2007年9月アーカイブ

・週刊マイロボット66号＆67号＆68号＆69号＆70号＆71号＆72号＆73号＆74号＆75号

81号までためこんでいるのですが(^^;、とりあえず、75号まで組み立てました。

■66号

ついてきた部品は、光センサと10kΩの抵抗。
しかし、作業はベースコントローラボードを本体のメインボードをとりつけて、ボディの前と後ろを合体（＝上半身と下半身の合体）するという、けっこう気を使う作業でした。

ブレッドボード状に光センサと抵抗を乗せるのは次号といっしょに（というか、組立途中でテストしないのであれば、ずーっとあとでいい）。

記事では、「ファクト＆フィクション」でからくり人形過〜和ボット＆舞うHRP-2〜KIYOMORIといった日本文化を表現するようなロボットの紹介、「リーディングエッジ」で早稲田大学のWLシリーズの紹介がありました。

■67号

ついてきた部品は、予備ネジセットと、ブレッドボード用リード線。
作業は、ブレッドボード上に回路をつくります。

しかし、これも、組立途中でテストしないのであれば、ずーっとあとでいいです。これから先、またボディの前と後ろを開けて作業をしたりするからです。

記事では、「コンピューターの中のペンギン」ということで、いろいろなロボットにLinuxが使われてますよという話。

■68号

ついてきた部品は、アームコントローラーボード。いよいよ腕の製作フェイズに入ります。
作業は、そのボードの取り付けのみ。コネクタの差し間違えがないように注意しながら進めます。

上の写真の左側のテキスト組立説明写真ですが、茶色のリード線が黒に見え、線が見つからず焦りました。説明文を良く読めば茶色とわかるのですが。

記事は、特になし。

■69号＆70号＆71号＆72号＆73号

両腕の組立です。
69号＆70号に左腕パーツがついてきますが、組立は上腕、下腕の半分。あとは本体組み付け時の作業となります。

途中71号で、「手」の一種である運搬トレーの組立がはさまります。

72号＆73号に右腕パーツがついてきます。今までのパターンだと、左腕と同じ所まで組み立てて次号・・・なのですが、今回は左腕の本体への組み込みがメインで、右腕は「左腕と同じようにやってね、よろしく」という1ページのみ。なんだかな。

さて、腕の取り付け作業のために、せっかく66号でちょっと苦労しつつ閉じたボディの前と後ろを開けます。腕の軸にリード線を通すためです。
テキストでは、ピンセットで内部から外部へ通せって書いてある（逆はコネクタの大きさの関係でできない）のですが、難しいです。

こういうのこそ、ずっと前に組んでおくべきじゃないのか！　だぁ！　とちゃぶ台をひっくり返したくなりましたが(^^;、私は以下のようにしました。

外部から針金（私は、ケーブルを束ねるやつを使いました）を入れて、内側に出たところで、リード線を針金に固定。

で、それを引っ張ります。

これでＯＫ。

続けて、背中にぶら下げていた各基板を固定します。

73号での腕の組立途中でも、ちょっとした工夫で楽になるようにしました。

ヒジジョイント部の組立てで、ドライバーの軸をガイドに使う

もう一方のジョイントが腕アームにはまる部分がえらくかたく、説明書どおりにできなかったので、腕のほうにあらかじめ付けてから組立てました。リード線を挟まないことに気をつける必要があります。

ワッシャーは、軸側に乗せて。

ネジが足りなくなって、67号についていた予備のネジを使いました。
予備ネジも似たようなものが多くてわかりにくかったのですが、適当に使いました(^^;。

腕が付きました。

記事では、
69号：レゴブロック
73号：ゴーストライダー（自律バイクロボット）
が印象に残りました。

■74号

「手」の一種ハンドライトの組立です。左に運搬トレー、右にハンドライトを付けてみました。

記事は特になし。

■75号

バックパックのケース取り付けです。ケース側の爪はネジで取り付けるようになっています。

取り付けるとこんな感じ。

記事では、スイス連邦工科大学ローザンヌ校（EPFL）が開発したオープンソース・ライセンスな「e-puck」というロボットが紹介されていました。
　・直径70mmのタッパみたいな外見
　・２つのステッピングモーターで車輪を駆動
　・マイコンは「dsPIC」私には詳細不明
　・充電式バッテリーで3時間駆動
　・RS232C、Bluetooth装備
　・豊富なセンサー類
　　　赤外線近接センサー8個（前4横2後２）
　　　マイクロホン3台（周囲均等配置）
　　　カラーカメラ（640×480）1台
検索したら
　http://www.aai.jp/products/e-puck.html
　http://www.patna.co.jp/robot/e-puck.htm
というページが出てきました。

