかし、まぁ、昨年までは2m走で勝ち残れないと終わってしまっていたので、KONDOさんのファンサービスだね、悪くないね、楽しもう、と思いながら参加。
ANV-1は、勝ち抜くためには一番試合数が多いブロックに入りました。
1回戦は、1対1ではなく、3台から4台でのランブル。90cm四方のステージから落ちたら負けです。ジェザイル、Eorzとの3台での戦いを積極的な攻めでなんとか制しました。
2回戦からは1対1。ルール上、Aトーナメントと違うのは捨て身技に制限がないこと。TT-01パルパラライザー紅とのバトル。学生さん、ずらりと応援。Aトーナメントが休憩に時間になって増えたギャラリーの中、ダウン数2-1（だったかな）で勝利。
準決勝の相手は千葉AO-1。え？準決勝からはAトーナメントと同じステージでやるの？うわー、緊張するー、、、、と試合途中でなんだか操作がわからなくなる中(^^;、サドンデスの延長戦でスリップかダウンかというきわどいところをパンチがぎりぎり届いたと判定いただいて勝つことができました。
ここで、Aトーナメントで惜しくも敗れたウエダッチさんが、声をかけてくれました。そう、去年の2ndアニバーサリーで、予選突破しながら決勝トーナメントに出られなかった私のぶんも頑張ると言ってくれて優勝したウエダッチさんです。ウエダッチさんの分も頑張ってお返ししなきゃ・・・と。
決勝の相手は、thinkmoverさんのThink02。
2人とも機体の胸には「KHR-1 1st ANNIVERSARY」の文字が。そこを2人で審査員や観客にアピール。準決勝のときにthinkmoverさんに「一緒に決勝に出て見せびらかしましょう」と言っていたことが実現しました。解説の先川原さん「謀ったかのような決勝ですね(^^;」。
しかし、さすが先川原さん、試合が始まると「同じように見えても脚が違う」との指摘。Think02はKHR-2HVの脚、ANV-はKHR-1ノーマルの脚をベースにしています。
審査員席がすぐ横なので、解説以外の声も聞こえてきます。「新旧のKHRの戦いだ」。そう、そして、古い方の6Vの機体のANV-1が勝って、ちょっとは驚いてもらえたのでした。
「優勝」いやー、あくまでもBトーナメントではありますが、とても嬉しいです。ウエダッチさんはじめ、応援していただいた皆さん、携わった多くの皆さん、ありがとうございました。
同じKHRがベースでも、参加機体にはとても大きな差があります。その差は、年々、裾野の広がりと共に大きくなっているように思います。たとえばAトーナメントで優勝したHyper AIRさんのファイマンはそのままROBO-ONEの決勝トーナメントに出ても活躍できるようなスピードがありました。
Bトーナメントは、そうしたレベルの差があってもそれぞれが楽しめる機会が増えて、ロボファイトの敗者復活戦と同様に、良い方法だと思いました。
来年も今年と同じようなレギュレーションであれば、6VのANV-1で出ようと思っています。
さてさて、、、
もう2時を回っていますが、これから明日のサッカー大会に向けて、今度はガシャペリオンのモーション作成です。。。
