2：週刊マイロボットを作るの最近の記事

・週刊マイロボット

最終刊の90号が届きました。
76号から止めていた作業を進めて、プログラミングと電子回路部分を除く行程を完了しました。

■ロボットハンド：76号＆77号＆78号＆79号＆80号＆89号

作業を進める気になれなかった原因は、これが80号から89号まで待たされたことが大きいです。ギヤをシャフトに差し込んだまま保存しとけっていうのは、そのやり方には慣れましたけど、積ん読ユーザーを増やしてるんじゃないかなぁ。

ギアが抜けちゃうこの状態で2ヶ月置いておけ、というのはどうかと・・・。
なお、この写真の指の組み方は間違っています(^^;。正しく組み直した後の写真を撮るのを忘れました。

■電子回路部品：81号＆82号＆83号

コンデンサーと抵抗と赤外線発信器と赤外線センサ。とりあえず保管。

■頭部ケーブルカバー：84号

■赤外線リモコンアーム：（84号）＆85号＆86号＆87号＆88号＆90号

右腕はロボットハンド固定ですが、左腕は3種類のアーム交換ができます。

上がものを運ぶバスケットアーム
中が光るLEDアーム
下が今回のリモコンアーム
それぞれのアーム名称は勝手に付けました(^^;。

■とりあえず終了！

組立はとりあえず終了ということにして、ガシャペリオンとのツーショット。

・週刊マイロボット66号＆67号＆68号＆69号＆70号＆71号＆72号＆73号＆74号＆75号

81号までためこんでいるのですが(^^;、とりあえず、75号まで組み立てました。

■66号

ついてきた部品は、光センサと10kΩの抵抗。
しかし、作業はベースコントローラボードを本体のメインボードをとりつけて、ボディの前と後ろを合体（＝上半身と下半身の合体）するという、けっこう気を使う作業でした。

ブレッドボード状に光センサと抵抗を乗せるのは次号といっしょに（というか、組立途中でテストしないのであれば、ずーっとあとでいい）。

記事では、「ファクト＆フィクション」でからくり人形過〜和ボット＆舞うHRP-2〜KIYOMORIといった日本文化を表現するようなロボットの紹介、「リーディングエッジ」で早稲田大学のWLシリーズの紹介がありました。

■67号

ついてきた部品は、予備ネジセットと、ブレッドボード用リード線。
作業は、ブレッドボード上に回路をつくります。

しかし、これも、組立途中でテストしないのであれば、ずーっとあとでいいです。これから先、またボディの前と後ろを開けて作業をしたりするからです。

記事では、「コンピューターの中のペンギン」ということで、いろいろなロボットにLinuxが使われてますよという話。

■68号

ついてきた部品は、アームコントローラーボード。いよいよ腕の製作フェイズに入ります。
作業は、そのボードの取り付けのみ。コネクタの差し間違えがないように注意しながら進めます。

上の写真の左側のテキスト組立説明写真ですが、茶色のリード線が黒に見え、線が見つからず焦りました。説明文を良く読めば茶色とわかるのですが。

記事は、特になし。

■69号＆70号＆71号＆72号＆73号

両腕の組立です。
69号＆70号に左腕パーツがついてきますが、組立は上腕、下腕の半分。あとは本体組み付け時の作業となります。

途中71号で、「手」の一種である運搬トレーの組立がはさまります。

72号＆73号に右腕パーツがついてきます。今までのパターンだと、左腕と同じ所まで組み立てて次号・・・なのですが、今回は左腕の本体への組み込みがメインで、右腕は「左腕と同じようにやってね、よろしく」という1ページのみ。なんだかな。

さて、腕の取り付け作業のために、せっかく66号でちょっと苦労しつつ閉じたボディの前と後ろを開けます。腕の軸にリード線を通すためです。
テキストでは、ピンセットで内部から外部へ通せって書いてある（逆はコネクタの大きさの関係でできない）のですが、難しいです。

