ANV-1のモーションを作成していたら、問題が２点
- 足首のピッチ軸のトルク不足
普通に歩く分には平気なんですが、前に踏み込むときなど、足首のピッチ軸の重量を受ける角度がかなり横になることがあり、重量を支えきれずクニャッといくことがあります。 - 「腕の長さは足の長さ以下であること」
実はほぼ同じ長さなので、計測次第で微妙なところ。
サーボの換装は4個までなので、これまでのヒザのピッチ軸加えて、足首のピッチ軸に2350を使うことにします。
- に対して、重量がかかるという意味では足首のロール軸も気になるんですけど、重量を受ける角度は垂直から左右に少しですから大丈夫でしょう。
- に対して、ヒザ下の長さも少し伸ばすことにします。
今日はROBOSPOTで少しだけでも実地確認しようと思いましたが、無理そうです。うーん、平日、行けるかなぁ。
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