2005年8月アーカイブ

昨日は、結局、他の用事で、ほとんど進まず。

今日は、予約していたKRS-786/784用のメタルギヤー

が届いたので、脚のロール軸（股関節と足首）、肩のピッチ軸とロール軸の合計８個のモーターのギヤを交換しました・・・いや、まだ交換しているところです。

ちなみに、グリスはタミヤ セラミックグリス

ですが、これを爪楊枝で(^^;塗っています。

J-Classのときより早足で歩ける目処はつきそうですが、それの発展型では「とにかく走る。」は難しそうです。
両足で真上にジャンプするところから手を付けてみました。見た目でほんのちょぴっとジャンプできました。
明日からは、キャラクタリスティックチェンジでこのジャンプがどう変わるか試してみたいと思います。

今回のROBO-ONEにエントリーしている機体の大きさの分布をとってみました。参加者名簿で未定となっている機体は省いています。

■平均値
　重量：2.3kg
　身長：39.3cm

■重い機体
　1位：No.134「MYRO 2」8.3kg
　2位：No.154「CAT THE Jude」5kg
　3位：No.023「CANARI-AY」4.5kg

■軽い機体
　1位：No.047「N5」0.8kg
　2位：No.086「クリオネ　改」0.85kg
　3位：No.048「IDA Type-SHADOW-02」0.9kg
　3位：No.084「ユーフラテス−０１」0.9kg

■背の高い機体
　1位：No.134「MYRO 2」75cm
　1位：No.153「Be-Kreis Type Init」75cm
　2位：No.124「DX」70cm
　3位：No.034「愛知工業大学鉄人3号」66cm

■背の低い機体
　1位：No.086「クリオネ　改」20cm
　2位：No.078「emma」22cm
　3位：No.084「ユーフラテス−０１」22.5cm

■身長のわりに重いロボット（重量/身長）
　1位：No.085「テスタ」0.122kg/cm
　2位：No.154「CAT THE Jude」0.111kg/cm
　2位：No.134「MYRO 2」0.111kg/cm
　3位：No.144「マジンガア」0.093kg/cm

■身長のわりに軽いロボット（重量/身長）
　1位：No.153「Be-Kreis Type Init」0.020kg/cm
　2位：No.124「DX」0.029kg/cm
　3位：No.138「Lancer」0.031kg/cm

第８回ROBO-ONE、ついにエントリー台数確定：155台！
事務局の方、「第8回ROBO-ONE参加者名簿」へのアップなど、本当にお疲れ様でした。

懇親会が、予選の日（17日）から決勝の日（18日）に変更になってますね。

キャラホビ2005で行われた「ROBO-ONE GP 2005 in キャラホビ」を見てきました。ロボットの写真は撮らずに
←この写真１枚のみ・・・。

出場マシンは、Y・G・不知火（0002）、DYNAMIZER（0024）、ARIUS（0026）、Arichyon（0027）、はじめロボット（0054）、Raging-God（0060）、OMNI ZERO（0111）、トコトコ丸（0128）、AFURO（0142）の９体。後ろのカッコ内の数字は、9月の第8回ROBO-ONEのエントリー番号（まだ60番までしか発表になっていないので、後でフォローします//8月24日追記しました。が、このGPの機体で出ると決まってるわけじゃないから、あまり意味無かったかな）です。

優勝はOMNI ZERO（ついに優勝）、準優勝がはじめロボット、３位がダイナマイザー、４位がARIUSでした（たぶん・・・間違っていたら、あとで修正します）。

「未来ロボット研究センター・fuRo」で先川原さんが書かれてましたが、ダイナマイザーの素早さとOMNI ZEROの重さはとんでもないものでした。
ダイナマイザーが相手の背後に回る移動のスピード、でんぐり返しキックをはじめとする技のスピード、ちょっとこれはついていけません。対抗するとしたら、自分はその場回転でダイナマイザーと正対することでしょうか（私の場合は正面から攻撃を受けてもダウンしちゃいますが）。
また、OMNI ZEROは倒れません。攻撃で腕の振り回しが相手に当たっても自分は揺らぎません。これは見た目以上に単なる重量ってことではなくて“重い”ようです。対抗するとしたら、その振り回す腕にしがみついて・・・（しがみつくって、どうやればいいんだ？）。

