モーターのリード線を束ねる部材を一部使わないようにしたりして、重量規定（1.5kg）に何とかおさまりました。
KHR-1ファーストアニバーサリーの時は、近藤科学のサンプルモーションをほとんどそのまま使ってましたが、今回はいちから作っています。角度を割り出すのに十数年ぶりに三角関数に触れています。ラジアンとかなつかしいなぁ・・・。計算はMacOSX付属の「計算機（科学計算モード）」やエクセルを使ってます。
自分でモーションを作ると、いろいろわかって面白いですね。腰の高さなり身体の水平なりどこか固定するものを決めたほうが考えやすいとか、気づいてみれば当たり前なんですが。
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