IKETOMUさんが、昨日のKONDO CUPの動画をアップロードされていました。IKETOMUさん、いつもありがとうございます。
http://www.youtube.com/watch?v=7cXbuAaQglQ
手前側が関東支部です。ANV-1は、ゴールキーパーをやっています。ここまでは順調だったんですけどね・・・[E:coldsweats01]。
モーション動画の最近の記事
ガシャペリオンの改造が完了しました。
改造箇所
１）腰部にある脚のロール軸
えまのんさんアドバイスの実践
改造前（8/12の写真再掲）
改造後
RCB-3HVは24軸のうちすでに23軸を使ってしまっていて、いろいろ考えましたが、木下さんからいただいた案の、ひとつの信号線を2つに分ける方法で動かしました。左のサーボをリバースに設定しています。
脚の
感覚間隔が数ミリ近づきました。今までのモーションでも動くことは動きますが、ちょっと修正が必要なようです。
２）手を付けました。
上が今回作った手、下がこれまでの手です。少し長くなりました。
ROBO-ONE規定の脚の長さの120％は狙わず、加工しやすさ（タテ100×ヨコ200の板からタテ100×50の板を4枚切り出して加工した）でこうなりました。こんな感じで動きます（動画）
サーボモーターは788HV、KHR-1のアルミフレームとイトーレイネツ製フレーム
SC-R78X-B
（リンクは楽天アフィリエイト）
と自作板を組み合わせています。自作板の厚みは、1mmです。
あー、私にも手を作ることができたのが嬉しい(^^;。
さて、まずは、部屋をいったん片付けよう・・・手を作るより難しいかも(^^;。
チロルチョコロボット大会、おさがりくん1号は3位でした！
・アールティのページ
・チロルチョコロボット大会掲示板
・チロルチョコロボット大会報告板
多くの方から歩き方をほめていただいたので、家に帰ってから撮り直した動画を載せます。今朝の歩行動画から改善されています。
優勝は、脚の左右合わせて4軸をロール軸とし前歩きを捨て横歩きを極めた、えまのんさんでした。
■競技は「2m走」と「チョコゲッター」
・2m走
1本目は、調子に乗って歩いてたらコースぎりぎり。ゆっくり方向転換を試みるも結局コースアウト(^^;。
2本目は、1分00秒85。前歩きではともかく、横歩きの早い機体もある中、さほど早くもなく。
・チョコゲッター
1本目は、チョコ5個で2分台の記録。ところが、その後チョコ10個台の世界に突入。競技自体がまさにチョコゲット数の争いとなりました。
2本目は、それまでの12個を越える13個をゲット（すぐに抜かれましたが）。時間の余裕をみていたはずが、チョコの重みでうまく進めず、制限時間残り2秒くらいでゴール。会場が盛り上がったことが嬉しかったです。
これ、予想以上に楽しい競技でした。
合計ポイント3位は3台が接戦だったらしいのですが、チョコゲット数の差で、おさがりくん1号となったとのことでした。いやぁ、良かった良かった。
見に来ていただいた皆さん、運営スタッフの皆さん、参加された皆さん、そして主催のまさゆきさん、ありがとうございました。
チロルチョコロボット大会機体「おさがりくん1号」がロールアウトしました。歩くだけですが、何とか間に合いました。
まるっきりの新規部品は、チロルチョコ箱が乗っている長い旋回アームのみ。
アクリル板の腕は、第8回ROBO-ONE出場機体の武器。
腰回りは、ロボファイト5で崩壊したものを修復し、丸ごと利用。第11回ROBO-ONE機体で使った距離センサーをそのまま残していますが、使われていません(^^;。
脚は、第10回ROBO-ONE出場機体の腕。
足裏は、第9回ROBO-ONEの頃にコンパクトに作りすぎて没にしたもの。衝撃吸収付き。
コントロール基板は、使わなくなったRCB-1HV。
無線受信機は、第10回ROBO-ONE出場機体から外しておいたもの。
バッテリー固定用金具は、ヒザダブル検討で作ったヒザプレート。
