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旧『“PLASSON”自作二足歩行ロボット Personal Low-tech ASSembly Of Nisokuhokou 』

2008年6月アーカイブ

第5回 わんだほー ろぼっと か〜にばる」にエントリーしました。間に合いました。

機体名は、「ガシャペリオンMk-II(マークツー)」。

足首直交軸化と脚長を伸ばしたことから、今回から「Mk-II」を付けることにしました。

ROBO-ONE SOCCERのエントリーはガシャペリオンのままですけれど。



超接写・ロボットの「機構」という写真集を発見。衝動買い、というより、当然買い(^^;。

美しい。

本の紹介は、マイコミジャーナルのページで。

Amazon.co.jpで「超接写」で検索するときはちょっと注意(^^;。



危険な作業

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部品を外さずに穴開け&タップ切り

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こういうこと、大会当日会場でのトラブルでもう時間が無い場合はまだしも、普通の自宅作業でやっちゃいかんよなぁ。

そういう原則を破るってのは、きっと疲れてる証拠だなぁ。あ、もう3時だ・・・。



まじかる☆マリオネットで人形つかいさんが紹介されていた「まるいち」・・・。
私も“「まるいち」って何?”状態でしたが、確かに面白そう。書き下ろし完結編も入るという文庫本が夏にでるそうなので、それを待ちたいと思います。
つれづれやな」が作者さんのブログ。

同じところに紹介されていた「神北情報局: 激闘ロボット・バトルだぞ」。
神北さんって、パソコン通信時代のNIFTY-ServeでSFフォーラム(あれ?SFファンタジーフォーラムだったかな)SYSOPだった方ですよね。いやぁ、なつかしいお名前だなぁ。
といっても、神北さんは私のことを知らないと思いますが・・・もし記憶に残っているとすれば「SLAN」というSF界ではあまりに大胆なハンドル名かな(^^;。もう19年くらい前のことですが。

本日の記事、最後になりましたが、人形使いさん、お大事に。



Amazon.co.jpの「インスタントストア」で「"PLASSON"ロボットストア」を作ってみました。

個別商品リンクはメンテナンスが面倒なので(^^;、カテゴリー+検索キーワードで商品を表示させています。

カテゴリー+検索キーワードでご希望があれば追加してみますので、コメントでも何でもご連絡ください。

えーと・・・

ココログのプロフィールにも書いたとおり、

オンラインショップへのアフィリエイトリンクなどは、インターネット業界の仕組みを体験したいというのが目的です。そりゃ、何かの足しになればいいとは思いますが(^^;。

という程度なので、アフィリエイトリンクがお嫌いな方もどうかご容赦を。

 



初ROBOSPOTパーツ

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初めてROBOSPOTに加工をお願いしたパーツで、無事に脚の腿部分がつながりました。図面に間違いはなかったです。良かった良かった。

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あれ? ヒザのパーツが左右逆だ・・・対称に見えて、実は追加工のネジ穴が[E:coldsweats01] あとで直しとこ。

とてもきれいに仕上がっていて、色を塗るのがもったいないくらいでした。

080621_02

ガシャペリオンでうまくいけば、次期新型機でも使えるようにと、余分に数を作りました。1個あたり700円ですみました。

これからも加工サービスを活用して、次期新型機は自作パーツの比率を上げたいと思います(別に自作パーツ比率を上げるのが目的ではないけれど)。

足裏は、これも初めて

KHR用バスタブソールKRS-4000HV用ソールアダプター:SC4000AD-S を使うことにしました。

吉田さんからは「バスタブソールはダメ」と聞いていたのですが、まずは自分で使ってみないことには・・・。
とはいえ、足裏サイズは規定上もっと大きくできるので、バスタブソールそのものは使わないことになる公算大。

 



ボーナスが出た…が

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ボーナスが出ました!

でも、4013HVの4箱買いなどなど、新型機用パーツで、すでに残っていないのだな(^^;。



PLUS ROBOT

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新たに創刊されたロボット雑誌「PLUS ROBOT vol.1」を買ってみました。

メインの特集は高機能i-SOBOTをめざせって感じで、i-SOBOTを持っていない私でもワクワクする内容でした。

あ、そうそう石井さんの「ロボット野郎の道具箱」。私の持っている道具をチェックしてみました。

  • ハンドニブラー:ある
  • 曲線切りハサミ:ない
  • ニッパー:ある
  • ワイヤーストリッパー:ある
  • コッピングソー:ある
  • カッターナイフ:ある
  • カッターマット:ある
  • ケガキ針:ない
  • 金尺:ない
  • サーキュラーソー:ない
  • バンドソー:ない
  • 金工棒ヤスリ:ある
  • バリ取りナイフ:ない
  • サンダー:ない
  • ルーター:ない
  • センターポンチ:ある
  • オプティカルセンターポンチ:ない
  • ピンバイス:ある
  • テーパーリーマー:ある
  • ナイフエッジリーマー;ない
  • シャーシーパンチ:ある
  • タップホルダ:ある
  • タップ:ある
  • ボール盤:ない

