浅草ギ研の3軸加速度センサーですが、取り付けてみたら出力値が安定しませんでした。いったん外して手に持ってみると、やや落ち着きます。
モーターからのノイズかなと思いましたが、手に持って近づけたり離したり、長いネジで距離を離して取り付けたり、いろいろ試してみると、どうやら小さな振動を拾っているようでした。
出力とGNDの間に47μ（昨日の5V電源回路の余り）のコンデンサーを入れてみたら、安定した出力になりました。応答性は落ちてると思いますが、自動起き上がりには充分です。
ジャイロセンサーの代わりに傾き角度で姿勢を制御できないかなと思いましたが、基準となる電圧の補正ができないと意味がないことに気づきました。というわけで、今回はZ軸のみを自動起き上がりのために使おうと思います。
ご無沙汰してます。鳳仙花の木下です。
ギャン、J-Classの時と比べて足回りががっちりしましたね！格好いいです。
僕もJ-Classの時に加速度センサを使った姿勢制御を試みました。
KRG-2との併用で、ジャイロのかかっていない腰ピッチに対して前後方向に歩く時だけ補正を加えるというものでしたが、基準値からの差を取ってその差を制御量に反映させるというよりは、
『一定の閾値を超えたときにその逆方向に指定した制御量だけ上体を傾ける』
という事をやってなんとか動くものを作ることが出来ました。
閾値や制御量の設定は試行錯誤だったので、全然論理的じゃなかったです。
出来るだけ、マシンが変わっても使える方法を作りたいと思っているので、今色々やり方を試しているところです。
しかし、結論としてはジャイロの替りにするにはちょっと難しいかもしれないと考えています。
ジャイロのようにアクチュエータに直接補正を加えるよりは、逆運動学でモーション作るときに目標軌道に修正を加えるために使ったらどうかと考えて、今式を解いているところです。（＾＾；
長井の大会頑張ってください。
では。
木下さん、コメントありがとうございます。
今回、一番がっしりしたのはサーベルだったりします(^^;。
加速度センサでの姿勢制御のお話し、ありがとうございます。なるほど、ジャイロと併用しての姿勢制御というのも良いかも。
実は、J-Classの時にKRG-2で足首のピッチだけジャイロかけてましたが、走るとちょっとしたはずみで後ろ側に斜めになりながらギリギリのバランスをしばらく保つことがありました（最後はこけるのですが）。そういうときに角度を検知して姿勢を戻せれば、安定度は増しそうです。試行錯誤は大変そうですが、今回は無理でも次回に向けて時間があればトライしてみたいと思います。
サイトにリンクを張らせていただきました。式が解けてのテスト結果、待ってます。
長井への最後の週末、頑張りまーす。
はじめまして。いずみかわと申します。
私も今回、初めて加速度センサを投入しようとしています。
私のは秋月のADXL311なのですが、SLANさんと同様、安静にしていてもかなり値がふらつくようでした。
私の場合はソフト側で取得データの移動８回分の平均を取るようにしてみました（最新値を取得したら８回前の値を破棄して平均をとります。）が、コンデンサを追加するって手もありましたね。なるほど。
いずみかわさん、コメントありがとうございます。KRG-1のアナログ出力化の情報は助かりました。
私は、マイコンも回路のこともよくわからないのですが、まぁ、何でもやってみようという感じです。コンデンサも適切な容量ってものがあると思いますが、結果オーライです(^^;。
長井大会では、よろしくお願いします。