2007年5月アーカイブ
図面の品をチームリーダーのJinSatoさんに作っていただきました。ありがとうございました！
図面は寸法抜けがあったりしてご迷惑をおかけしましたが、部品のできは素晴らしい！
ロボファイト5でクラッシュしたままだったガシャペリオンが、何の問題もなかったかのように復活しました。
腰の幅が広がって復活したガシャペリオン
プランどおり、脚の旋回軸を788HVから2350HVに変更しました。
ガシャペリオンは脚の旋回軸の垂直線とロール軸の垂直線がずれているせいか、脚全体の横方向のガタが出やすいです。それを少しでも抑えるために、旋回軸のサーボモーターを
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ではなく、
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と並べました。そのぶん、腰の幅が広がりました。
さぁ、がんばるぞ。
Mac版のCADソフトを久々に立ち上げて図面を描きました。
まだ慣れませんが、すこしは使えそうな気がしてきました。
あ、このソフトが「使える」ソフトかどうかという意味ではなく、私がこのソフトを使えるかどうかという意味です(^^;。
このブログの今のデザインは、アクア/ブルーというものです。
ごてごてしたものの多いココログテンプレートの中ではシンプルでいいのですが、本文の文字の色が薄く、読みにくいのが難点でした。
文字を薄くするのがデザインだと思っているのかなぁ。読んでもらうための文字は濃いままでデザインを考えて欲しいなぁ。
というわけで、ちょっとcssファイルを追加して、文字の色を濃くしてみました。アクア／ブルーのサンプルページと比べてみてください。少し読みやすくなったのではないかなぁと思います。
0N0さんの不定期日記に、tom-iさんのブログでの「サーボがいっぱい」が載っていました。
なんと、ロボットに使っている以外で62個ものサーボモーターが！ すごいな、tom-iさん。
・・・と思って、自分も数えてみたら、
GWS PICO 6個、GWS MICRO MG 12個、KRS786 8個、KRS2350 12個、KRS788HV 19個、KRS2530HV 22個、KRS4013HV 7個、、、86個もあるぢゃないか。
788HVと2530HVが多いのは、ガシャペリオンの他にHVタイプのロボットを作ろうと思っていた頃に追加購入したからです。いまはHVタイプはガシャペリオンに絞ったため予備になってしまいました。
オリジナル8軸ロボは、2350HVで作ろうかな。
どうも仕事のペースがつかめず。ガシャペリオンはいまだに脚旋回軸は壊れたまま、改良にとりかかれないでいます。
そんな中、以前から楽しみにしていたチロルチョコロボット大会の内容が見えてきました。
「１体のロボットの足に使用できるサーボモータ数は両足合わせて4個以下」・・・機体は間に合うのでしょうかーーー。
0N0さんの作業日誌に「なんだかんだで、このホームページも5年がたちました。 皆さんいつもありがとうございますm(_ _)m」と。
いやいや、お世話になっているのはこちらです、と思わず反応(^^;。
5周年おめでとうございます。毎日ありがとうございます。
いままで部品の穴明けは、ピンバイスで手回ししてました。小型の電動ドリル（PROXXON No.7101）はあるのですが、使いにくかったのです。
そこで、ロボファイト5前に援軍を注文していました。その電動ドリルに合うドリルスタンド（PROXXON No.7005 ）です。
土台がプラスチックなので、まるでおもちゃです(^^;。
ORC優勝は遊さんのivre。去年の11月に行われたアキバロボット運動会のバトル大会と同じく、旋風丸との決勝戦を制しました。おめでとうございます。
SRC部門はひろのっちさんのSuperDigger。こちらもアキバロボット運動会のアスリート大会でnoirと同点決勝となったマシンですね。おめでとうございます。
私はといえば、いやはや散々なできでした。
1回戦は、ステージにロボットを置きバッテリーをつないだとたんにヒザのサーボモーターのひとつから白煙があがり、モーター焼けちゃいました香りの中、その場で棄権。ついさっきまで、控え席で何の問題もなく動いていたのになぁ。
こんなこともあろうかと用意してある交換用サーボモーター。しかし、出力軸にあるべきサーボホーン固定用のネジが切られていない不良品でした。会場に来ていた近藤科学サポートのSさんも驚いてましたが、出力軸のパーツをすばやく交換していただき、なんとか敗者復活戦までにはセッティングを完了しました。