気になったのは、このクラスの人たちでも攻撃に同じ技を連発していたこと。見ているときには、いろいろ多くのことができるはずなのに戦うときにはやはり得意技を使っちゃうんだなぁと思いましたが、よく考えてみればちょっと違いますね。技の種類はいろいろな相手に対応するために何種類か持っていなくてはならないけど、同じような相手なら同じような技でいいわけですもんね。

・・・とかなんとか書いてますが、こんな方々に伍する何かがないとROBO-ONEの予選通過はできないわけで、ついため息が出てしまいます。まぁ、まずは安定した歩行から。いろいろ繰り返して、今日見たロボットたちに少しでも近づけばいいんじゃないかと思います。

参加資格審査用に「屈伸」モーションを作ったら、左右のタイミングがずれる・・・。なんでかなぁ。

http://www.robo-one.com/top/robo-one_main20_02.htm
引用ここから

2005年2月3日　サンライズ作品のロボットを作ろう

ROBO-ONEへの株式会社サンライズ殿の公式ご協賛に伴い、ROBO-ONE委員会が主催する大会へ出場する際、参加者は同社作品の「ガンダムシリーズ」、「勇者シリーズ」の2シリーズ並びに「装甲騎兵ボトムズ」、「太陽の牙ダグラム」、「聖戦士ダンバイン」、「銀河漂流バイファム」の4作品に登場するロボットの版権を使用することが、同社への版権使用許諾申請無しで許諾承認されることとなりました。 優秀なロボットにはサンライズ賞も検討されています。

今年の５月から始めた私には、こういう「お知らせ」的な場での発表を把握していなかったりします。サンライズの協賛でガンダムはＯＫになったというのはどこで知ったかなんとなく認識はありましたが、他はダメなんじゃないかと思ってました。まぁ、もともと何かのキャラクターに似せるつもりはないのですが。
・・・チャム・ファウはロボットじゃないからダメなのかな。

モーションは、J-Classのものから完全に作り直しをする予定です。
というのも、試験的にうつ伏せや仰向けからの起き上がりを作ってみたところ、重くなった腕先の位置で全体の重心の位置を足裏に持ってこれちゃうので、手を床に着かなくても起き上がれてしまいました。そんなわけで「腕の位置の工夫」が今回のモーション作りのテーマです。
それから、J-Classのときはバッテリーでモーションを作ってましたが、ついに電源（アルインコ DM-330MV）を買ってしまいました。いいですねぇ、これ。
でも、今夜はもう寝ます。

ROBO-ONE参加申込が受理されて、エントリーNo.0030をいただきました。参加者名簿をながめていると、自分が予選デモをするシーンが浮かんできて緊張してきます。

先ほど、第８回ROBO-ONEの参加申込書類を送りました。それにも書きましたが、今回は、少しでも印象に残る予選デモができればいいなと思っています。

ROBO-ONEへのエントリーはまだですが、先に宿の予約をしました。高山は初めてなので、せっかくだから町中にある「古い町並み」を見たいと思い、そこから近い宿をTravel@nifty経由【楽天市場】旅行・出張・ホテル・チケット で探しました。

肝心のエントリーがまだなのは、J-Classと違って申込書に記入する事項が多いからです(^^;。あらためて書くとなると迷ったりして、コンセプトが曖昧なことに気づかされてしまいます。まぁ、今はいろいろと手を動かしていじってみるほうが大事だと思っていたりします。

ようやく組上がりました。上はエントリー用の写真です。
身長は先日のJ-Classの時と変わっていませんが、重量は少し増えて今は1.7kg・・・KRS-786のギヤをメタルギヤ（注文中）に変える予定なので、1.8kgになるでしょう。ROBO-ONEの中では軽量級ですね。

