天気が良くなかったので、フレームの塗装は延期しました。
6VでいくかHVでいくか、吉田さんからコメントで情報をいただきつつ、ブースター３まで実際に買っていながら、まだ迷っていました。
結局、HV化することにしました。いずれきっとそうしたくなると思ったので。
フレームの耐久性が問題かなぁ。。。まぁ、そういう心配は、そういうところまで使い込んでからしろってことにしときます。
2006年8月アーカイブ
つい先ほど、あのゾクゾクする感じがやってきました。締切前の緊張感みたいなやつです。
今夜からROBO-ONE直前モードでスタートします。
まずは、KHR-GYANをばらして、塗装から。
・週刊マイロボット22号＆23号
部屋の模様替えのため積ん読になっていた22号と23号にようやく手を付けました。片づけが終わったわけではなく、手を付けないと片づかないからです。
今回は、操作ボタンとボード、フロントスピーカーの取り付けです。液晶ディスプレイの下に３つ並んだ操作ボタン、押してみた感触は悪くないですね。動くようになるのが楽しみです。先は長そうですが。
23号の「ヒントとコツ」にあったパーツ確認をしていたら、右腕のモーターボックスのネジを間違えていたことが判明(^^;。いやー、確認ってしてみるものですね。
先日、KHR-GYANをHV化する・・・という構想を書きましたが、ブースター3
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なるものを使えば、6Ｖのままで、RCB-3HVが使えるじゃないか。
あまり時間がなさそうなので、まずはこれを試そう。いつ？
録画していた「ササキ研究所」見ました。
この番組自体、見るのは初めてで、芸人さんのはしゃぎすぎが心配でしたが、そういうこともなく、テンポも悪くなかったんじゃないでしょうか。二足歩行ロボットは楽しいぞって感じが出てたと思います。
製作費用には、つい目がいっちゃいますね。うちもけっこうそれなりに・・・考えると恐ろしいから考えないようにしてます。
長井大会終わったら、今度こそ、「浅草ギ研・製作超入門」で、ローコストオリジナルロボットに挑戦しよう。
昨夜も部屋の整理整頓が終わらなかった・・・。電脳0N0さんの不定期日記で取り上げていただいてるのに気づきまして、なんとも恥ずかしい気持ちです。
というわけで、今日の昼休みはROBO-ONE長井大会の仕様について。
前に、先日のJ-Classでの6Ｖ仕様「KHR-GYAN」をベースにすると書きました。いろいろ迷っていたのですが、以下のようにします。
■腕の構成をシンプルにして、KONDO製モーターにする。
実は、そのJ-Classで近藤科学さんのサポートの方に助けていただいたときに、腕のモーターがMICRO-MGだったところにツッコミを受けまして、つい「深く深く反省しております」と答えてしまったのです。
■脚の構造は変えずに頑張ってみる
「KHR-GYAN」の脚の構成はKHR-1と同じような組み合わせ方なので、屈伸深さが浅いです。バトルでしゃがみ歩行にとられる心配はしなくてよさそうですが、規定演技の「うさぎ跳び」には不利なんじゃないかと思います。しかし、2350化してるのでオフセットアームは使えず。
■HV化する
そうすれば、上記の脚の構造でも「うさぎ跳び」できるんじゃないか。
■RCB-3HVを使う
そうすれば、上記の脚の構造でも「うさぎ跳び」できるんじゃないか。
昼休み終わり
昨夜は、昼休みにイメージしていた捨てる基準で捨てられるものは、もうけっこう捨てられていることが判明し、疲れもあって寝てしまいました。
今日は、捨てる基準のアップ＝スキルアップならぬステルアップ中。
ROBO-ONEまで、週末はあと4回しかない・・・。
部屋の模様替え（にともなう整理整頓）がまだ続いています。
大物の配置換えは完了。しかし、ロボット始めて1年と3ヶ月の間に、私にとって新規分野だったこともあり、いろんなものが増えてるんですね。片付けが進みません。
増えたもの。このページの右側で紹介している本やら、ロボコンマガジン（バックナンバーも数冊）やら、モーターやセンサーやフレームやアルミ板金やプラ板やバルサなどのパーツ・材料やら、充電器や安定化電源や工具もろもろやら、、、
そのぶん、昔のももろもろの中から捨てていかないと、部屋の中にモノが入りきらないわけです。
しかし、こうして昼間、会社では「捨てるぞ捨てるぞ」と思っていても、帰宅して取り掛かろうとすると「えーと、どこかに入らないかなー」ということになってしまうので、、、今日は会社から「モノを捨てるぞ」宣言してみます。
結果は、今夜。
このブログに書いていながら、やってないことがたくさんあるなぁと。
だからというわけではないのですが、部屋の模様替えを始めました。模様替えが終わったら、ROBO-ONE長井大会に向けてダッシュ。
