2006年12月アーカイブ

紅白歌合戦も始まり、今年も終わろうとしています。

なかなか楽しい1年だったと思います。皆さん、お世話になりました。

来年もマイペースで二足歩行ロボットを楽しみたいと思っています。

よろしくお願いします。

おお、mihimaruGTだ。

きのうはSLANはここで計算した？

そもそもバッテリー検討が必要になったのは、軽量化だけでは、T H U N D O N M Aを走らせたときに、電源だとつまずく＝バッテリーの能力不足？というのが、解決したい問題です。
もちろん軽量化も効いてくるとは思います。
王国でも取り扱ってますね。

ちょっと場所ができたのでバッテリー充電しながら小掃除しよーとしたら、バッテリー用のコネクタが2個しかなかった・・・。

HVコネクターセット買わねば。

その2個だけ、端子を圧着。

しかし、最初の1個は不注意でバチッとショートさせてしまいました。バカだなー。

おとなしく、小掃除を続けることにします。

年末年始休暇に入りました。わんだほーに向けて・・・の前に、今日は大掃除ならぬ小掃除をしなくては。このままでは、せっかく届いたリポの充電もできません。

これだけ部屋を散らかすことができる才能と同じくらい、ロボットの才能があればいいのに。

昨夜に続いて「ロボット入門」の話です。

最後のページに「ロボットすべし5か条」というのがあります。

ロボット始めた頃は言葉の意味はわかる・・・ってなもんでしたが、今なら実感できるし、これからも実行していきたいと思える5か条です。

この本買わない人もここだけは読もうね〜(^^;。

先日注文したと書いた「ロボット入門」が届きました。まだぱらぱらとページをめくった程度ですが、雰囲気はよさげです。

「はじめに」に

本書を読む人が必要とする資格は、いつかはロボットを自分の手で作ってみたいという思いを持つことである。（中略）本書では、初めてロボット作りに挑戦し、ROBO-ONEに参加するまでの学生の活動を見ながら、彼らがもっと簡単に知りたかったことをできるだけ簡潔に述べた。

と書いてあります。この学生とは「ナベ☆ケン」です。それだけでも手に取ってみる気になりますねー(^^;。

網羅的にいろいろなことが書かれています。初心者がこの本だけでロボットを作ろうと思っても無理ですが、きっちり読めばロボット制作者としてのレベルを少し上げてくれる本だと思います。

なぐさんから教えていただいたR/C HOBBYのオンラインショップで、

• バッテリー：HP-LVX800-3S　5本
• 充電器：HP-EOS1210I-5点セット
  
  • 1 x EOS 1210i
  • 2 x LBA10 バランサー
  • 1 x データケーブル
  • 1 x ネットワークケーブル

を注文しました。送料含めて、42,112円なり〜。

ThunderPowerのTP1320C-3Sか、HYPERIONのHP-LVX800-3Sか、迷いましたが、後者でいくことにしました。

決め手は、

• バッテリーのもつ時間が長くても、私の性格ではバトルや競技のたびにバッテリー交換しちゃうだろうということ
• バッテリー5個とバランサと充電器を買うとしたとき、HYPERIONのほうが、2C充電や充電時のリポの容量を設定できる充電器にバランサ1個プラスしても、今ならまだ1万円安いこと

です。要は、バッテリーの値段です(^^;。

アドバイスをくださった吉田さん、なぐさん、tom-iさん、ありがとうございました。
IKEDAさん、私はこれでいきます。

あー、これで悩みが減って眠れる・・・（本当は、昼寝しすぎたんだけど）。

3S（＝11.1V）で、800〜1300mAh程度のもの

■R/C HOBBY

• AIR CRAFT  HYPERION
• HP-LVX800-3S
• (20C-30C)36*65*14mm重量62g
• 3790円
• 吉田さん、なぐさんが使用

• AIR CRAFT  HYPERION
• HP-LCL950-3S
• (25C-40C)33*75*19mm重量90g
• 4838円

• Tahmazo Gタイプバッテリー
• LP-3S1P1000G
• (20C-25C)36x 71x 21mm94g
• 3400円　※品切れ中

• AIR CRAFT  HYPERION
• HP-LVX1200-3S
• (20C-30C)31.5*100*16mm重量99g
• 4838円

■王国

• 「サンダーパワーシリーズ」
• TP730-3S：11.1V-730mAh(直列3セル)
• レギュラー放電13C(9.5A)／MAX20C(15A)
• サイズ：34mm×50mm×5mm、重量：49g
• 5,400円 (税込5,670円)

• 「サンダーパワーシリーズ」
• TP1320C-3S：11.1V-1320mAh(直列3セル)
• レギュラー放電13C(17A)／MAX20C(27A)
• サイズ：34mm×65mm×19mm、重量：85g
• 7,100円 (税込7,455円)
• tom-iさん使用（神さま、Dr.GIYさん、HyperAirさんも）

■インテレクトジャパン
アールティで発見（アールティで扱っているのは7.4Vのもの）

• 「Intellect Lipo Pegasus」11.1V 800mAh
• 連続20C放電
• サイズ35X69X17.6mm 83g
• 4,830円(税込)

