■休日ごつごつ
今日はちょっと集中して脚の改造をしました。「再起動だ」で書いたように
・脚ロール軸のモーター変更
・脚のピッチ軸の組み方変更 ← これでピッチ軸間が長くなる
・新しいイトーレイネツ製フレームとの交換
です。
いったん組んだ後に、脚の長さを短くできないか検討しています。
今のモーターの組み方は単純に上への積み上げなので、ある意味ムダに脚が長いです。簡単に言うとかっこよくない(^^;。以前からずっと気になっていました。ROBO-ONE足裏サイズ規定上は有利になりますが、上半身の動きによる足首への負荷が高くなるという問題もあります。
直交軸や入れ違い構造を考えるとすると、オリジナルフレームってことになりますが、今の自分が設計して作るとなると9月に間に合わないだろうなぁ。
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