こういうのこそ、ずっと前に組んでおくべきじゃないのか！　だぁ！　とちゃぶ台をひっくり返したくなりましたが(^^;、私は以下のようにしました。

外部から針金（私は、ケーブルを束ねるやつを使いました）を入れて、内側に出たところで、リード線を針金に固定。

で、それを引っ張ります。

これでＯＫ。

続けて、背中にぶら下げていた各基板を固定します。

73号での腕の組立途中でも、ちょっとした工夫で楽になるようにしました。

ヒジジョイント部の組立てで、ドライバーの軸をガイドに使う

もう一方のジョイントが腕アームにはまる部分がえらくかたく、説明書どおりにできなかったので、腕のほうにあらかじめ付けてから組立てました。リード線を挟まないことに気をつける必要があります。

ワッシャーは、軸側に乗せて。

ネジが足りなくなって、67号についていた予備のネジを使いました。
予備ネジも似たようなものが多くてわかりにくかったのですが、適当に使いました(^^;。

腕が付きました。

記事では、
69号：レゴブロック
73号：ゴーストライダー（自律バイクロボット）
が印象に残りました。

■74号

「手」の一種ハンドライトの組立です。左に運搬トレー、右にハンドライトを付けてみました。

記事は特になし。

■75号

バックパックのケース取り付けです。ケース側の爪はネジで取り付けるようになっています。

取り付けるとこんな感じ。

記事では、スイス連邦工科大学ローザンヌ校（EPFL）が開発したオープンソース・ライセンスな「e-puck」というロボットが紹介されていました。
　・直径70mmのタッパみたいな外見
　・２つのステッピングモーターで車輪を駆動
　・マイコンは「dsPIC」私には詳細不明
　・充電式バッテリーで3時間駆動
　・RS232C、Bluetooth装備
　・豊富なセンサー類
　　　赤外線近接センサー8個（前4横2後２）
　　　マイクロホン3台（周囲均等配置）
　　　カラーカメラ（640×480）1台
検索したら
　http://www.aai.jp/products/e-puck.html
　http://www.patna.co.jp/robot/e-puck.htm
というページが出てきました。

とりあえず、ここまで。

・週刊マイロボット58号＆59号＆60号＆61号＆62号＆63号＆64号＆65号

週刊マイロボットもずいぶんとため込んでしまいました。部屋の片付けも兼ねて一気に消化することにしました。

■58号＆59号
ケースの確認のみ。

58号の記事では、「PRoP（Personal Roving Presence：個人用移動存在）」という、4輪の台座に人間の身長と同じくらいのポールを立てて、そのポールにセンサーやカメラ、液晶画面、ゼスチャー用のアームを1本というロボットというか何というか、、、面白いなぁと思いました。

59号の記事では、ゲームセンターの昔ながらのテーブルサッカー（横に突き出た棒を回すサッカーゲームって言葉でわかるかなぁ・・・）の、その棒にアクチュエーターがついているゲームマシンが紹介されていて、これは遊んでみたいと思いました。

■60号
新しいボードにコネクタを差し込みます。
上半身と下半身をつなぐボードのため、このボードをつないで以降は、上半身と下半身を近づけて保管しないといけません。

記事は、、、特になし(^^;。

■61号＆62号＆63号
バッテリーケースを分解して、超音波センサーを取り付けます。
気をつける点は、ケースを閉じるときにケーブルをはさまないようにすることですね。

この写真でのケース外周部やネジ止め部分に線がはさまると、ケースがうまくしまりません。無理矢理閉めれば閉まりますが(^^;、焦らずによく確認。

記事では、61号の数十台のロボットで構成された大規模なシステムを制御する話がちょっと興味深かったです。アニメで小型の大量の警備ロボットがうじゃーっと出てくるようなシーンを思い浮かべました。