• 「Intellect Lipo Pegasus」11.1V 1000mAh
• 連続20C放電
• サイズ35X69X20.5mm 98g
• 5,250円(税込)

• 「Intellect Lipo Pegasus」11.1V 1250mAh
• 連続20C放電
• サイズ35x69x26mm 120g
• 5,775円(税込)

• Dynapower Super Dragon V2 11.1V 1000mAh
• 連続20C放電　過充電保護回路内蔵
• 22.6X35.6X75.8mm 102g
• 5,460円(税込)

☆ここまでの結論からすると、

• リポでも800mAhくらいは欲しいぞ
• 800mAhならHyperionだな
• もう少し時間がもつものが欲しければThunderPowerの1320mAhだな

というところでしょうか。

そもそもバッテリー検討が必要になったのは、軽量化だけではありません。PLASSON MAを走らせたときに、電源だとOKなのにバッテリー（KONDO NI-MH 10.8V 800mAh）だとつまずく＝バッテリーの能力不足？というのが、解決したい問題です。もちろん軽量化も効いてくるとは思います。

とりあえず本を見ながらおーざっぱに。

電源で走った時の電流値はメーター読みで4Aくらいだった気がします。まぁ、あまり当てにはならんので、計算の楽な10Aとします。
リポは11.1V（3セル）で10C〜15Cってところのようなので低い方で計算の楽な10Cとしてみます。
となると必要な容量は1000mAh。各社5000円〜8000円のバッテリーが該当することになります。

こういう考え方でいいのかな？

さて、具体的にどこがいいのか。RC詳しい方ならいろいろ候補が上げられるんだろうけど・・・。
練習会などでは、THUNDER POWERというバッテリーをよく見かける気がします。王国でも取り扱ってますね。

HyperAIRさんのところでリポを導入したらしい。●万円かかったらしい。

実はだいぶ前に、こんな本を買っていました。

超入門本もそうですが、私には買ってからしば〜〜〜らく寝かせておくクセがあるようです。実はセンサ関係の本もちらほら・・・。

それはともかく、この本（2005年8月1日発行）で学習開始。

• メリット
  • 高電圧で高容量＝軽い
  • 形状が多彩
  • メモリー効果知らず

• デメリット
  • 発火の可能性
  • 放電能力はニッケル水素より低め
  • 電圧選びの幅が狭い（単セルあたり3.7Ｖ）

• 充電器：安全性を重視すると
  • 多種バッテリーを充電できるマルチ型は切換ミスが命取り。リポ専用がよろし
  • 電圧自動検出機能やセル数設定間違い警告機能が付いているものがよろし
  • ちなみに充電電流値はバッテリーの公称容量に合わせる（1C充電）がよろし
  • 周囲に可燃物のないオープンな場所で耐熱ガラス瓶などに入れて監視しながら充電するがよろし
  • バランス充電できるものがよろし
  • 過充電やショートに対する保護回路付きのものがよろし

• 50℃から60℃が最大効率。70℃危険。15℃から20℃でパワー低下傾向に。

放電能力はニッケル水素のほうが高いんですね。
この本には、数ページですが「ニッケル水素パワーがあなどれない」という記事もあります。
ラジコン飛行機のでかいのって、電流200A超えるんですかぁ・・・別の世界の話ですね(^^;。よくわからんけど、ニッケル水素なら2200〜3800mAhセルで可能（90C〜53Cってことかいな）だけど、リポは20C（リポの中では良い方）のセルでも10000mAhと非現実的なんだそうです。

メモ

• 骨格フレーム＋外装はプラ版やらなんやら（クッション効果も狙う）、に挑戦するかどうか
• 胴体に旋廻軸つけて、肩幅広げれば、腕の長さ規定があっても遠くまでパンチが届く・・・かも

0N0さんのところで紹介されてた「ロボット入門」をさっそく注文しました。

年末年始休暇の課題図書だな。

・・・って、わんだほーろぼっとか〜にばるの準備もしなくっちゃいけませんね。もう参加表明30機超えてるみたいですし、ADバンドの割り当てもギリギリまできてますね。ランブルがどんなことになるやら(^^;。

きょうSLANで、脳も緊張したかった。


*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。

昨日は、関東組練習会＆ ロボット好きどもの忘年会に参加しました。

■関東組練習会

ROBOSPOTは初めてでしたが、シンプルできれいで快適でした。道に迷いやすいという話がありましたが、なんとか無事にたどり着けました。

ロボファイト4以来、壊れたままだった肩のギヤを、出かける前にバタバタと交換。何がどのモーションなのか、アキバ運動会やロボファイト4で現場調整繰り返したこともあって、よくわからなくなってます(^^;。

楽しいレポートが、散財さんのところにあります。サッカーやってモーション作り直して・・・とかなんとかやってるうちに、あっという間に時間が経っていきました。

今後の課題：：：

• 大電流が取れるリポにするか
• 足裏面プラ板は別素材検討
• “頭だけGYAN”をできるようにしておこう

■ロボット好きどもの忘年会

熱中時間でダイナマイザーを見てこの世界を知った私としては、ダイナマイザーとの対戦は、夢でした。それが、その熱中時間にもでていた居酒屋「呑処ひろし」で実現できるとは。

