サミュエル・ランはロボットもblogした？
ここへblogしたかも。
*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。
2007年3月アーカイブ
気がつくと、このブログが5万アクセスを達成してました！
ありがとうございます！
特に、0N0さんの不定期日記と人形つかいさんのROBO-ONEアンテナにはお世話になっています。ありがとうございます。
実は、今日が誕生日で44歳になりました。
これからもマイペースでやっていきますので、皆さん、よろしくお願いします。
始動その２は、精神面
NHKプロフェッショナル、今夜のスペシャル版宮崎駿を見ました。
途中でいつの間にか「映画」という言葉を「ロボット」に置き換えはじめちゃいました。なんだかとても切なくなってしまいました。
自分で作りたいと思うロボットを作っているのか、、、なんてなぁ。
今は自分で何が作りたいのか探しながらってとこですね。作ってて楽しければ、方向は合っているに違いない。
■ツクモ ロボット王国＠楽天に、Gogic Five（ゴジックファイブ）ほか、もろもろを注文。納期約2週間とのこと。
■PLASSON MAに乗せていたRCB-3HVを近藤科学さんへ発送。アップデート依頼。
■インターフェースに、また、マイコン基板がついているのを発見。去年のSH-2が手つかずなので、今年は自重(^^;。
第11回ROBO-ONE
軽量級優勝は、クロムキッドでした！ いやー、くぱぱさん、くままさん、おめでとうございます！
重量級優勝は、ヨコヅナグレート不知火二代目！ GIYさん、おめでとうございます！
散財心理学実習講義200Xさんのところに詳しいレポートが！ ありがとうございます！
次に向けて、私も始動しなくては。
■ガシャペリオン（アルファベットだと読みにくいので今後はカタカナで）
■PAVANE（わかりにくいんで、改名しようかな）
- テーマ：6VマシンでHVマシンに勝つ！
- 出場目標：KHR3rdAnniversary
- コントローラーのRCB-3HV化（PLASSON MAから）
- 1stANNIVERSARYブラックフレームにこだわるからこその6Vマシン
- ヒザのオフセットアーム化
■PLASSON MA
- 現役引退
- RCB-3HVをアップデートしてPAVANEに
■オリジナル8軸ロボ
- テーマ：製作超入門＋なんでもやってみよう
- 出場目標：6/10にあるらしいチロルチョコロボット大会
- 機構：5軸のGogic Five（ゴジックファイブ）を購入し研究する
- 腕：第8回ROBO-ONE飛騨高山大会用に作ったアクリルアームを
第11回ROBO-ONEは、予選デモ出場100台中46位でした。前回の長井大会同様、最低でも真ん中より上が目標でしたが、なんとかクリアできました。
「予選落ち」の落書きを黒板拭きで消そうとしているガシャペリオン
デモの内容は、懇親会でHyperAIRさんからとても良かったと言っていただきました。ありがとうございました。
連日の深夜作業＋前夜完徹＋緊張感からの解放で、ちょっと体調を崩してしまい、決勝大会は欠席することにしました。今頃、新テーマソング発表ですね。
そうそう、事務局側の手違いなのかなんなのか、予選デモ参加リストから私の番号がもれていて（私の他に何組かいらしたようです）、あやうく忘れられるところでした。
参加人数が増えて対応が追いつかないという状況なのでしょうけれど、今後、改善して欲しいです。
こないだ、SLANが
明日&明後日とうまく完を取れた方もいらっしゃるようですが、私はしくじりました(^^;。
とか言ってた？
*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。
バッテリーを使うと暴れてしまう基本モーションを修正しました。昨夜のままなら資格審査でコケるところでした。
思わぬ時間がかかってしまい、まだデモモーションには手がつけられていません。
明日は（仕事にならないけど）出社しなければならないし、実質あと8時間というところでしょうか。
胸のバッテリーカバーの外れやすさ対策で、部品をひとつ追加することにしました。アルミ板金曲げて穴空けて（一回穴の位置を間違えたけど）スプレー塗装を行いました。
この集中力がもっと前から発揮できればいいのになぁ。
歩行やターン、起き上がりなどなど、基本モーションの作成で1日が終わりました。でも、資格審査をクリアするところまで、ようやくたどりつきました。
先日作ったKRC-1とRCB-3を有線で直結する回路も無事に動いたので、嬉しいです。
メモ
- 足裏は、今回は滑り止めなし、アルミのままでいく。そのためにモーションはゆっくり目にして、重心移動を強めにとる。
- 胸のバッテリーカバーが外れやすいので工夫が必要。どうするべ？
- どこかに選手ID番号をつける。GYANの時は盾があったから楽だったけど、どこにつけるかな。腕かな。
明日＆明後日とうまく有休を取れた方もいらっしゃるようですが、私はしくじりました(^^;。明日は遅くなりそうですが、明後日はなんとしても定時退社で・・・。
追加工やら部品追加やら何やらで練習会は出られず。でも・・・
正直、半分は偶然なので、本番まで、よけいな調整はしないようにしよう(^^;。
さて、これから歩行などなど基本モーションを作らなくちゃ。