とりあえず、ここまで。

この週末にやること

ロボット関係
　・ガシャペリオンの修理
　・週刊マイロボットの消化
　・ガンプラ「∀ガンダム」に着手

ロボット以外で
　・古いビデオテープなどを処分
　・Mac用Javaいじり環境の構築
　・不要物をヤフオクに出品
　・古いノートPCを某アプリ専用に

日曜午後は出かけなくてはならないし、どこまでできるかな・・・

芝浦工大ロボフェス2007に参加してきました。
例によって（？）、自分のことしか書かないレポートです。

まずは、はしかで延期になった大会が実施できて良かったなぁと思います。

■トーナメント戦。今回は参加台数も多くて、トーナメント表では32台参加。

ガシャペリオンは、1回戦、会うたびに安定感を増しているで・か〜ると当たり、長い腕をかいくぐって何とか勝利できました。

（IKETOMUさん撮影：ありがとうございます。）

2回戦は、先日のROBO-ONE軽量級優勝のガルーと当たり、圧倒的な差で負けました。

 今後のプロフィールには「ベスト16」と書いておくことにします(^^;。

■芝浦工大オリジナル競技のバトルフラッグでは、1回戦で対戦したで・か〜るといつも元気な法政大学電気研究会のローリングピラニ（そういえば、去年5月のこの大会でいろいろ話をしたのが親しくなるきっかけじゃなかったかな）とチームを組みました。

1回戦は勝利しましたが、2回戦ではガシャペリオンの脚に異常が発生してしまい、チームは負けてしまいました。すみません。

脚の異常は股ロール軸。まだ分解していませんが、両足とも2350HVのギヤが逝ってるようです。ROBO-ONEの時に出なくて良かったです。もしかしたらROBO-ONEでダイビングしたときに悪化して、たまたま今まで出ていなかったのかもしれません。

■全体として、去年より参加台数が大幅に増えたのに進行ペースが昨年と同じような感じだったためか、ちょっとダラダラ感がありました。でも、それもまぁ学園祭というイベントとしては許せる範囲じゃないかな(^^;と思います。参加された皆さんもそのへんを理解している方ばかりで、とてもいい雰囲気で楽しめました。来年も5月に行われるとのことなので、参加したいと思っています。

皆さん、楽しい時間をありがとうございました。

香川から戻ってきてまだガシャペリオンを一度も動かしていません。
明日は、芝浦工大ロボフェスなので、これから最低限の調整をしなければ。

催事内容として「一般観覧の方への紹介を兼ねたデモンストレーションを30秒以内で」というのがあるので、ROBO-ONEの予選デモ・・・のキャッチボールはみんなやりそうだから、黒板拭きだけやろうかな。

*****
今日はアキバの王国へ行って、

MANOIセンサーボード
（楽天の王国にないので他の店へのアフィリエイト）

を買ってきました。
センサの値によってRCB-3HVの高速シリアルにコマンドを送るボードです。

もともと、こういうのを作りたいなぁと思っていたので製品になってくれると助かります（そのぶん、いつまでもマイコンを覚えない・・・）。

RCB-3HVのバージョンアップが必要なので、手続きしなくては・・・。ついでに焼いちゃったままになってるモーターも修理に出すことにしよう・・・どこに片付けたっけな(^^;。。

第8回大会からROBO-ONEに参加していますが、全体のレベルアップについていけず、僕には予選突破ってできないんじゃないだろうか・・・なんて気持ちがありました。今回、予選突破できたことは、そんな弱気な自分が作る自分の壁を壊したという意味で、とても良かったです。

今回も、散財さんのところに詳しいレポートが載っています。いつもありがとうございます。

*****

予選の話

実際のところ、過去の大会のような40位台ってことはないと思ってました。とはいえ、他の皆さんの演技と比べて内容は地味だし、外装は貧弱だし、予選突破、それもこんな高得点でとは思いませんでした。

おそらく、規定演技をしっかりと行ったこと、「役に立つこと」は他に似たようなことをした人がいなかったこと、「曲に合わせて」や「基本動作」も加えた全ての課題を意識したこと、一度もロボットに触れなかったこと、時間も２分ちょっと手前でスムーズにアピールできたこと、そして午前中の早い順番だったことが幸いしたのだと思います。

■機体への慣れ

これまでは大会ごとにロボットを新しくしていたようなところがありました。今回のガシャペリオンの始動は2007/01/12。実はそれよりさらに1年前のPLASSON機体（第9回大会予選棄権）がベースとなっています。

