滑る面と粘る面でコケない前歩き、後ろ歩き、横歩き、旋回、キックができました。とりあえず今日はこの状態で臨みます。
ネジが１個落ちたんだけど、どこのだろうなぁ、これ(^^;。
2007年4月アーカイブ
ネジロックが少し落ち着くまで、と思い、ロボットとは関係のない探し物を始めたら、ずいぶんと時間をロスしてしまいました。
カバンの中も机の中も探したけれど・・・それよりロボと踊りませんか♪夢の中へ〜、、、だめだめ、まだ寝られません。
さがしものも見つかったし、モーション作り再開です。
昨日、ANV-1で、股のロール軸のサーボモーターを焼いちゃったばかりというのに・・・
・・・ガシャペリオンでも同じことをやってしまいました。
キックモーション作ってるときに片足でしばらく立ちっぱなしにするのは危険ですって、、、学習能力が低下してるとかいう以前の問題だなー。
いくつか集まったら、まとめて修理に出そう・・・。
ROBO-ONE公式球、
molten製ぬいぐるみボール「F95P」
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私はちょうど新調しようと思っていた襟付き半袖シャツ（ポロシャツ）と合わせて送料ゼロで買いました。
納期ですが、「お取り寄せ商品」という扱いになってはいるものの、24日深夜に注文して今日（29日）に届きました。
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今日のKONDO-CUPについては、明日のオープンクラスとまとめて後日！
「第4回ROBOSPOT主催KONDO CUP」
明日（29日）のKHRクラスに出場するANV-1が、ようやくロールアウトしました。あまり早く歩けないので、GK用に左右に飛ぶ（←あくまでもイメージ）モーションも作りました。
仕様をまとめておきます。
- 身長：35cm
- 重量：1476g （ちょっと増えた）
- 頭はガシャポン（無線KRR-1内蔵）
- フレーム
- KHR-1 1stアニバーサリーの時にいただいたKHR-1用ブラックフレーム
- ヒザにオフセットアーム
- モモにガッチリ板
- 足首ピッチにSC-EZAシリーズフレーム
- 足裏にラージソール
- 軸構成（18軸）、サーボモーター
- 脚：10軸
KRS2350ICS：4個（ヒザ、足首ピッチ）
KRS786ICS：6個（股関節ロール＆ピッチ、足首ロール） - 腕：8軸
KRS786ICS：8個（肩ピッチ＆ロール、ヒジ旋回2、ヒジ2） - 頭（首）の軸なし
- 脚：10軸
- コントロールボード
- RCB-3HV（BOOSTER-3で昇圧）
- センサー類
- ジャイロ3（ピッチ＆ロール＆ヨーはおまけで）
- バッテリー
- 6V（ニッケル水素）
- 参考：「ANV-基本仕様」「ANV-1組み上がりました」
今週は、月火とぎっくり腰で会社を休んでしまったので、残る水木金は連日終電近く。今日が大会開催日でなくて良かった・・・。関東練習会にも顔を出したかったのですが。
しかし、明後日（30日）のオープンクラスに出場するガシャペリオンは、ROBO-ONE終了時点のままです。頑張らねば。
夜にはギックリ腰もだいぶやわらいできたので、ANV-1のモーション作りをそーっと再開しました。
まずは歩けないことには話になりませんが、床の滑り具合の事前確認をしにROBOSPOTへ行く時間はなさそうなので、スピードよりも確実性を目指しました。
白い床が滑りやすい面、ピンクのシートはちょっとねばる面です。この両方がクリアできたので、ROBOSPOTのサッカーコートでも大丈夫だろうと考えています。
足裏はアルミのラージソールそのままです。滑り止めはつけていません。これ以上足の動きを速くすると、滑りやすい面では本当に滑ってしまって前へ進みにくくなります。滑り止めと高速歩行については、アニバーサリーまでの課題にしようと思います。
昨日、ギックリ腰をやってしまいました。
重い荷物を持った時。
何度か経験があるのでヤバイぞセンサーが働き、歩くことはできる程度で済みました。しかし、今日は会社を休みました。
休みが取れたのならモーション作りでも進めたいところですが、腰痛では何かとままならず・・・。それでもやってみたら、サーボモーターを焼いてしまいました。
おとなしくしてよう。
ANV-1、足首のピッチ軸の2350化がようやく完了しました。
いやはや手間取りすぎ(^^;。右手は精密ドライバーによるマメだらけです。
試行錯誤のすえ、昔のイトーレイネツ製フレーム（機体レギュレーション上使用可能なSCシリーズには間違いない）を使いました。ブラックフレームにはネジを通すための穴をあけました。
足の長さはあまり長くならなかったので、肩のオプションアームをノーマルアームに戻しました。
ANV-1のモーションを作成していたら、問題が２点
- 足首のピッチ軸のトルク不足
普通に歩く分には平気なんですが、前に踏み込むときなど、足首のピッチ軸の重量を受ける角度がかなり横になることがあり、重量を支えきれずクニャッといくことがあります。 - 「腕の長さは足の長さ以下であること」