＜夢の対決の動画＞

とみい軍曹とのツーショット＋くぱぱさん
（自ブログであまり顔を出したくないので小さめの写真で）

いきなりのお願いでバトルと写真を撮っていただいた散財さん、ありがとうございました！

ROBOCON Magazine最新号(No.49)に、PLASSON MAが載ってました！

62ページのアキバ・ロボット運動会のページです。ロボコンマガジン編集部の皆さん、ありがとうございます！

二足歩行ロボットを始めた時に、何でもいいからロボコンマガジンに載りたいと思った、その夢がかないました（って大げさ？）。次は、ロボット名と写真が載るように頑張るぞー！

そういえば、SLANが
*このエントリは、BlogPet(テンプレート)の「サミュエル・ラン」が書きました。
っていってたの。

*このエントリは、BlogPet(ブログペット)の「サミュエル・ラン」が書きました。

ひと月前に変更したテンプレートですが、ちょっと読みにくいので、読みやすさ優先のテンプレートに変えてみました。

「メタル」というテンプレートです。

・週刊マイロボット　38号＆39号＆40号＆41号

■38号：

前回、38号の音声ボードは、ケーブルつないだら静電気防止袋に入れて、という状態なのはちょっとなぁ・・・と言う理由で組み立てないでいましたが、気が向いたので作ってみました。

あわてると間違いそうなのが、マイクMICケーブル。白と黒のケーブルは2種類あります。P.11にはしっかり書いているのですが、

黒いビニールで覆われている（写真下）ほうです。

繋ぎ終わって、テスト。おぉ、音声認識。＜音声認識の動画＞

しゃべり方にコツがありそうです(^^;。

■39号：

やはり前回、梱包利用の保管ができなくなるという理由で、組み立てをやめていましたが、梱包材の穴を広げて対応しました。

なぜ梱包材にこだわるかというと、まだ使われないネジがあるからです。ネジだけ別に「何号」って書いてとっておけばいいんですけどね。

■40号＆41号：

後輪のキャスターを組み立てます。なんと41号はボールベアリングのボールが。

2個だけ余分があるけど、パッケージから出すときにはちょっと緊張。何とか、無事に組み立て完了。

■小冊子では、37号の「1970年代までのフィクションに登場するロボット」に続き、「1970年代以降のフィクションに登場するロボット」が41号で取り上げられていました。

80年代には、人工脳を持つ生命体（ブレードランナー）と、電子機械型ロボット（スター・ウォーズ）の2種類が登場。文学界ではサイバーパンクが誕生。
90年代に入ると、CG活用により、ヨーダが人形からデジタル化されていったりして、どんな動きでもできるようになった・・・という流れで、ロボットの話じゃなくなりました(^^;。

久々に本屋さんをぶらぶらしていたら「二足歩行最強ロボットKHR-2HV完全ガイド」という本を発見しました。

組立て方はかなり丁寧に書かれている上にモーションデータのCD付き。さらに、改造の基本（つまり、二足歩行ロボット自作の基本）まで載っています。これは、KHR-2HVをお持ちの方にはオススメできるなぁと思いました。

特に気に入ったのは、外装の素材と成形に、型に紙を重ねて木工用ボンドで固めていく例。これはちょっと目からウロコでした。

何やらココログのメンテはうまくいかなかったらしく、告知ブログにたくさんのきびしいコメントが寄せられています。

中には、何というのか、正義は我にありってな感じで、、、感情にまかせた書き殴り以下だろそれ、ってのがけっこうあります。

二足歩行ロボットのイベントも今は手作り感があってノリを共有しながらやってるところもあるからいいけど、だんだんと裾野が広がってくると、何か落ち度があったときにそういう物の言い方をする人たちに便乗する人も増えてくるのかな、と思ったりします。

そうだとして、自分に何ができるのっていうと、HyperAirさんが「2006年　11月3・4・5日　アキバ ロボット運動会」で書かれていらした

なので我々技術者はもっと楽しんでいるところ見せてあげないといけない。

ってことかもしれません。これ簡単なようで奥が深いな。

ココログベーシック／プラス／プロのバージョンアップで、12/5（火）10:00～12/7（木）15:00の間、更新ができなくなります。

だからというわけではありませんが、近況。

• ロボットライフに裏切られた。
  12/4発売号の俺ロボに載せますって・・・楽しみだったのに載ってないやんかー、っていうか、あの中に載せられても肩身が狭すぎるけど(^^;。でも、ちゃんと連絡くらい欲しいなぁ。こちらから応募したんじゃなくて、向こうから載せませんかってきた話でもあるし・・・。
• 将棋でアマ初段がとれた。
  「Yahoo!インターネット検定 - 将棋段級位認定＆将棋マイスター検定」の段級位認定で。ちなみに、AI将棋（Windows版Ver.13）の奨励会モードでは5級です。。。
• 仕事がまだヒマにならない。
  逆にマヒしてきた。
• 風邪をひいた
  先週はちょっとつらかった。

というわけで、ロボットは全然進んでませーん。