7月のイベント（ROBO-ONEサッカー、わんだほー、ナガレンジャーFF）参加で基本的な動作ができていたことが大きかったです。

■言葉で説明

これまでは、なんとなく「言わなくてもいいことだろう」と勝手に思って説明しなかったようなことを言葉にするようにしました。
「曲に合わせています」「ボールを持たなければ投げません」「ロボットが喜んでいる間にこちらで次の準備をします（と言って黒板拭きを手に取る）」「普通に売られている黒板拭きです」・・・あらかじめ用意していたセリフもあるし、とっさに口をついて出た言葉もあります。
言い換えると、これまでは審査員やロボット仲間向けの説明でした。これを初めていらっしゃる観客の皆さんへの説明になるようにと心がけました。

■私は動かない＆あわてない

これまでは、説明で頭がいっぱいになったりして、ロボットに仕込んだ動きに合わせることを忘れて慌てるということがありました。今回はロボットのスイッチを入れたあとは、客席に向かって左側に立てばＯＫ。とにかく左に立つことだけ、意識しました。
説明もキャッチボールの相手も落書きボードを立てるのも１人でやるので、私が動かなくていいことはスムーズなデモのために重要なことです。

また、いろいろ詰め込まずに、時間に余裕を持たせて、キャッチボールで時間が前後しても、落書きを消す時間の長さで調整できるようにしました。

■強い気持ち

「役に立つこと」は、前回大会で失敗した「予選落ちという落書きを消す」を今回は成功させたいという気持ちが強かったので、それに決めました。モーション作りの上で、前回に失敗した経験を生かせたことは大きかったですが、それ以上に自分が本当にやりたいと思うことを選んだことが、気持ちの上で良かったと思います。

364点のうち1割の36点は、こうしたことが全部良い方向に働いてくれた結果じゃないかなと思っています。その36点がなければ予選突破できませんでした。

*****

決勝トーナメントの話

1回戦負けでしたけど、対戦相手のありまろ7は軽量級で準優勝してくれましたから、完全に実力の差です。というか・・・、代理の操縦者の方がまったくの初心者なのに準優勝ということは、私もバトル慣れしていないとはいえ、ロボット自体の実力の違いがものすごぉ〜くあるということです。控え室で落下していなくても、勝てなかったと思います。

*****

最後になりましたが

まず、観客の皆さん、参加者の皆さん、現地会場での楽しさをありがとうございました。

街中のお店のうどん、旨かったー。そばが好きな私もうどんを見直しました。ありがとうござました。

そして、スタッフの皆さん、今回の大会運営はとても良かったです。控え室があちこちに分散していなかったこともあって、出場者への連絡もしっかりしていたと思います。ありがとうございました。

それから、ネット上で応援していただいた皆さん、徹夜続きの中での気持ちの支えになりました。ありがとうございました。

また、頑張ろう！

ガシャぺリオンはありまろ７（操縦者は代理の方でしたが・・・）の投げ技を受けて、初戦敗退でした～。

みなさん、応援コメント、ありがとうございました！
控え室でテーブルからダイビング（ひとり宇宙大会？）したにもかかわらず、くじけずにぎりぎりまで調整して試合を楽しむことができたのは、みなさんから声をいただいたおかげだと思っています。

では、現地からは、このへんで・・・。

初のROBO-ONE予選突破です！

素直に嬉しい！

78台中16番目、午前の部に出ました。なんとか「予選落ち」の「落」を消すことができました。

まだ予選は続いています。

皆さんすごくて、実際の予選突破には届きそうにありませんが、いままで40位台だったので、今回は38位くらいにならないかなぁ・・・。

結果はどうあれ、やろうとしていたことができたーーーという満足感があります。これが味わえるのって幸せなことだよなぁ。

いよいよ本番当日です。

コケそうなところを修正。デモの内容の順番を入れ替えたりしてたら、けっこう時間がかかってしまいました。
あとは、会場控え室にあるであろうデコラ板の上で実際の動きを確認しながら修正することにします。予選順しだいですけれど・・・。

サッカー「ドイツ対ルーマニア」を観ながら、いったん広げた荷物をまとめて明日に備えることにします。ユーロ予選かな・・・いや、親善試合ですね。

おぉ！ドイツ、ポドルスキ追加点。

四国香川高松までやってまいりました。

マリンライナーから見えた海

商店街を歩いていて、とある電器屋さんにあったチラシ

とりあえずバッテリーの充電開始・・・。

やぁ、気がついたら朝ぢゃないか(^^;。

なんとか資格審査用のモーションと2分間のデモのたたき台までできました。デモはまだ途中でコケたりするので、精度を高めないといけません。今日、現地入りしてからやることにします。

「すごく人の役にたつこと」は、前回いまいちだった落書き消しに再チャレンジすることにしました。今回は「予選落ち」の落書きを消せるといいなぁ・・・消せたからって予選突破できるわけではありませんが(^^;。

曲に合わせて、は、曲の拍に合ってる時はきれいだけど、拍とずれると、テンポが合っているように見えません。これは運にまかせるしかないなぁ・・・って、たいして動いていないのですが。