ヒザのサーボモータを固定しているアルミ板にファンを取り付けました。厚めの両面テープという安易な取り付け方法です。よく冷えます。安心感があります。
最初は全く冷えませんでした。取り付け板に風を通す穴を空けなかったからです。やはり怠慢は良くありませんね(^^;。
その後は、ホームポジションの設定をやってましたが、トリム設定にはまってしまい、終わりませんでした。うーむ。
右のサーボモータに100、左のサーボモーターに-100、、、と入れれば左右同じ角度になるはずなのに、明らかにずれます。
なので、トリム設定をホームポジションではないところでいくら調整しても、ホームポジションにするとずれてしまうのでした。そんな単純なことに気づくまでに時間がかかってしまいました。
週末の練習会までに、どこまでいけるかな。
歩くなどの基本動作よりも先に、縄跳びのあたりをつけておこうとジャンプを試しているうちに、1日が終わってしまいました。
まだサーボモーターのキャラなんちゃらチェンジは仕込んでいないので、着地の後に反動で跳ねちゃってます。足裏にはPLASSON MAと同様、ショックノンという5mmの衝撃吸収シートを挟んでいるのですが。
縄も持たせてみたのですが、結局、縄跳びはうまくできませんでした。
ヒザのサーボモーターがやはりとても熱くなるので、PLASSON MAのようにヒザにファンを取り付けることにしました。作業は、明日以降。
ガシャペリオン、ようやく組み上がりました。
ヒジから先は角材にしました。ボルトナットが埋め込まれている棚用の部材です。ちょうどいい長さのものが東急ハンズにありました。
ヘソのところに距離センサを入れました。SHARPのGP2D12です。ずいぶん前に買ったままだったのですが、ようやく搭載することができました。
写真右が製品そのまま。左が今回「GP2D12」で検索して出てくるサイトを片っ端から読みながら加工したものです。
コネクタ部分をとっぱらって、線を直接ハンダ付けしています。
電源側には100μF程度のコンデンサを入れるといいらしい（瞬間的に100mA前後の電流が流れることがあるらしい対策）ので、手持ちの47μFを入れました。
信号側にコンデンサを入れてる例はあまりなかったのですが、今回は腰のヨー軸のサーボモーターにくっつける形となるので、ノイズ対策のつもりで手持ちの3.3μFのコンデンサをつけてみました。
RCB-3HVのAD端子につなぐつもりです。本来は、電源をRCB-3HV（AD端子は3つ合計で50mA）と別にすべきだと思っていますが・・・、まぁ、動作させてみて考えます(^^;。
また部屋が散らかってしまったので、今夜は片付けて、明日からモーション作成に入ります。
全部バラして、パーツの塗装をどうしようか考え中天気などを塗装すればよかった？
SLANは、パーツの塗装をしました
頭はとりあえず乗せただけ（^^;）
腕のヒジより先をしました
腕のヒジより先を塗装すればよかった？
*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。
KRC-1とRCB-3を有線で直結するために必要な信号反転の基板を、せっかくなのでICではなくトランジスタ回路で組んでみました。
■回路図
1月にZigBee化の検討をしたときの回路そのままですが、抵抗値は「定本 続トランジスタ回路の設計」に書いてある値にしました。
■制作物
コネクタピンの下段が入力、上段が出力、5VとGNDは共通です。自分の予想よりもコンパクトにできました。しかし、裏側は
こんな感じで、汚くて恥ずかしいです。
なお、ICで組む例は、以前も書きましたが
桃色兎さんのところでのKRC-1とRCB-1を有線で直結する話を思い出しました。Dr.GIYさんのProjecutAutoWalker ROBO-ONEがきっかけでの挑戦で、とてもわかりやすくて詳しい内容です。
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さて、ロボット本体のほうは、修正加工ばかりで全く進んでいません。1年前のように棄権することのないように、最後まで頑張りたいと思います。
アルミ板やらプラ板やらタップ回しやら接着剤やらスプレー缶やらやらやら
部屋がやらやら状態
このままだとモーションもつくれないし、バッテリーの充電もできないし、ちょっと片付けることにしました。
部屋や机上を片付けるのは、頭の中を整理する効果があるらしいですね。
逆も真だとすれば、片付けてもすぐに散らかるってのは、頭の中が・・・。
サミュエル・ランは、ここに先を塗装されたみたい…
ガシャペリオン、形が見えてきました。
左がP L A S S O N M Aと同じように並べた（P L A S S O N M AはG Y A Nの時のサーベルと盾を動かすモーターが付いたままになっています）からです。
実はここままだとR C B-3H Vのサーボモータ接続可能数をとりあえず左のP L A S S O N M Aと比べてやはりけっこう大きくなりますね。
足はヒザダブルのまま短くするかもしれません。
足裏は全く手つかず。
組み上がりまで、もう少し時間がかかりそうです。
17日の練習会、出られるかなー。
*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。