13勝11敗か。ロボット野郎への道は険しい・・・(^^;。



ROBOSPOTに加工をお願いしたパーツを受け取りに行けません。

昨日も今日も会議が終わって19時。その後もなんやかんやと。明日はROBOSPOTお休みだしなぁ(って、たとえお休みじゃなくても・・・)。



足首直交化

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コイズミさんに応援された悪魔の声に惑わされ、ガシャペリオンの足首を直交化することにしました。

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ぶれ+ピンぼけ=ご容赦願

脚のピッチ間は63mmから80mmに変更します。床から足首のピッチ軸までの距離が短くなるのと差し引きで、脚長は15mmくらい長くなってしまうかな。

ふともも部分を繋ぐ板は、自作ロボット講座で学んだことを活かし、ROBOSPOTに加工を依頼しました。単純な形状のおかげか、明日には加工が完了するそうです。今週中のどこかで、ROBOSPOTが空いている時間に帰れるように仕事を頑張らねば・・・。




分解中

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ガシャペリオンの脚を分解中。この際だからと、サーボモーターのギアも洗ってグリスアップしました。

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ギヤを洗うと言っても特別なことをするわけじゃなく、石けん液につけながら使い古しの歯ブラシでゴシゴシして、ボロぞうきんで拭き取るだけです。

あわせて、脚のプレートもペンキ塗り直し。



足首を直交化するかどうか考えながら、ガシャペリオンの分解メンテナンスを始めました。

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ガシャペリオンの脚は、2つのサーボモーターを板金で固定した全く同じユニット4つでできています。
板金へのサーボモーター取り付け位置は2ヶ所あって、脚長を10mm変化させることができます。

いやー、そんなこと忘れてた(^^;。

 



Interface 2008年 07月号の特集が、C言語の入門だったので、買ってみました。

入門といってもいわゆる文法的な話ではなくて、『本当は「いいヤツ」なポインタ』とか『バグの入り込みにくいプログラムの書き方』とか、実践的な話の入門という感じです。

僕にとっては少し上のレベルなので、読んでいてとても面白いです。やっぱり、何でもいいから書き始めなきゃね。



第2回ROBO-ONE SOCCERに、「関東支部」の一員として参加する予定です。他のメンバーは・・・お楽しみに(^^;。

で、、、フィールドはジョイントカーペットです。歩行モーションの修正が必要になると思います。足裏も今のガシャペリオン(ナガレラベンダー)は大きくできるはず。

ここで、悪魔のささやきが・・・

モーションや足裏を作り直すのなら、この際、脚まわりの改造もしたらどうだ?

ううう、足首を直交化するってやつだな・・・今から始めて間に合うかどうか



第4回KHRアニバーサリーKONDO CUP。オープンクラスに参戦した「関東支部」は無得点全敗でした。

簡単に言えば、

  • モーション精度がよくない
  • チーム練習してない

という・・・。

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第2回ROBO-ONE SOCCERに向けて、調整と練習あるのみ!

 

閉会式の後、抽選会がありました。私は猫ブルハンドと卓上掃除機が当たりました。これならいいなと思っていたものだったのでラッキーです。

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猫ブルハンドは、カミさんへのおみやげにしました。

卓上掃除機は、これに合った自走式システムを考えようかなぁ。。。あ、いやいや、今はガシャペリオンの調整を・・・。



明日(今日)は、第4回KHRアニバーサリーでのKONDO CUPサッカー大会です。

私は「関東支部」ナガレラベンダー(ガシャペリオン)として出ます。さすがに2日連続での徹夜はキビシイので、調整は最小限。

どうも最近、蹴ったボールに逆回転がかかってしまって、ボールの転がり距離が短くなっていました。
おそらく、どこかで蹴りモーションの安定感を調整したときに、必要以上にボールの下側を蹴るようになってしまったのではないかと思います。

今回はせっかく安定した蹴りモーションはいじらずに、ボールを蹴る面の調整をしました。

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上の写真のようにすることで、ボールに逆回転がかからないように蹴ることができるようになりました。

明日(今日)は、点を取りたいなぁ。。。あぁ、眠い、寝ます。。。

 



二回戦敗退

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KHRアニバーサリー会場から、自分のことだけケータイ速報(^_^;。
KHRバトル一回戦は対戦相手のBarbarianにトラブルがあって勝ちましたが、二回戦Cavaierに負けてしまいましたー。
でも、来年もこのANV-1でいけそうな感触はありました。
取り急ぎ、会場からでした。


追記
Cavaier優勝です。おめでとうございます。



この時期、朝4時はもう明るいんですね[E:catface]。

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サーボモーター空冷して、もうひとがんばり!