実はほぼ同じ長さなので、計測次第で微妙なところ。
サーボの換装は4個までなので、これまでのヒザのピッチ軸加えて、足首のピッチ軸に2350を使うことにします。
- に対して、重量がかかるという意味では足首のロール軸も気になるんですけど、重量を受ける角度は垂直から左右に少しですから大丈夫でしょう。
- に対して、ヒザ下の長さも少し伸ばすことにします。
今日はROBOSPOTで少しだけでも実地確認しようと思いましたが、無理そうです。うーん、平日、行けるかなぁ。
サミュエル・ランは参加しなかったよ。
四国へニフティと大会へサービスする？
きょうニフティで、大会突破したいです。
*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。
ニフティで密かに「したいやりたい」というサービスが「お試し期間中（いわゆるβ版）」として始まっていました。
ってのを作ってみました。
@nifty IDかPLEASYユーザーIDが必要ですが、ぜひ参加してください(^^;。
ナガレンジャーさんのブログで、コメントの流れで書いたことでもあるのですが、
ものづくりは面白いぞ
と思います。
健康上の理由などから技術職から離れてしまって、もう自分がロボット作れるなんて思ってませんでした。
だから、今は楽しいです。市販品ベースなのは若い頃の自分を思えばちょっと不満ではありますが(^^;。
先川原さんが書かれていらした「理工系離れ」や佐藤Ｂ作さんが書かれていた「高技術の報酬」などの逆風はあるけれど、せめて私なんかも楽しい気持ちを素直に出せたら、何か感じてくれるお子さんがいらっしゃるかもしれないなぁと思っています。
前にも書きましたが、HyperAirさんが「2006年 11月3・4・5日 アキバ ロボット運動会」で書かれていらした
なので我々技術者はもっと楽しんでいるところ見せてあげないといけない。
って言葉を、また思い出しました。
帰宅するなり晩飯も食わず、ロボファイト「ロボットバトル観戦ガイドブックの写真」を撮影。
いまいち気合いの入っていないパンチになってしまった(^^;。
ロボファイト5のエントリーは90台を超えたようです。前回のロボファイト以上に、参加者側の運営への協力意識が必要ですね。
みんなで楽しい大会にしましょう！
ちょっと手間取りましたが、ANV-1組み上がりました。
1stアニバーサリーの黒フレーム以外のパーツは赤く染めてみました（ラージソール除く）。なかなかいい色の赤です。
仕様はこちら。
仕様にない情報：
- 身長：35cm （あたまがでかい）
- 重量：1462g （1.5kgは切りたかったので嬉しい）
- 腕旋回軸つけました （自作で腕を長くするのがどこまで認められるか厳密にはわからないので、正規のオプションパーツで腕を長くした）。
さて、ちゃんと歩くかなぁ。
そういえば、SLANが
シリアル7は、いつも使っているUSB-RS232C変換でつなぎましたが、問題ありませんでした。
って言ってたけど…
*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。
0N0さんの不定期日記で7/28（土）にナガレンジャーファイティングフェスタ in SUMMERがあることを知りました。
東北出身者としては、出ないわけにはいかないな(^^;。
帰りは第10回ROBO-ONEのときのように、また実家（福島）に寄ってこよう。
少しずつ組み立てながら。。。
ANV-1基本仕様をまとめてみました。
- テーマ：6VマシンでHVマシンにどこまで通用するか
- 基本は初代KHR-1
- 頭はガシャポン（中に無線受信機KRR-1）
- フレーム
- KHR-1 1stアニバーサリーの時にいただいたブラックフレーム（KHR-1用）
- 肩にオフセットアーム（肩のサーボホーンゆるみのメンテナンス性から）
- ヒザにオフセットアーム（曲げ深さ向上）
- モモにガッチリ板
- 足裏にラージソール
- サーボモーター
- KRS786ICS：14個（ヒザ以外。頭なし）
- KRS2350ICS：2個（ヒザ）
- 腕旋回軸をつけるかどうか未定
- コントロールボード
- RCB-3HV（BOOSTER-3で昇圧）
- センサー類
- ジャイロ（ピッチ軸）
- その他未定
- バッテリー
- 6V（ニッケル水素）
- 参考資料＝去年の2ndアニバーサリー参加日記
- 「当面はPAVANEに集中」
- 「786動作確認」
- 「ギヤ洗浄」
- 「200412KUは危ない」
- 「ギヤ組み込み完了」
- 「ヒザだけ2350化」
- 「仮組みできた」
- 「追加工」
- 「サンプルデータの懸け足」
- 「電源コード」
- 「足裏グリップを試す」
- 「PAVANE起き上がり」
- 「やっぱり徹夜か」
- 「目標達成！」
月末のKONDO CUPへ向けて、まずはANV-1（旧PAVANE）のオーバーホールです。
とりあえずばらばらに。
最初にやるのは、サーボモーターのリード線のハンダ付け修正です。去年もやりましたが、
↑こんな危険な状態（リード線の被覆が・・・）のものを
↑こんな状態（相変わらず下手だな）にハンダ付けしなおします。
