週末のROBO-ONE SOCCERに向けて、今週は「毎晩こつこつ」モードに入ります。
■いまさらながら、再度、機体のレギュレーションを確認
- 脚の長さ：最上部の前後に動く軸から足裏まで
- 足裏規格（重量3kg以下）
Ｘ＝脚の長さの50％、Ｙ＝脚の長さの30％
ガシャペリオンMk-IIは、脚の長さ230mmちょっとなので、足裏のサイズは115mm×69mmが最大サイズになります。
100mm×63mmのKHR用バスタブソールはまだまだ余裕がありますが、カーペット対応の足裏製作の時間はないのでバスタブソールでいきます。
- 腕の長さ：キーパーは脚の長さの120％
- 地面に置かれたボールをスローインできること
手先に、ROBO-ONE高松大会の時のアームを復活させました。
腕の長さは270mm。ほぼ120％ちょうどです。キーパーになる可能性もあるので、これでいきます。
■エクセルでのモーションデータ作り開始
ガシャペリオンのモーションデータのままではうまく動きませんでした。脚のピッチ間距離が長くなった分、足先の動きの勢いがつきすぎている感じです。今のモーションデータのまま動作時間の調整だけでいけるかもしれませんが、現場微調整の積み重ねデータのため、うまく動かないとハマって抜け出せなくなりそうです。
そこで、基本的なデータはエクセルで作り直すことにしました。
ガシャペリオンのモーション作りで使用したエクセルシートをガシャペリオンMk-II用に修正し始めました。
このシート、基本的な三角関数の計算式やグラフ機能のみで、マクロやVBなどは全く使っていないのですが、すでにどう作ったか覚えていません(^^;。
今夜はそれを思い出して修正するところまでかな・・・。
何より、Excel2007のUIが、それまでと全く違うので、戸惑っています。
セルに色を付けると、色の種類によって、保存時に「互換性なくなるよ」ってアラート出るし・・・。
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