バッテリーは、ガシャペリオンと同じリポ。
身長180mm（チロルチョコ箱含む）
重量752g（バッテリー込み）
なお、チロルチョコ箱はマジックテープで固定されています。中には無線受信機が無造作に転がっています。
さて、軽めに荷造りを。
夜にはギックリ腰もだいぶやわらいできたので、ANV-1のモーション作りをそーっと再開しました。
まずは歩けないことには話になりませんが、床の滑り具合の事前確認をしにROBOSPOTへ行く時間はなさそうなので、スピードよりも確実性を目指しました。
白い床が滑りやすい面、ピンクのシートはちょっとねばる面です。この両方がクリアできたので、ROBOSPOTのサッカーコートでも大丈夫だろうと考えています。
足裏はアルミのラージソールそのままです。滑り止めはつけていません。これ以上足の動きを速くすると、滑りやすい面では本当に滑ってしまって前へ進みにくくなります。滑り止めと高速歩行については、アニバーサリーまでの課題にしようと思います。
追加工やら部品追加やら何やらで練習会は出られず。でも・・・
正直、半分は偶然なので、本番まで、よけいな調整はしないようにしよう(^^;。
さて、これから歩行などなど基本モーションを作らなくちゃ。
歩くなどの基本動作よりも先に、縄跳びのあたりをつけておこうとジャンプを試しているうちに、1日が終わってしまいました。
まだサーボモーターのキャラなんちゃらチェンジは仕込んでいないので、着地の後に反動で跳ねちゃってます。足裏にはPLASSON MAと同様、ショックノンという5mmの衝撃吸収シートを挟んでいるのですが。
縄も持たせてみたのですが、結局、縄跳びはうまくできませんでした。
ヒザのサーボモーターがやはりとても熱くなるので、PLASSON MAのようにヒザにファンを取り付けることにしました。作業は、明日以降。
わんだほー ろぼっと か〜にばる終了後、打ち上げです。
そこにお仕事帰りのJIN SATOさんがなんとチョロメテを連れていらっしゃいました。宴会場はまさに興奮のるつぼ。説明不要、これを見てください（公開についてはJIN SATOさんに了解をいただきました）。
楽しい時間はあっという間に過ぎて、打ち上げ終了。
Dr-GIYさんは太っ腹！
・週刊マイロボット 38号＆39号＆40号＆41号
■38号：
前回、38号の音声ボードは、ケーブルつないだら静電気防止袋に入れて、という状態なのはちょっとなぁ・・・と言う理由で組み立てないでいましたが、気が向いたので作ってみました。
あわてると間違いそうなのが、マイクMICケーブル。白と黒のケーブルは2種類あります。P.11にはしっかり書いているのですが、
黒いビニールで覆われている（写真下）ほうです。
繋ぎ終わって、テスト。おぉ、音声認識。＜音声認識の動画＞
しゃべり方にコツがありそうです(^^;。
■39号：
やはり前回、梱包利用の保管ができなくなるという理由で、組み立てをやめていましたが、梱包材の穴を広げて対応しました。
なぜ梱包材にこだわるかというと、まだ使われないネジがあるからです。ネジだけ別に「何号」って書いてとっておけばいいんですけどね。
■40号＆41号：
後輪のキャスターを組み立てます。なんと41号はボールベアリングのボールが。
2個だけ余分があるけど、パッケージから出すときにはちょっと緊張。何とか、無事に組み立て完了。
■小冊子では、37号の「1970年代までのフィクションに登場するロボット」に続き、「1970年代以降のフィクションに登場するロボット」が41号で取り上げられていました。
80年代には、人工脳を持つ生命体（ブレードランナー）と、電子機械型ロボット（スター・ウォーズ）の2種類が登場。文学界ではサイバーパンクが誕生。
90年代に入ると、CG活用により、ヨーダが人形からデジタル化されていったりして、どんな動きでもできるようになった・・・という流れで、ロボットの話じゃなくなりました(^^;。