・週刊マイロボット55号＆56号＆57号
あ、途中経過の写真取り忘れた(^^;。
腰部ケースに車輪を取り付けました。
右の写真は、上半身とのツーショット（？）。
ようやく、今届いている号まで追いつきました。これで、また二足歩行ロボットに集中できます。
・週刊マイロボット54号
52号で取り付けたブレインボードのテストです。
OSをインストールして最初に電源を入れると、OSの設定で内部ディスク（半導体だと思いますが）を初期化するようで、右のような表示が出ていました。
・週刊マイロボット53号
COMSカメラの取り付けです。
COMSカメラの実物はパッケージや小冊子の写真で見るのよりも小さいなぁと感じました。
まずCOMSカメラをケース（ステー）にはめ込みます。
次にCOMSカメラとボードを取り付けます。
写真左は間違いで、右のようにつなぎます。実は間違えたので、左の写真が残っていました(^^;。
その後、折り返すようにして、
ネジを差し込んで一体化しておきます。
さて、これを組み込むのはID-01本体の頭部です。まず頭部のカバーを開けて、ケーブルは抜かないで基板をよけます。
なんだか、頭部の手術をしているような気分になってきました(^^;。
CMOSカメラを取り付ける・・・と言うより、所定の位置に収めます。
ネジを締めたら、コネクタにケーブルをつなぎます。ここは、指が太い人はキビシイかもなぁと思いつつ、
私も無理せず、ドライバーの先でゆっくりと押しながら差し込みました。
ケーブルの引き回しに注意しながら、頭部を組み込み直していきます。
・週刊マイロボット52号
いよいよ「ブレインボード」＝頭脳とその接続ボードの取り付けです。
取り付けそのものは簡単です。
CPUは、Dragonball MX-1と書いてあります。検索してみたら製品発表時点の記事（2001年6月）が見つかりました。
Bluetooth、USB、マルチメディアアクセラレータ（MP3、MPEG4対応）、カラーLCDコントローラ、A/Dコンバータ、MMC/SDカードコントローラ、メモリースティックコントローラなど、6つの機能が1チップに統合されている
のだそうです。
取り付けが終わったら、CD-ROMに入ったOSをインストールします。
はじめに、シリアルケーブルだけをつないでデータを転送し、次にUSBケーブルをつないで、という手順があります。しっかりと説明を読んで、ジャンパの付け外しなども忘れずに行う必要があります。
なお、シリアルケーブルは、いつも使っているUSB-RS232C変換でつなぎましたが、問題ありませんでした。
上の写真は、最初の指示画面から実行したところです。内蔵BluetoothでCOMポートをたくさん使用済みなので、これだけの表示が並びました(^^;。
・週刊マイロボット49号
49号では、腰部のケースを一気に完成させます。1号でこの作業量の多さは異例(^^;。
まずは、ケーブルの基板への差し込み。
後輪ステー・・・はまずはどっちだ？
というわけで、小冊子の写真と見比べます。
腰部ケースにモーターボックスを組み込みます。
まずはステーに組んでから、
ケースに組み込みます。
ケーブルの引き回し処理をします。
この上の写真は悪い例で、中央の黒い穴（あとでネジが入ります）にケーブルがかかってしまっています。そういうところがないかどうか、慎重に確認します。
続いて、スプリングシリンダー、後輪を取り付けて、
残っていたもうひとつの後輪ステーと合体します。
バッテリーケースを取り付けて、
腰部ケースを合体させて完成。
ここまで形が見えてくると、完成も近いなという気になってきます。
これで、左右が揃いました。
この1週間は、久々に徹夜仕事もありましたが、右の写真のように、ずーっとためていた「週刊マイロボット」を少しずつ消化しました。
まとめてレポートします。
・週刊マイロボット42号
ID -01にBluetoothボードを取り付けます。といってもコネクタを差し込んで、静電防止袋に入れるだけです。
電源を入れて、ボード上のLEDの点灯を確認して終了です。
続いて、CD-ROMからアプリケーションをインストールして、ノートPCから通信が届くかどうかの確認をしました。
私のノートPCにはBluetoothが内蔵されています。ノートPCのユーティリティプログラムで、ID-01のBluetoothを認識させてOKとなりました。
今日、SLANが
特に、0N0さんの不定期日記と人形つかいさんのROBO-ONEアンテナには携帯になっています。
とか思ってるよ。
*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。
年度もあらたまったので、ブログのテンプレートを変えてみました。
南フランスの絵・・・ロボットには関係ありませんが(^^;、そもそもココログのテンプレートには「ロボット」系がないのです。明るく楽しくやっていきたいので、そんな感じのデザインを選んでみました。
そのほか、最近のトラックバックの表示やNHKの時計をやめたり、ロボット以外のことを書いている別ブログ（月1回更新ペース）へのリンクを追加したりしています。
