勢い余ってWinXP再インストールすることに。
出荷時状態へのリカバリは簡単に終わりましたが、せっかくだからパーティション分けようとか、ドライバの最新版確認しようとか、なんだかんだと時間がかかりますね。あとは明日にします。
2006年2月アーカイブ
週刊my Robotを定期購読することにしました。3月末までにWebから申し込むと「工具セット」がもらえます。
１年半くらい続くわけですが、パーツ次第ではもう１冊買ってPLASSONに組み込んでみたりしながら、のんびりと自律制御（と書くとおおげさだな）に慣れてけばいいなと思っています。
18日に立てた週末の目標は未達です・・・。足裏はとりあえず1mmのアルミで裏にゴムを張って様子を見ることにしました。モーションはまず屈伸からとりかかったのですが、ヒザフレームが強度不足で精度もいまいちなので、作り直すことにしました。今週末の作業はこれで決まりです。
週末に向けて、これまで普通のボールペンと定規でメモ程度に描いていた図面を少しまじめに描いてみようかと思い、昔使っていた製図用のシャープペンや消しゴムなんかを引っ張り出してみました。消しゴムはステッドラーですが、使いかけのまま15年は経ってるはずなのに消し味は昔のままですねー。
さっきSISOさんからいただいたコメントへの返事のなかで、「隠れテーマ」としてKHR-1改造からの脱皮と書きました。
今回もメカ的には腕の部分はKHR-1＋オプションほぼそのままだったりします。ただ、私の中では、腰はSC-R78X、足はRoppoというのと同じ位置付けです。言い換えると、技術的かつ時間的な制約の中でそれを選択した（ひと昔前からすると贅沢な市販フレーム環境を最大限活用）という意識になっています。胸の部分など自作のフレームもあり、市販フレームの追加工数も増えました。ある意味、今回のが「PLASSON １号機」です。
私のレベルはKHR-1を説明書通りに動かすことができた、ですので、二足歩行ロボットのことをもっとよく知るために、まずはオーソドックスなロボットを持ちたいと思いながら作っています。
今年はこの機体を成熟させながら（いろいろ学びながら）、J-Class仕様の小型機をフレーム自作率を上げて作ってみたいと思っていたりもします。
数日前の話になりますが、会社で昼休みに0N0さんの電脳壁新聞の不定期日記にあった「メカトロ仙術で、両足の画。」を見に行きました。すると、ヒザ下サーボモーター直角型（？）になっているではないですか。おお。
そのメカトロ仙術さんのページにあった「隊長のRB7」を見に行きました。するとそこにも同じような、というか、ROBO-ONE公式ガイド—二足歩行ロボット格闘技大会の67ページで見て、めちゃかっこいいと思った「吉式」がこの組み方だったとは！ 気が付きませんでした。
メカトロ戦術さんも隊長さんもかっこよく見えるように組んでますね。2/10に「ヒザ下の2個のモーターが90度の角度でつながっているのはちとカッコ悪い（から組み直す）」と書きましたが、モーターの組み方の配慮が足りないだけじゃん＞自分。
今日は何時に帰れるんだろう。しょうがないので昼休み中の会社から（すみません）。
■今週末の目標：脚部作り直し
ひざが深く曲がるようにしたいと考えて今の脚部の形になりましたが、ヒザ下の2個のモーターが90度の角度でつながっているのはちとカッコ悪いです。
というわけで、脚部を作り直します。ヒザのモーター2個化に挑戦します。ヒザを2個にすると、理屈上は、足の屈伸の速さは2倍になるはずですよね・・・。
2月最初の週末は起動するところまでが目標でした。配線やらＨｅａｒｔＴｏＨｅａｒｔ２のインストールやらモーターのキャラクタリスティック設定やら、、、。しかし、ＨｅａｒｔＴｏＨｅａｒｔ２のBOARD Linkにチェックを入れた時に、動いたり動かなかったり、ほぼ必ずタイムアウトエラー表示が出たりしました。
パソコンは、東芝 libretto U100で、OSはXP SP2です。USB-RS232C変換ケーブルを使って、モーションプロセッサーHVとつないでいます。
何度か設定をやり直したりしても良くなりません。ふと、KHR-1を初めて動かそうとしたときも同様のことが起きたことを思い出しました。その時は、USB-RS232C変換ケーブルをSIGMA URS232GF（安かった）からSANWA CVRS9（王国で扱ってた）に変えたら良くなりました。
今回もそうした相性みたいな問題かなと思い、今日は量販店を探索。製品として新しそうなラトックシステム REX-USB60Fを買ってみました。完全じゃないけど、まずまずうまくいきました。明日からしばらくは量販店が開いている時間までに帰れそうにないのでほっとしました。
以下、参考資料です。
■SIGMA URS232GF
・メーカーサイト
・商品写真
（楽天で買う） （Amazon.co.jpで買う）
■SANWA CVRS9
・メーカーサイト
・商品写真
（楽天「王国」で買う） （Amazon.co.jpで買う）
■ラトックシステム REX-USB60F
・メーカーサイト
・商品写真
（楽天で買う） （Amazon.co.jpで買う）
