■毎日こつこつ（昼休みの職場から）
「KHR-GYAN」は、昨日書いたパーツからすると「KHR-」な部分は胴体と足首だけになっちゃうなぁと気がつきました。まぁ、胴体が軸旋廻ユニットだからいいか。
軸旋廻ユニットを使うと決めたのは、グリップ足でも素早く相手の正面に向けるようにしたいからです。そこで繰り出す「GYAN」の
突き！
の形なくして「GYAN」は名乗れません。
しかし、まだ具体的な絵が描けていません。絵より先に、大きさと重量から、MICRO-MG（初めての近藤科学製じゃないモーター）に決めてしまったけれど、ホントは順番が逆だよなぁ。
■毎日こつこつ（ものもらいができた）
構想
手持ちで足りないものを王国に発注しました。
■毎日こつこつ（ロボ資金）
標準265MBのノートPCを購入時に512MBにして使ってきましたが、さきほど1GBにしました。メモリスロットがひとつしかないので、256MBは以前から、512MBは今日から余りました。どうしようかなと思ったのですが…。
実は、この夏のボーナスが何やら会社の事情で少なかったので、ロボ資金が大幅削減となってしまいました。なので、余ったメモリはヤフオクで出品して、ロボ資金の足しにすることにしました。
PC2700、200Pinです。256、512とくれば、次は…ってことで、1024円からスタートしています。いくらになるか楽しみです。
…1Gメモリを買わずにロボ資金に回せば良かったんでないか？なんてことは決して考えない…
■毎日こつこつ（再開の兆し）
新型機構想 「KHR-GYAN」 けいえいちあーる・ぎゃん
世の中ではギャンのMGガンプラが出たようですし、私は塩沢兼人が好き
名称はKHR-1のもじりでもあるので、中身はKHR-1ベースにします。走れるかどうかは頑張ってみます。
外装は、ナベダムに倣ってペーパースーツを基本に、盾くらいはバキュームフォームに挑戦してみようかと思います。頭がイメージ作りに重要ですね。肩は球なので難しい…でも肩からツノは生えてないからザクやグフよりはきっと楽ですね。
皆さんから「あれは、いいものだ〜」と言われるツボ…じゃなくてロボを目指します。
■毎日こっ…うでもないあーでもない
J-Classは、まず2つの案を考えました。
となると、新機体かなぁ。KHR-1のフレームセットがまだあるから、KHR-2HVは買わないにしても。
・週刊マイロボット16号＆17号
首の動作部分が完成しました。
動作確認動画
・電源を入れた直後の位置合わせの動き
・頭をなでた時の動き
・左右で手を叩いたときの動き
首の左右の動きでは、かなりカリカリと音がします。首のモーターボックスをいったんバラして確認しましたが、まぁ、これで正常のようです。
それから、首の左右の動作確認で手を叩くのは少し離れたところ（1m以上）からが良いようです。上の動画で手を叩いても動かなかったのは、50cm位のところからでした。
RobotWatchのコラムセカンドアニバーサリーのレポートにPAVANEがちょこっと取り上げられていました。動きではなくコントローラーの話でしたが、何でもいいから載るのは嬉しいなぁ。
自分が載ったかどうかは別として、このレポートは動画も多くて、とてもためになると思います。
セカンドアニバーサリーでの、PAVANEの写真です。ペンギン2号（今回のエントリー名をきくのを忘れました）ご家族のお父さんからいただきました。
ちなみに、PLASSONでは空っぽのガシャポン頭ですが、PAVANEでは受信機がつまっています。
用事をすませて、セカンドアニバーサリー会場へ。ちょうど3位決定戦と決勝戦が行われるところでした。
優勝は、昨日私の分まで頑張ると言ってくださったウエダッチさんのオタスケ・ジャパンでした！ うれしー。
3位には、声をかけていただいて嬉しいと思っていますよー、ナベダム！
おめでとうございます。いつかこうした公式戦で相手にしてもらえればいいなぁと思っています。頑張ろう。
セカンドアニバーサリー、PAVANEは2m走で1回目27秒23、2回目11秒06と目標大幅クリア！
予選2回目まであろうことか私が1位だったんですが、急遽行われることになった3回目で、ダイナマイザーJr.、か〜る、ヨゴ３に抜かれました。私のは運もあってのタイムですが、上位の方々は安定した実力をお持ちでした。
会場では、なんと第5回ROBO-ONE J-Classの時のペンギン2号ご家族の皆さんとお会いすることができました。お子さんの頑張りが嬉しかったです。
予選4位となりましたが、明日は所用でどうしても出られず、決勝トーナメントの権利はお譲りしました。。。結果発表の時の5位のコメントで私の分まで頑張ると言ってくださったウエダッチさん、ありがとうございます。会場には行けませんが応援しています。
また、明日は、エキシビションイベント「ロボファイト魂」を見られないことも残念です。振武改の動き、見たかったなぁ。
懇親会では、こないだの関東練習会で話す機会がつかめなかったかつのさん、これまでROBO-ONEで話す機会をつかめなかった松ちゃん（父）さん、城間くんと話をすることができました。ありがとうございました。
予選を通過しながら決勝に出られないのは残念ですが、楽しい1日でした。近藤科学の皆さん、参加者の皆さん、見てくださった皆さん、ありがとうございました。
セカンドアニバーサリーに向けて順調に準備が進み、ワールドカップの開幕戦「ドイツ-コスタリカ」を見たら寝ようと思っていたのですが、、、
スタート前のポーズを作り忘れていたことを思い出し、なんだかんだと今までかかってしまいました。