その敗者復活戦では、試合開始から調子よく動き、これなら相手に失礼にならないくらいのバトルができると思いました。が、ちょっと揉み合いとなって倒れたときに左脚の旋回軸が30度くらい内股になってしまい、起き上がりができず、試合終了となりました。
それもなんとか修正し、最後のバトルカオス。1回目は相手陣まであと数歩、2回目は相手陣にたどり着くことができ、比較的調子が良かったです。しかし、その2回目、相手陣内での敵の攻撃をかわそうと動いたら、無線が届かなくなったのかそのまま止まらずにステージアウト。そのはずみで、左脚がもげてしまいました。
いやはや、前回11月のロボファイト4では無線機の電池スナップが断線するし、3月の第11回ROBO-ONE後楽園ホールでは登録モレで忘れられそうになるし、4月末のKONDO CUPでは逆の脚がもげるし・・・だんだんトラブルの深刻度があがっているような・・・しかし、そのたびに何とかできたというのは、私自身の経験値も上がってきたということでしょうか。
打ち上げ宴会、くいだおれの前で「ロボファイト！」と声を合わせた後は、徹夜明けの眠さもあって、ろくに挨拶もせずに（すみません）ホテルへ引き上げました。
イベント自体はとてもスムーズで、前回の反省点をスタッフも参加者も意識してるなぁと感じました。初参加の方もイベント前1週間に毎日のように送られてきたメールの効果があったのだと思います。皆さん、ありがとうございました。
さて、これから朝食食べて、ひとシャワーあびたら、東京に帰ります（お仕事しなくちゃ）。
芝浦工大ロボフェスまでにやること
・脚旋回軸が最終段のプラギヤごと崩壊しているので、2350化または4000化が必要。
ロボファイト5、いよいよ当日の朝です。
机を傷つけないために持ってきたプラスチックの板（本来は粘土遊びするための板らしい）と、ホテル床のカーペットの両方で、数歩ならこけないモーションを作りました。これなら、ロボファイトの床でもきっと大丈夫だと思います。
さぁ、楽しむために、もうひと頑張り。
昨夜のPCの不具合は、MicrosoftUpdateが途中で止まってしまったことに起因していたようです。ヘルプに従ってIEのキャッシュをクリアしたら直りました。大事にならずに良かったです。
しかし、今日も帰宅時間は遅く、もうこんな時間になってしまいました。やはり、明日の大阪の夜に賭けて、今夜はもう寝ることにします。
と、その前にロボファイト5の再確認事項に目を通しておきます。
- エントリーNo.117
- 参加費 4,000円
- 整備ブースは、一番後ろで端から3番め
- 斜め前に1回戦で対戦する釜田さん。よろしくです。
- 1回戦フィールドはＣ 赤コーナー
二足歩行ロボット作りは、2年前のゴールデンウィーク3日4日5日の3連休でKHR-1を組み立てたのが始まりでした。デモデータで初めて歩いたときには嬉しかったなぁ。
というわけで、まる2年。レベルアップどころか、世の中の進歩からすると相対的にはレベルダウンしている気がしますけど、これからもマイペースでやっていこうと思います。
今後とも皆さん、よろしくお願いします。
・・・1年前と年数だけ変えた同じ文面・・・
ムイムイさんからコメントいただいたこともあって、コジックファイブ（Gogic Five）を組み立ててみました。
ちなみに、サーボモーターはMICRO-MG(2BB)です。
ムイムイさんから教えていただいた通り、胸＆基板カバーがありません。でも、pdfファイルで型紙があるので、やろうと思えば何とかなります。
チロルチョコの箱は、うまくすれば使えそう・・・。
アプリケーション「Gogic Tuner for WINDOWS」の起動設定ができずに悩みました。
結局、添付のCDRには入っていなかった「GOGICTUNER.RSR」というファイルをサイトからダウンロードしてきて解決しました。
「Gogic Tuner for WINDOWS」は、モーションプロセッサと同じく4thDimensionベースです。モーションの作り方の流れも似ています（わかりやすくなっています）。
さて、ちょっと寄り道のつもりが、徹夜になってしまった(^^;。ひと眠りして、ガシャペリオンのモーション作りをしなければ。
追記：
コジックファイブ（Gogic Five）のメカの組み立てはとても簡単です。マニュアルの写真が豊富なので迷ったときにも助かります。
