・週刊マイロボット66号＆67号＆68号＆69号＆70号＆71号＆72号＆73号＆74号＆75号
81号までためこんでいるのですが(^^;、とりあえず、75号まで組み立てました。
■66号
ついてきた部品は、光センサと10kΩの抵抗。
しかし、作業はベースコントローラボードを本体のメインボードをとりつけて、ボディの前と後ろを合体（＝上半身と下半身の合体）するという、けっこう気を使う作業でした。
ブレッドボード状に光センサと抵抗を乗せるのは次号といっしょに（というか、組立途中でテストしないのであれば、ずーっとあとでいい）。
記事では、「ファクト＆フィクション」でからくり人形過〜和ボット＆舞うHRP-2〜KIYOMORIといった日本文化を表現するようなロボットの紹介、「リーディングエッジ」で早稲田大学のWLシリーズの紹介がありました。
■67号
ついてきた部品は、予備ネジセットと、ブレッドボード用リード線。
作業は、ブレッドボード上に回路をつくります。
しかし、これも、組立途中でテストしないのであれば、ずーっとあとでいいです。これから先、またボディの前と後ろを開けて作業をしたりするからです。
記事では、「コンピューターの中のペンギン」ということで、いろいろなロボットにLinuxが使われてますよという話。
■68号
ついてきた部品は、アームコントローラーボード。いよいよ腕の製作フェイズに入ります。
作業は、そのボードの取り付けのみ。コネクタの差し間違えがないように注意しながら進めます。
上の写真の左側のテキスト組立説明写真ですが、茶色のリード線が黒に見え、線が見つからず焦りました。説明文を良く読めば茶色とわかるのですが。
記事は、特になし。
■69号＆70号＆71号＆72号＆73号
両腕の組立です。
69号＆70号に左腕パーツがついてきますが、組立は上腕、下腕の半分。あとは本体組み付け時の作業となります。
途中71号で、「手」の一種である運搬トレーの組立がはさまります。
72号＆73号に右腕パーツがついてきます。今までのパターンだと、左腕と同じ所まで組み立てて次号・・・なのですが、今回は左腕の本体への組み込みがメインで、右腕は「左腕と同じようにやってね、よろしく」という1ページのみ。なんだかな。
さて、腕の取り付け作業のために、せっかく66号でちょっと苦労しつつ閉じたボディの前と後ろを開けます。腕の軸にリード線を通すためです。
テキストでは、ピンセットで内部から外部へ通せって書いてある（逆はコネクタの大きさの関係でできない）のですが、難しいです。
こういうのこそ、ずっと前に組んでおくべきじゃないのか！ だぁ！ とちゃぶ台をひっくり返したくなりましたが(^^;、私は以下のようにしました。
外部から針金（私は、ケーブルを束ねるやつを使いました）を入れて、内側に出たところで、リード線を針金に固定。
で、それを引っ張ります。
これでＯＫ。
続けて、背中にぶら下げていた各基板を固定します。
73号での腕の組立途中でも、ちょっとした工夫で楽になるようにしました。
ヒジジョイント部の組立てで、ドライバーの軸をガイドに使う
もう一方のジョイントが腕アームにはまる部分がえらくかたく、説明書どおりにできなかったので、腕のほうにあらかじめ付けてから組立てました。リード線を挟まないことに気をつける必要があります。
ワッシャーは、軸側に乗せて。
ネジが足りなくなって、67号についていた予備のネジを使いました。
予備ネジも似たようなものが多くてわかりにくかったのですが、適当に使いました(^^;。
腕が付きました。
記事では、
69号：レゴブロック
73号：ゴーストライダー（自律バイクロボット）
が印象に残りました。
■74号
「手」の一種ハンドライトの組立です。左に運搬トレー、右にハンドライトを付けてみました。
記事は特になし。
■75号
バックパックのケース取り付けです。ケース側の爪はネジで取り付けるようになっています。
取り付けるとこんな感じ。
記事では、スイス連邦工科大学ローザンヌ校（EPFL）が開発したオープンソース・ライセンスな「e-puck」というロボットが紹介されていました。
・直径70mmのタッパみたいな外見
・２つのステッピングモーターで車輪を駆動
・マイコンは「dsPIC」私には詳細不明
・充電式バッテリーで3時間駆動
・RS232C、Bluetooth装備
・豊富なセンサー類
赤外線近接センサー8個（前4横2後２）
マイクロホン3台（周囲均等配置）
カラーカメラ（640×480）1台
検索したら
http://www.aai.jp/products/e-puck.html
http://www.patna.co.jp/robot/e-puck.htm
というページが出てきました。
とりあえず、ここまで。
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