ROBO-ONEサッカーに向けてのガシャペリオンの改造がようやく完了しました。
改造内容
- 腕：788HVを2350HVにしました。
- モモとスネ：モーターとモーターの隙間を10mmから1mmに短くしました。
- ヒザ：前後に曲がるようにしました。
- 足：衝撃吸収材を5mmの「ショックノン」から1mmの「ソルボセイン」に変更しました。
- 足裏：外周部に滑り部材を、中央部に滑り止めを、貼りました。
モーター種類が3種類から2種類になったので、外出時のメンテ部品が減らせます。
脚全体の長さは、280mm近くあったのですが、255mmと短くなりました。足の面積はもともと脚長250mmでも大丈夫なようにしてあるので変更なしです。
ヒザが前後に曲がることで、苦手だったうつ伏せ時の起き上がりの高速化がはかります。
足が薄くなった分、キックがいい感じになりました(^^;。
追記：もともとはクッションによる傾き角度の不安定さの解消を狙っています。
足裏に滑り止めをはりましたが、過去のモーションデータでも無事に動きました。モーションは、これから改善していきます。
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