気をつけるのは、M2のナットが小さいことくらいかなぁ。落ちたときに転がらないように、下にタオルか何か柔らかいものを敷いておくと安心です。
歩くときに足の動きに合わせて腕の振りを実現する方法が良いです。こういうの好きですねぇ。
昨日書いた「ガシャペリオンの脚ピッチ軸を2350HVから4013HVに変更」については、市販フレームと自作フレームの組み合わせで考えています。
自作フレームは昨晩できたはずだったのですが、あまりにも考えなしに作ってしまったので、作り直すことにしました。
こりゃ、時間が足らんなぁ。。。というわけで、カレーを作って今夜と明日と明後日の夕食はこれで楽をすることにしました。
カレーは作り直ししないように、よけいなことしない・・・。
昨日は出社日でしたが、今日から連休後半。やること（やりたいこと）リスト。
- ガシャペリオンの脚ピッチ軸を2350HVから4013HVに変更する。9月のROBO-ONE高松までの大幅な変更はこれが最後の予定。
- 組み上がったら、写真を撮って、芝浦工大ロボフェスに写真付きでエントリーする。
- 基本モーション、バトルモーション、を作成する。ロボファイトの床面は多少ねばるのと、スリップダウンもポイントを取られるので、スピードよりも確実性、安定性を重視する。
■KHR3rdAnniversaryに向けて
- 6/2 詳細は未定だが、もし昨年同様2m走があるのであれば、昨年の自己ベスト2m走11秒06以上を狙うため、ANV-1の足裏グリップを検討する。
- 6/3 KONDO CUP はガシャペリオンで参加なので、まずはロボファイト優先。
■チロルチョコロボット大会に向けて
- ゴジックファイブ、4/22に届いたんですけど、まだ手つかず（ムイムイさん、ごめんなさーい）。連休中に組み立てて動かしてみる。
- オリジナルロボにするか、コジックファイブでいくか、検討する。
■週刊マイロボット
- 現在積んである58、59、60、61号をクリアする。
KONDO CUP、特にオープンクラスのほうなんですけど、もうROBO-ONEやらなんやらで有名なロボットばかりでした。メンバー表がサイトに載ったときには、正直、ビビりました(^^;。
でも、参加してみると、皆さん楽しむ気持ちは同じだなぁと感じました。
もし、今回の参加メンバーを見て今後のエントリーを変に遠慮しちゃう方がいらっしゃったら、それはもったいないですよ〜。
一方で、「参加することに意義が」的な楽しみ方もある個人競技と違い、チーム競技、特に個人参加するのであれば、少し自分に厳しくならなきゃな、ということも実感しました。最低限の動きができることはもちろん、想定されるトラブルへの対応も考えておかないといけませんし。
こうしたことは、個人参加同士で組まれたチームに迷惑がかからないようにということはもちろん、自分自身が楽しむためにも必要なことだな、と。
言い換えると、KONDO CUPへの参加、というのが、総合的なひとつの目標としてあるんだな、とあらためて思いました。
4/30（祝）オープンクラス
ROBOSPOTサイトでの申込順8番。JinSatoさんのSander-JxとFrostyDesignさんのフロスティと私のガシャペリオンというメンバー。
チーム名は、FrostyDesignさんには事後承諾になってしまいましたが、JinSatoさんが「8が横になったら∞」とサイトに書かれたのを由来にした「インフィニティ」に決定。
・・・しかし、3人がそれぞれ順番にトラブルことになるとは。
まず、私。
受付してからすぐに、ガシャペリオンをテーブルから落とし、右足がボロリと取れてしまいました。
写真ではわかりにくいですが、脚のヨー軸に使っている788HVの出力軸の一部が欠けています（矢印部分）。右肩のロール軸の788HVもギヤが飛んだようです。
代えの788HVは2個持ってきていましたが、ちょっと考えて、肩は交換、脚のヨー軸は交換はせずに標準のネジよりも太いネジで締め込む処置をしました。
第1試合の相手は「Aero」。ペんと、coRobo、AeroKid2の3機です。
えーと、ぺんとのくちばしを飛ばしながらの活躍（4得点）で0-5で負けました。
この試合では、フロスティがトラブル。腕先のサーボモーターのギヤが飛んだようで、試合後に控え室で修理。
第2試合の相手は「カイザーオールスターズ」・・・だったのですが、事情で残念ながら途中棄権され、インフィニティの不戦勝。
