■休日ごつごつ
ロボコン部品ガイド
・1000系（純アルミ）
合金より柔らかく加工しやすい
・5000系（アルミ＋マグネシウム）
中ほどの強度で代表的な合金
とあります。
足裏を作るのに、今まで東急ハンズで買った1050を使っていたのですが、今日は王国で買った5210。特に意味はなく、同じようなものと思っていたのですが、5210は堅いです。カッターで切り込みを入れるとき、折ろうとするとき、曲げるとき、穴を開けるとき、1050との違いを実感しました。
使い分けなくちゃ。
2006年4月アーカイブ
■休日ごつごつ
今日はちょっと集中して脚の改造をしました。「再起動だ」で書いたように
・脚ロール軸のモーター変更
・脚のピッチ軸の組み方変更 ← これでピッチ軸間が長くなる
・新しいイトーレイネツ製フレームとの交換
です。
いったん組んだ後に、脚の長さを短くできないか検討しています。
今のモーターの組み方は単純に上への積み上げなので、ある意味ムダに脚が長いです。簡単に言うとかっこよくない(^^;。以前からずっと気になっていました。ROBO-ONE足裏サイズ規定上は有利になりますが、上半身の動きによる足首への負荷が高くなるという問題もあります。
直交軸や入れ違い構造を考えるとすると、オリジナルフレームってことになりますが、今の自分が設計して作るとなると9月に間に合わないだろうなぁ。
トラ技別冊「ロボットの目をつくる 」を買ってみたのですが、私にはハードもソフトも実現困難(^^;。
去年の第7回ROBO-ONEテクニカルカンファレンスの前田さんの発表の中で「小型ロボットにすぐに簡単に使えるようなハードウェアはなさそう」とありましたが、やっぱりそうなんだなぁ。
■毎日こつこつ
昨夜はもたもたしているうちにココログのメンテ時間になってしまい書けませんでした。以下、2日分です。
・2350HV用の新しい1.5mm厚のアーム
と、以前の1.2mm厚のアームを比べてみました。
正確な板厚は、新アーム1.57mm、旧アーム1.18mmでした。1.33倍。
重さは4個で計って、新アーム33g/4個、旧アーム25g/4個でした。1.32倍。当然板厚に比例しますね。
見た目からして頑丈さが違うことがわかります。厚み1mmや1.2mmばかり見ていた目には、1.5mmは迫力すら感じます。逆に1.5mmばかり見ていると、1.2mmや1mmが貧弱に思えてきます。
あ、それから、新アームには旧アームにあったようなタップは切られていません。
(2006/4/29追記：色は付いていません。青色に見えますがそれは保護シートです。）
・さて、腰回りを実際に組み立て始めたら、タブスペーサー
が足りないことに気が付きました。今日は早く帰れたので、秋葉の王国で購入してきました。48個セットで3,500円と意外と高い（知ってはいたけど）と感じます。
股間隔を狭くするとモーターのリード線は脚の外側に持ってこなくちゃ。
■毎日こつこつ（1日空いてしまいました）
股のロール軸2350HV化の検討の続き。素直に取り付けると、ヨー軸の中心とロール軸の中心が垂直に揃います。股間隔は58mm（2006/01/17参照）。
788HVの時には、ヨー軸の中心から片側15mmずつ外側にロール軸の中心があったので、股間隔が88mmでした。
股の間隔について基本に立ち返ってみます。
「ROBO-ONEのための二足歩行ロボット製作ガイド」のR-Blueのページ（P.108）にあるように、股の間隔が広いと静歩行時の重心移動量が大きくなってしまいます。だから、歩かせるのが大変なわけです・・・大きい（2006/03/13参照）というだけじゃありませんでした。
股間隔58mmで組んでいくことにします。
■毎日こつこつ
今日は秋葉の王国へ行って、昨日書いたネジを購入しました。ネジ頭の邪魔はクリアできそうです。
■40-20＆40-25
ONOさんのところ経由で、吉村さんの「それと、ROBO-ONE委員会でNBBに指示された４０-２０％＆４０-２５％のテストはＧＷ明けに.」を知りました。これ、きっと足裏のことだよなぁ・・・最大長も変わるのかな？
ちなみに、手元にあったKHR-1のノーマル足裏のサイズは92.5mm×46mm（曲げ内44mm）で対角線103mm。KHR-1の脚長は92.5/0.4=231mmもあったかなぁ・・・KHR-1ノーマルでは出られなくなるということかもしれません。そういうことになれば、ROBO-ONE対応のスモール足といったオプションパーツが出ないと、参加がキビシイ人も出るだろうなぁ。