・週刊マイロボット22号＆23号
先週届いていたのですが、J-Class準備のために手つかずでした。
22号は21号と合わせて右腕のモーターボックスです。左腕の時はウォームギヤの取り付けにちょっと苦戦しましたが、今回はすぐにできました。
その左腕の時に匿名さんからいただいたコメントの通り、今回は最初から「R」に合わせるのではなく「R」側の「U」に合わせました。ついでに、左腕も直しました。
・・・デジカメのバッテリーがカラでした。さっさとネジ止めしたいので写真は省略します。すみません。
23号は液晶ディスプレイの取り付け。早くいろいろ表示させてみたいものです。前に動作確認をした首部を分解。ネジをなくさないようにしなくては。
小冊子では、23号に「ブレードランナー」が載りました。原作と映画の違いについてわかりやすく書いてあると思います。。。って言っても、原作も映画もずいぶんと忘れてしまいましたが。
エントリー73台、当日参加60台（たぶん）で、予選46位でした。
2分間走るだけ、いや、コケるだけのデモでしたが、「こんなのGYANぢゃねーよ」と言われなくて良かったです。
決勝トーナメントは、みんな早かった・・・。うう、俺、何やってんのかなぁという気持ちがよぎりましたが、今回はバキュームフォームに挑戦して自分ができることの領域が広がったんだから、次につながるな、と思い直しました。
そうそう、控え室では近藤科学のスタッフの方に大変お世話になりました。会場入りしてから初めて無線動作チェックをしたのですが、先日新規に買ったKRR-1（受信機）に不具合が。社に戻らないと原因が調査できないとのことで、代わりに正常品をいただきました。ありがとうございました。
懇親会では、飛騨高山以来となるSilent Runningさん＆助手のお二人、tom-iさん、城間さん、ROBOT LIFE編集長の北村さんといった方々と楽しい話をすることができました。皆さん、ありがとうございました。
次は、9月の第10回ROBO-ONE長井です。PLASSONはもっと自分のできることが増えてからにして、今はGYANで納得できるところまでやってみようと考えています。
■前日ばたばた
さぁ、がんばるぞ。
まずは、不具合のあった胸のバキュームフォームやり直し。
基本モーション。
倒れたところからの起き上がり。前進、後進、左右移動に左右旋回。予選の走りモドキ。走りモドキでこけたときのための自動起き上がり。
バトルモーション。予選デモをしっかり作れそうにないので、予選通過は難しいと思ってはいます。でも、運良く通過しちゃった場合に、わんだほーの時のように全く準備していなくて相手に失礼な試合をしてしまうのは恥ずかしいで、最低限の用意だけはしておきたいと思います。
載ってない週もいくつかありましたが約半年の間、週刊アスキーで浅野純也さんという方が連載されていた「ロボットが作る未来」が最終回を迎えました。
二足歩行ロボットだけではなく、現在の日本の主要なロボットが揃ったという感じでしょうか（未来ロボット技術研究センター・fuRoが入ってないけど）。
このページだけとっといてるので、ここでリスト化しておこうと思います。リンク先は、この連載に載っていたものです（企業のトップページだったり、ロボットのページだったり、企業の考え方によるんだろうなぁ）。
01：ガードロボD1
ALSOK綜合警備保障
02：パーソナルロボット PaPeRo
NEC
03：アクトロイド
ココロ
04：ムラタセイサク君
村田製作所
05：M-TRANⅢ
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
06：EMIEW
日立製作所
07：アプリアルファV3 アプリアテンダ
東芝
08：HAL-5
筑波大学大学院システム情報工学研究科 山海嘉之研究室
09：Toin Pelican
桐蔭横浜大学
10：ACM-R5
東京工業大学大学院機械宇宙システム専攻 広瀬研究室
11：enon
富士通
12：WABIAN-2
早稲田大学理工学術院機械工学科高西研究室
13：高速バッティングロボット
東京大学大学院情報理工学系研究科石川並木小室研究室
14：タンサーボーグTansorBorg
バンダイ
15：うらしま
独立行政法人海洋研究開発機構
16：VisiON NEXTA
ヴイストン
17：wakamaru
三菱重工業
18：KHR-2HV
近藤科学
19：トヨタ・パートナーロボット
トヨタ
20：ロボリア
テムザック
21：SmartPal
安川電機
22：ASIMO
本田技研工業
23：HRP-2
産業技術総合研究所
（毎回書いてる気がする）ロボット自作の法則
「出場するイベント前の1週間は、必ず仕事が忙しくなる」
こういうとき、なぜか頭の中に流れるのはバービーボーイズ「負けるもーんか、負けるもーんか」