第3試合の相手は「トリニティ」。インフィニティ対トリニティと似たような名前のため、係の方も混乱していました(^^;。クロムキッド、Cavalier、rsv3という前回優勝メンバーです。
相手のキーマンならぬキーロボ、クロムキッドをゾーンプレスで徹底マークして勝機を見いだすというJinSatoさんの立てた作戦でいく・・・はずだったのですが、そのJinSatoさんのSander-Jxから煙が。
相手3機こちら2機。Sander-Jxの修理が終わることを願いながら試合開始。フロスティが前衛でクロムキッドと互角以上に渡り合ってくれて、前半は0-1と最小得失点差でしのぎました。
後半開始を少し待っていただき、Sander-Jx復帰。思うようには動けないということでゴールキーパーに。クロムキッドとrsv3の攻めを足の速いフロスティがボランチとして拾いまくり、クリアボールをガシャペリオンが受けて相手ゴールキーパーCavalierと1対1を狙う、という暗黙の了解的な作戦を実行。しかし、相手の猛攻に耐えきれず、0-2。
しかし、ここで、ガシャペリオンのキックオフゴールが炸裂！やった！1-2！
ところが、直後に、キックオフゴールを決められ、1-3。その後も押し込まれて1-4。試合終了。
点差はつきましたが、なかなかどうして、楽しめた試合でした。
優勝は、PK戦を制して勝ち上がったエスプレッソスギウラ。決勝はなんと残り1秒での相手のオウンゴールで。いやぁ、ドラマチックですねぇ。
前日に続いて、チーム競技の面白さを感じることができました。
ある水準のロボットを作らないといけませんが、スーパーである必要は決してなく、それぞれの特徴を活かす作戦を考えればいい。それで楽しさが何倍にもなるという気がしました。
2日間、楽しかったです。会場に足を運んでくれた皆さん、運営スタッフの皆さん、大会参加された皆さん、ありがとうございました。
4/29（土）KHRクラス
個人参加B。「聖のパパ」さんと「イシイナオキ」さんと私というメンバー。
チーム名は、時間の都合上イシイナオキさんが来る前になってしまいましたが、聖のパパさんと私で「今日はとっても天気が良いぞ」に決定。これで参加者の皆さんが「そういえば天気よかったよなぁ〜」と後で思い出せるという細やかな気遣いが込められた名前です(^^;。
さて、私のANV-1は6Vマシンでスピードと力が劣ることからキーパーをつとめることになりました。
第1試合の相手は、常勝というか常優勝というか「バンブーブリッジ」。
5点差以内を目標に0-4というのは、なかなか頑張ったと思います。私が止めたシュートもあったような気がします。
ハーフタイムに「バンブーブリッジは作戦を話し合ってますね」と解説の先川原さんがおっしゃったので、こちらも作戦を練るふりをして先川原さんにアイコンタクトを送ると「こちらのチームは作戦をたてるふりをしてますねー（会場爆笑）」としっかり期待に応えてくれました(^^;。
第2試合の相手は、「はやくきてくれ」。
開始直前に無線が効かなくなり焦りましたが、無線受信機とコントロールボードをつなぐ3本の線のうち1本がコネクタハウジングから外れかかっているのを発見。事なきを得ました。
点は取れませんでしたが、点も取らせず、0-0で勝ち点1をとることができました。
しかし、「はやくきてくれ」対「今日はとっても天気が良いぞ」って、いったい何の大会だ。
第3試合の相手は、「エレキベアー」。
前半は0-1でしのぎ、後半、キーパーの私も前へ出て・・・という間に、2点をとられ0-3で敗退。
3試合とも聖のパパさんのキックがとてもいい感じだったのですが、チームとして生かすことができませんでした。
でも、楽しさは格別ですねぇ(^^;。聖のパパさん、イシイナオキさん、ありがとうございました。
優勝は「バンブーブリッジ」4連覇。連続無失点試合記録も更新とのことです。
さて、、、
ANV-1は、6Vマシンでもモーションの工夫しだいで、まだいけそうな感触をもちました。
胸の中にうまく入るサイズの3セルのリポバッテリー（ハイペリオン充電器対応で）が見つかるまでは、6Vで頑張ろうと思います。
Over50クラス出場のお父さんのサポートで会場に来ていたGIYさんに、胸の「1st ANNIVERSARY」の文字の部分が傷つかないように何か貼るなりしたほうがいいのでは、と助言いただきました。
確かに。。。3rd Anniversaryまでに透明シートを貼ることにします。
聖のパパさんから「両手にコメタのリトルマジンガァ」の写真を送っていただきました。