まぁ、人のことより自分の心配・・・。
■毎日こつこつ
脚のピッチロール(2006/4/25修正）軸を2350HVにする検討。今は生産中止のイトーレイネツ製赤フレームで簡単にいくかと思ったら、そこまで甘くはありませんでした。さて、どうしようかな。
脚のヨー軸（788HV）のサーボホーンを止めるタッピンネジ（って言うのかな）を頭が平らなものに変えれば良さそうです。確か、KHR-1のオプション的なネジが販売されていた気がします。
これか。
■毎日こつこつ
今夜も分解継続。
王国に注文していたKRS-2350HV用アームそのほかの発送連絡が届いていました。週末に受け取れるでしょう。
このアーム厚さ1.5mmです。今までのは1.2mmだったので、強度は、あー、何倍になるんだろう。そういうことは、すっかり忘れている・・・二乗に比例するんだっけ？
検索してみます。
ハリのたわみは基本中の基本ですね（忘れてるけど）。
σ ＝ M / Z
σ：曲げ応力
M：曲げモーメント
Ｚ：断面係数
長方形断面の場合
断面係数 Z ＝ 幅 b × 高さh^2 / 6
（高さ方向が力のかかる方向として）
板厚が1.2mmから1.5mmになると、板厚方向に力をかけた時の強度は、
1.5^2 / 1.2^2 = 2.25 / 1.44 = 1.5625 倍
ということですか。
4/21 23：57 数式部分に折り返しが発生していたので修正
■毎日こつこつ
まずは今の機体の分解からです。ネジロックしててもあちこちのネジがゆるんでいました。そもそも板厚1mmとか1.2mmですからねぇ・・・M2ってピッチ0.4でしたっけ？ 確か昔、最低３山と習ったような・・・。
増し締めしにくいところは強度の高いネジロックを使って固定するか、ナットを使ったほうが安心かもしれません。
足首のロール軸のモーターを2350HVに変えるということは、ここで検討したようなKHR-1やRoppoやSC-R78Xの流用はできないということだぁ・・・といまさら気が付きました。自分で考えなくちゃ。
このまま流されてしまうと半年前のように何も進まないので、意識して再起動。
多くの方が始められた“毎日こつこつ”を私も今日から・・・と、いまのうち（会社昼休み中）に書いておきます。
■先日のROBO-ONEに間に合わなかった機体をベースに
■脚の改良
・脚ロール軸のモーター変更
・脚のピッチ軸の組み方変更
・新しいイトーレイネツ製フレームとの交換（到着次第）
■無線動作の確認
・バッテリーで走るとBlueStickが止まってしまう対策
-モーター端子から取らずにバッテリー直にしてみたらどうか
-ダメなら別バッテリー化（重くなるなぁ）
■資格審査と規定演技のクリア
・歩くと走る（次の規定演技はどうなるんだろう）
ここまでできて、ようやくワザをいろいろ考えられるわけで。
腰のヨー軸の支えも考えなくては。
通勤時間の間に（といっても朝は満員電車なので、帰りだけ）『吉野のロボット製作日誌―手作りロボットの「構想」「設計」から「製作」「実験」まで!
とても面白かったので、右側のリンクに追加しました。そこにも書きましたが、楽しんでるなぁってのが感じられて、私も楽しい気持ちになれました。
参考（というか著者ご本人のサイト）「吉野のロボット」
昨日、週刊マイロボットの６号＆７号が届きました。６号までで頭部が完成しました。基板上のコネクタのハウジング（？）をペキッとやってしまいましたが、大きな問題はありませんでした（コネクタはまっすぐ差しましょう）。
確認のための台なんかが付いてきて、ちゃんと置いておけるのはいいですね。このロボットにも「ID-01」という名前の他に何か付けようかな・・・。
７号はギヤボックスの半分なので次の８号を待ってから作った方が良さそうです。
今日のＴＢＳロボワンワールドカップ、録画してたのを見ました。仕事しながら見ようとしたけど、それはやっぱり無理というもの。
- 効果音はともかく、効果画像はよけいだなぁ。
- 5mの高さから落ちるのを見るのはせつないなぁ。
- この収録のときと比べても、先日のROBO-ONEはレベルが上がってるよなぁ。
さぁ、仕事仕事。