・・・ぼーっとしてきました。忘れ物しないように、気をつけなきゃ。

何とか、ボールキャッチモーションと、投げるモーションまで、たどりつきました。

「キャッチ」＆「スロー」の動画

夜は長いようで、朝はすぐにやってくるぞ。がんばろー！ふぁいとー！

昨日というか、今朝というか、朝4時半まで仕事をして、普通に朝9時に出社して、残業してさっき雨の中帰宅しました。

ROBO-ONE予選へむけた貴重な「徹夜オプション」を仕事で使ってしまったー(^^;。

今夜は、無理せず、早めに寝ることにしよう・・・。

サーキュレーターでサーボモーターを冷やしながらモーション作り。

ついでに、部屋の冷房効率もアップ！

肩にフリクションスペーサーを入れ忘れていたことに気づいたのですが、サーボホーンが外れなくなってました。

以前、神・吉村さんのページで紹介（ブログになってから消えちゃった→ここにあった）され、SISOさんのページでも紹介された外れないサーボホーンの抜き方で外してみました。

使い古しのプラスチック製のサーボホーンの取り付けネジ穴をM2のネジが通るようにΦ2mmの穴にします。
適当な長さ（下記の作業が可能な長さの組み合わせ）のM3のネジ1本とM2のネジ2本（8本でもいいけど）用意します。

まず、外れないサーボホーンの中央にM3のネジを取り付けます。

つぎに、その上から先ほど加工したプラスチック製のサーボホーンを乗せてM2のネジを通し、外れないサーボホーンに固定します。

M2のネジを回しすぎると、サーボモーター本体を傷つけることになるので注意してください。

プラスチック製のサーボホーンの真ん中の穴からドライバーを差し込んで、中央のM3のネジをゆるめていくと・・・あら不思議、あんなに外れなかったサーボホーンが簡単に外れてしまいました。

こつがあるとすると、M3のネジの頭はできるだけ広いものを。それから、真ん中の穴を通るドライバーをみつけること。でしょうか。

今回は、M3のこのネジを回す大きさのビットではないドライバーを使いました・・・下手すると、ドライバーのビットを痛めるので、気をつけましょう。

ガシャペリオンの腕の旋回軸の固定角度を90°変更。

ついでに、「HTH3、HTHJ　／　ファイル保存に時間がかかる症状への対策 」を行いました。

宿の手配はOK、新幹線とマリンライナーの時刻確認、そして、遠足のしおり（これまでイベントで席が近かった方は知っているかも・・・A5版のマニュアルです。ROBO-ONEの場合、競技規則がつくので厚くなります(^^;）の作成完了。

モーションは全く進んでいません(^^;。

テレビ東京の「カンブリア宮殿」、今夜はバンダイナムコHDの高須社長でした・・・。

見てたら、「Roasis」という親子カフェの紹介シーンがあって、そこにROBO-ONEオフィシャルキャスターでおなじみの土田さんが・・・。

ガシャペリオンの改造が完了しました。

改造箇所

１）腰部にある脚のロール軸
　　えまのんさんアドバイスの実践

• 改造前（8/12の写真再掲）
  

• 改造後
  

• RCB-3HVは24軸のうちすでに23軸を使ってしまっていて、いろいろ考えましたが、木下さんからいただいた案の、ひとつの信号線を2つに分ける方法で動かしました。左のサーボをリバースに設定しています。

• 脚の感覚間隔が数ミリ近づきました。今までのモーションでも動くことは動きますが、ちょっと修正が必要なようです。

２）手を付けました。

• 上が今回作った手、下がこれまでの手です。少し長くなりました。
  
  ROBO-ONE規定の脚の長さの120％は狙わず、加工しやすさ（タテ100×ヨコ200の板からタテ100×50の板を4枚切り出して加工した）でこうなりました。

• こんな感じで動きます（動画）

• サーボモーターは788HV、KHR-1のアルミフレームとイトーレイネツ製フレーム
  SC-R78X-B
  （リンクは楽天アフィリエイト）
  と自作板を組み合わせています。自作板の厚みは、1mmです。

あー、私にも手を作ることができたのが嬉しい(^^;。

さて、まずは、部屋をいったん片付けよう・・・手を作るより難しいかも(^^;。

今日と明日で、ガシャペリオンの改造と手をつけるところまで、いけるか。
いや、いかねば、ROB-ONEに間に合わない・・・。

そういえば、ROBO-ONE締切が明日までになりましたけど、今のところ89台です。毎回駆け込みが多いのでこれからどこまで増えるかわかりませんが、前々回の長井大会（113台）くらいですかね。

前回の東京大会のように150台を超えると、もう運営側も限界で、私は受付も審査もしっかりとやったのに参加者リストから消えてましたからね・・・。あんな思いは嫌だなぁ。