ANV-1手先の製作

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昨晩はブログを書いてから、腕を長くするための新しい手先を作っていました。

手先になるような材料をいろいろ探したのですが、結局、板厚1mmのL字型アルミ板で作りました。

油性マジックで線を引いて、ハンドニブラーで切って、

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ネジで取り付けるための穴をあけて、万力に挟んで曲げて、表面をヤスリがけして、石けんで洗って、スプレーペンキで着色してから寝ました(午前2時まわってました・・・)。

さきほど、取り付けてみました。

080605_02

実測すると、脚の長さより5mm短いくらい。

モーションの修正は・・・明日の晩、徹夜かなー[E:coldsweats01]

 



ANV-1の手の長さを

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第4回KHRアニバーサリーのKHRバトル、腕の長さの規定は脚の長さ以下であること。

今のANV-1の腕はKHR-1ノーマルなので、あと30mmは長くできます。
うーん、前大会、Bクラスだったとはいえ、これでよく勝ち抜けたものだなぁ・・・。

今大会は、少しでも善戦するために、腕を長くすることにします。
今のノーマルの手先をはずして付け替えることを考えれば、長さ70mmくらいの手先となりますが・・・。何かちょうどいいものないかなぁ・・・。

昨日メールでお願いしていた、トーナメント表のロボット名の修正、もうされてました。良かった。お礼のメールをしなければ。



第一試合だー

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第4回KHRアニバーサリー、KHRバトルの組み合わせが発表されました。今回は予選なしで、いきなりのトーナメント戦です。

ANV-1は、なんと1番、第一試合です。はやくも緊張してきました。

対戦相手は、先日コメントをいただいて「KHRアニバーサリーでお会いできるといいなぁと思ってます!」と返事を書いたばかりにまつしろさんです。

めったに会えないのに、バトルできるなんて、嬉しいです。いい試合ができるように頑張りたいと思います。

ただ・・・私のロボの名前が間違っている・・・「ANV-1 ナガレラベンダー」じゃなくて「ANV-1」だけでいいんですー。色もラベンダーじゃないし(^^;。
さきほどメールしました。直してくれるといいなぁ。

それにしても、「規定内での改造機体」というレギュレーションなのに、知っているロボ名だけでもなんと多彩な・・・。

HVじゃないマシンは、29台中何台あるのかな? そんなことも楽しみです。



ANV-1のリポ化

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第4回KHRアニバーサリーに向けて、ANV-1のリポ化検討をようやく行いました。

今回の大会もHVではないKHR-1アニバーサリーブラックフレーム(4個2350化)で臨みます。

バッテリーは、これまでのニッケル水素6Vからリチウムポリマー7.4Vにしてパワーアップをはかりたいと、このブログにも何度か書いてきました。

実は、DUALSKYのXP06002SLを8個、1ヶ月ほど前に購入済みなのでした(そこから何もしていなかったわけです・・・)。
重さは、これまで使っていたニッケル水素が100g強なのに対して、XP06002SLは40g弱なので、60gも軽くなります。
16Cで出力は十分(たぶん)だと思いますが、600mAhなので時間がどれだけもつかがちょっと不安です。

同時に、HP-EOSLBA-26XHという、ハイペリオンの充電器でDUALSKYのバッテリーを充電するときのアダプタも購入しました。
これ、線がつながっているだけなので自作可能です。私は、どの線がどの線につながるのか不明だったので買いました(710円で安心感を買いました)。

さて、作業は、バッテリーに付いているコネクタをKHR用に付け替えるところから始まります。

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赤い線が新しいコネクタ。黒い線がもともと付いていたコネクタ。とにかくショートさせないように慎重に進めました。

ハイペリオンの充電器の設定を、このバッテリーに合わせ、0.6Aに。90%でアラームが鳴るようにして充電開始。だいたい、8.4Vくらいで完了します。

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充電完了したバッテリーでANV-1を動かしてみると、見た目、キビキビと動いているようです(^^;。

時間もなんとかギリギリ5分はもちそうです。あまり余裕はないので本番はドキドキものでしょう。

パワーダウンしてへなへな状態になってから、バッテリーを外して計ってみると6.3Vくらいでした。動きが悪くなったな、というところで使用をストップすれば、1セル3Vを切らなくてすみそうです。



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