■64号
59号のケースに温度センサーを取り付け。

記事は、、、特になし(^^;。

■65号
ブレッドボードをバッテリーケースのフタに貼り付け。
ブレッドボードはアキバで見かけたことはありますが、手に取ってみたのは初めてです。楽しそう(^^;。

記事では、HRPシリーズが紹介されていました。

さて、あと10号くらいかな。早く動かしてあげたいなぁ。
↑90号まで延長とのこと。

・週刊マイロボット55号＆56号＆57号

あ、途中経過の写真取り忘れた(^^;。

腰部ケースに車輪を取り付けました。

右の写真は、上半身とのツーショット（？）。

ようやく、今届いている号まで追いつきました。これで、また二足歩行ロボットに集中できます。

・週刊マイロボット54号

52号で取り付けたブレインボードのテストです。

OSをインストールして最初に電源を入れると、OSの設定で内部ディスク（半導体だと思いますが）を初期化するようで、右のような表示が出ていました。

・週刊マイロボット53号

COMSカメラの取り付けです。

COMSカメラの実物はパッケージや小冊子の写真で見るのよりも小さいなぁと感じました。

まずCOMSカメラをケース（ステー）にはめ込みます。

次にCOMSカメラとボードを取り付けます。

写真左は間違いで、右のようにつなぎます。実は間違えたので、左の写真が残っていました(^^;。

その後、折り返すようにして、

ネジを差し込んで一体化しておきます。

さて、これを組み込むのはID-01本体の頭部です。まず頭部のカバーを開けて、ケーブルは抜かないで基板をよけます。

なんだか、頭部の手術をしているような気分になってきました(^^;。

CMOSカメラを取り付ける・・・と言うより、所定の位置に収めます。

ネジを締めたら、コネクタにケーブルをつなぎます。ここは、指が太い人はキビシイかもなぁと思いつつ、

私も無理せず、ドライバーの先でゆっくりと押しながら差し込みました。

ケーブルの引き回しに注意しながら、頭部を組み込み直していきます。

・週刊マイロボット52号

いよいよ「ブレインボード」＝頭脳とその接続ボードの取り付けです。

取り付けそのものは簡単です。

CPUは、Dragonball MX-1と書いてあります。検索してみたら製品発表時点の記事（2001年6月）が見つかりました。

Bluetooth、USB、マルチメディアアクセラレータ（MP3、MPEG4対応）、カラーLCDコントローラ、A/Dコンバータ、MMC/SDカードコントローラ、メモリースティックコントローラなど、6つの機能が1チップに統合されている

のだそうです。

取り付けが終わったら、CD-ROMに入ったOSをインストールします。

はじめに、シリアルケーブルだけをつないでデータを転送し、次にUSBケーブルをつないで、という手順があります。しっかりと説明を読んで、ジャンパの付け外しなども忘れずに行う必要があります。

なお、シリアルケーブルは、いつも使っているUSB-RS232C変換でつなぎましたが、問題ありませんでした。

上の写真は、最初の指示画面から実行したところです。内蔵BluetoothでCOMポートをたくさん使用済みなので、これだけの表示が並びました(^^;。

・週刊マイロボット50号＆51号

とりあえず、この2つの号は「保管」のみ。

・週刊マイロボット49号

49号では、腰部のケースを一気に完成させます。1号でこの作業量の多さは異例(^^;。

まずは、ケーブルの基板への差し込み。

後輪ステー・・・はまずはどっちだ？
というわけで、小冊子の写真と見比べます。

腰部ケースにモーターボックスを組み込みます。
まずはステーに組んでから、

ケースに組み込みます。

ケーブルの引き回し処理をします。

この上の写真は悪い例で、中央の黒い穴（あとでネジが入ります）にケーブルがかかってしまっています。そういうところがないかどうか、慎重に確認します。

続いて、スプリングシリンダー、後輪を取り付けて、

残っていたもうひとつの後輪ステーと合体します。

バッテリーケースを取り付けて、

腰部ケースを合体させて完成。

ここまで形が見えてくると、完成も近いなという気になってきます。

ここまで順調に消化し始めたなぁと思っていたら、ここで新しい刊が２つ届きました(^^;。

また重ねてみる・・・。