■とりあえず、やってみること
・脚の左右入れ替えをする。
　これはリード線の引き回しを外側に持ってくるためです。J-Classの時は内側でした。外見がすっきりするかなと思ったのですが、歩くときにじゃまになりがちでした。
・腕の自由度を追加する。
　これは腕の自由度がないと技がどうしても大技になってしまうので。武器（？）を追加するかもしれません。
・塗装する。
　青を基本色にする予定。

■右上に見えるのは、左の欄でも紹介しているROBO-ONE公式ガイド—二足歩行ロボット格闘技大会です。私のようなこれからROBO-ONEに挑戦しようとする方へはお勧めです。

左がPLASSON　右がペンギン2号
ペンギン2号ご家族のお父さんからいただきました。ありがとうございます。

今日は ROBO-ONE special をやっているはずですが、ちょっと体調を崩しかけているので、出かけずに休養することにしました。準備に追われて部屋の中が散らかっているのを片付けないといけないというのもあります。

さて、昨夜は自分の結果だけのアップで寝てしまいましたが、初めて第5回ROBO-ONE J-class に参加してとても良かったなとあらためて思っています。

【速報】っていっても、もう今日が終わろうとしています。今回の第５回ROBO-ONE J-Class自分自身の結果は１回戦敗退。ですが、多くの方々と出会うことができ、とても楽しい時間を過ごすことができました。
いろいろと書きたいことがあるのですが、詳しい話はまた明日。二晩徹夜（ができるなんて自分でも意外・・・）したのに会場でも眠くならなかったし、頭の中に脳内麻薬がたくさん出ていそうなので、今夜はもう寝ます。

いよいよROBO-ONE J-Classが始まりました。機体審査の後にひいたクジで６番目の演技が確定。開会を待つまでの間、とてつもない緊張感に襲われました。知らない人たちを前にして何か話す事はあっても、自分が作ったモノを表現するという経験は初めてかもしれません。

実際の演技は、ひととおり最後まで行くことができました。でも予選のポイントがよくわからず、デモとしてはいまいち。その後、皆さんの演技を見ながら、あーこんなふうにアピールすればいいのか、と思うことがたくさんありました。全機のデモを見ましたが、とてもおもしろかったです。

結果は20位タイで予選通過！　やりました！

なんとか２分間もたせられると思います。あとはジタバタしないでいこう。

背中の左側が痛い・・・これはきっと床でロボ作業をしている時の姿勢のせいです。

以前から右の股関節を開くと痛いのです。これを説明すると
・普通の方向け：あぐらがかけない
・サッカー好きな方向け：右足でインサイドキックができない
・二足歩行好きな方向け：右股関節のヨー軸が故障している
という状態です。
床の作業では常に右膝を立てて左脚を床に着けざるをえないなので、背筋にかかる負荷バランスがくずれてるんですね。

モーターのリード線を束ねる部材を一部使わないようにしたりして、重量規定（1.5kg）に何とかおさまりました。

KHR-1ファーストアニバーサリーの時は、近藤科学のサンプルモーションをほとんどそのまま使ってましたが、今回はいちから作っています。角度を割り出すのに十数年ぶりに三角関数に触れています。ラジアンとかなつかしいなぁ・・・。計算はMacOSX付属の「計算機（科学計算モード）」やエクセルを使ってます。
自分でモーションを作ると、いろいろわかって面白いですね。腰の高さなり身体の水平なりどこか固定するものを決めたほうが考えやすいとか、気づいてみれば当たり前なんですが。

頭と手２本の３点倒立を作っていたら、肩の付け根のサーボモーターのギヤが破損しました。初のギア破損です。胴体をばらさないといけないというKHR-1ベースで一番メンテしにくいところです。やれやれ。

そのあと、ROBO-ONEの資格審査（10秒以内に５歩以上の片足が地面から離れた歩行、屈伸、横歩き、倒れて起きあがる動作）を作っていたら、今度は腕のサーボモーターにギヤ破損がでました。以前、何度もこかしたせいかもしれません。

まぁ、ロボット始めて３ヶ月、一人前になってきたということでしょうか・・・。