さて、今日は、2ｍを1分以内にゴールできるでしょうか。目標は、去年のファーストアニバーサリーの自己記録59秒9です。
■毎日こつこつ（昨夜はさぼった）
サーボモーターは、ヒザ（左右1個ずつ）だけ2350化してますが、あとは全てノーマルのKHR-1用786です。
■毎日こつこつ
足裏に滑り止めを貼って先日の「駆け足」を試してみました。前方につんのめるように倒れます。うまく調整すれば・・・いや、その前にしっかりとしたモーションを作ったほうが早そうです。
6/1にたてたスケジュールでは、今日6/6は「可愛いコックさんの日」でした。明日以降は、
6/7（水）2m早歩き
6/8（木）2mダッシュ
6/9（金）徹夜はしないぞ
6/10（土）予選本番
6/11（日）決勝のことは考えない(^^;
まだ、起き上がりモーションに手をつけていません。腕（肩）の取り付け角度を変えたので、サンプルモーションではうまくいかないのです。
■毎日こつこつ
KHR-1にはモーターコントロール基板とバッテリーの間に入れる短い電源コードがあります。これがないと、バッテリー交換のたびに基板カバーを外さないといけなくなります。これをPLASSONをHV化したときにHVタイプに改造してしまってました・・・ということに昨夜気が付きました。
てなわけで、今日は会社を定時で上がって、急いでアキバの千石電商へコネクタを買いに行きました。実はパーツ屋さんをうろつくのは憧れの行動なんですよねぇ。今日は休業日だった秋月電子なんかもワクワクしますね、子供みたいですけど。
千石電商でレジのお兄さんにバッテリーを見せると一発で見つけてくれました。さすがです。
王国に寄ろうかとも思いましたが、KHR-2を勢いで注文しちゃいそうなのでやめました。
線をむいて圧着して差し込んで半田付けして収縮チューブをドライヤーであたためて、できあがり。
きょうは、これだけ・・・。
PAVANEをハードディスクに残っていたモーションデータ（KHR-1サポートページにある追加サンプルモーションデータの「駆け足」とたぶん同じ）で動かしてみました。
実はこれ、ROBO-ONEリングの床だとすべってしまい、うまく前に進めません。ファーストアニバーサリーの時、1回目は慎重にゆっくり歩いてぎりぎり1分クリア。2回目にこのモーションで記録向上を狙って、すべってコケてコースオーバーでした。ノーマルサイズの足裏でしたが、グリップ足にしないと、ラージサイズでも似たようなものでしょう。
今日は何か疲れがどっと出た感じで、昼間は休息してました。動き始めたのは夜。なので
■休日ごつごつこつこつ…ですね
＜追加工＞
1）肩のオフセットアーム
モーターのケーブルが出てくるところとアームの曲げ部分がひっかかるので、8thROBO-ONEのPLASSONで使っていた追加工（ケーブル逃がし）済みオフセットアームと交換しました。
欠点はアームの強度が落ちることです。今のPLASSONではこけただけで使い物にならないくらい変形しますが、KHR-1の大きさならひどくはならないと思います。
塗装は・・・思い出の部品ってことで、このままでいいか(^^;。
2）肩のモーターフレーム
肩にオフセットアームを使うと、モーターフレームとショルダーサポーターが干渉する位置が出てきます。そこで、モーターフレームの一部をカットしました。
デジカメの自動露出のイタズラで画像が白飛びしてますが、この方が見やすいですね。
今回は「ショルダーサポーター2」ですが、以前のショルダーサポーターでも同様で、追加工した記憶があります。すっかり忘れてましたが。
■休日ごつごつ
PAVANEが仮組み（無線やジャイロの組み込み前）まできました。PLASSONと並べると、あれ？こんなに大きさ違うんだっけ？という感じ。
1stアニバーサリーブラックフレームじゃないのは、肩（オフセットアーム使用）、モモ（ガッチリ板）、足裏（ラージソール）です。
つや消し黒で塗ろうかとも思いましたが、これはこれでアクセントになるし、色がはげやすいことを考えて、塗装はやめました。
モーターは、ヒザが2350で残りは786です。モモのフレーム（ブラックフレームとガッチリ板）は2350用に穴を広げる追加工をしています。
明日の予定は、基本動作確認です。
週刊マイロボット、今回の配達と一緒に、定期購読Web限定プレゼント『工具セット』が届きました。
精密ドライバーの予備が欲しかったので嬉しいかも。
さて、本編の14＆15。
■毎日こつこつ
今夜はサーボホーン位置出しの予定でしたが、ヒザを2350化するために必要なフリーホーンの軸穴を広げる作業をしました。ストレートリーマー（エンドミル？）は持っていないので、テーパーリーマーとドリルを使いました。
規定上モーター換装は4個まで可能ですが、PAVANEはとりあえず左右のヒザ1個ずつ2350に換装して、あとは786のままにします。
あとの時間は、読書。まだ読み終わってませんが、面白いです。
■毎日こつこつ
ギヤの組み込み＆グリスアップが終わりました。17個のモーターのうち、12個がメタルギヤ、5個がノーマルのプラスチックギヤとなりました。
明日（6/1）は、サーボホーンの位置出しの予定です。
今後の予定
6/2（金）モーターフレーム取り付け
6/3（土）メカ組み上げ
6/4（日）基本動作確認
6/5（月）2m歩き
6/6（火）可愛いコックさんの日
6/7（水）2m早歩き
6/8（木）2mダッシュ
6/9（金）徹夜はしないぞ
6/10（土）予選本番
6/11（日）決勝のことは考えない(^^;
